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特定のブランチから Daemon をインストールする

開発者およびテスター専用

このガイドでは、公式リリース前の特定の GitHub ブランチから Reachy Mini デーモンをインストールする方法を説明します。新機能やバグ修正をテストする目的で使用してください。

tip

v1.3.0 以降では、Web ダッシュボードの Settings → Reachy Mini Update からブランチを直接インストールできます。

前提条件​

  • Reachy Mini ロボットへの SSH アクセス（[email protected]、パスワード: root）
  • ロボットがあなたの Wi-Fi ネットワークに接続されていること（またはホットスポット経由でアクセス可能であること）

オプション A: ローカル開発セットアップ​

info

このオプションは、アクティブな開発と高速なデバッグサイクルを目的としています。システム全体のインストールに影響を与えることなく、安全に変更をテストできます。

このオプションではダッシュボードアプリのインストールは避けてください。ローカルの reachy_mini バージョンに対する変更は正しく反映されません。

手順:​

ステップ 1: SSH でロボットに接続します:

ssh [email protected]
# Password: root

ステップ 2: 特定のブランチで Reachy Mini リポジトリをクローンします:

git clone -b <branch-name> https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git
cd reachy_mini

ステップ 3: 仮想環境をセットアップします:

uv venv --python /venvs/mini_daemon/bin/python .venv
source .venv/bin/activate
uv sync --extra gstreamer --extra wireless-version

ステップ 4: システムのデーモンサービスを停止します:

sudo systemctl stop reachy-mini-daemon
tip

このステップは、再起動のたびに繰り返す必要があります。システムサービスは自動的に再起動されるためです。

ステップ 5: テスト用にローカルデーモンを起動します:

reachy-mini-daemon --wireless-version

これで ~/reachy_mini 内のコードを変更し、システムインストールに影響を与えることなく変更をテストできます。

オプション B: システム全体へのカスタムインストール​

info

このオプションでは、reachy-mini のブランチビルドをシステム全体のデーモンとしてインストールします。エンドツーエンドの徹底的なテストに適しており、ダッシュボードからのアプリのシームレスなインストールもサポートします。

手順:​

ステップ 1: SSH でロボットに接続します:

ssh [email protected]
# Password: root

ステップ 2: デーモンの仮想環境を有効化します:

source /venvs/mini_daemon/bin/activate

ステップ 3: 特定のブランチをインストールします:

pip install --no-cache-dir --force-reinstall \
  "reachy_mini[gstreamer,wireless-version] @ git+https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git@<branch-name>"

<branch-name> をテストしたいブランチ名に置き換えます（例: develop、feature/my-feature、bugfix/issue-123）。

note

ここでは uv ではなく pip を使用する必要があります。uv pip install は git lfs と正しく動作しないためです。

ステップ 4:（バージョン ≤ 1.2.13 のみ）/venvs/apps_venv を使ってステップ 2 と 3 を繰り返します。

ステップ 5: デーモンサービスを再起動します:

sudo systemctl restart reachy-mini-daemon

ステップ 6: インストールが正常に完了したか確認します:

pip show reachy-mini | grep Version

インストールしたブランチに対応するバージョンが表示されるはずです。

工場出荷時バージョンへのロールバック​

ブランチのインストールで問題が発生した場合は、工場出荷時のデーモンを復元できます:

ロールバック

ステップ 1: 元の工場出荷時デーモンを再インストールするために、Bluetooth 経由で SOFTWARE_RESET コマンド をトリガーします

ステップ 2: 詳細な手順については、リセットガイド を参照してください

重要な注意事項​

warning
  • 異なるブランチインストール間を切り替える前に、作業内容をバックアップ してください
  • システム全体へのインストールを行う前に、ローカル開発モードで十分にテストしてください
  • インストール後は、次のコマンドでシステムログを監視してください: journalctl -u reachy-mini-daemon -f
  • パフォーマンスへの影響: 一部の開発ブランチでは、パフォーマンスや安定性が低下する場合があります
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