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Dynamixel Wizard を使用してモーターのパラメータを読み取る方法

Dynamixel Wizard をインストールする​

Dynamixel Wizard は次のリンクからダウンロードできます：

Reachy Mini Lite に接続する​

  1. 付属の電源アダプターを使用して Reachy Mini Lite の電源を入れます。
  2. USB-C ケーブルを使用して、コンピューターを Reachy Mini Lite に接続します。
  3. Dynamixel Wizard アプリケーションを開きます。
  4. "connect button" の横にある "option" をクリックし、"scan" タブに移動して、すべてのモーターを検出できるように次の情報を確認します。
    • Protocol Version: 2.0
    • Baudrate: 1000000
    • Port: USB 接続に適したポートを選択します（例：Windows では COM3、Linux/Mac では /dev/ttyUSB0 など）。

Dynamixel_Wizard_Scan_Settings

  1. "Scan" ボタンをクリックして、接続されているすべてのモーターを検出します。ウィザードには、検出されたモーターとその ID の一覧が表示されます。

モーターパラメータを読み取る​

  1. 検出されたモーターの一覧からモーターを 1 つ選択します。
  2. 読み取りたいパラメータを選択します（例：Present Position、Present Velocity、Present Load など）。

Dynamixel_Wizard_Read_Settings

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