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上級者向け: Raspberry Pi OS イメージを書き込み直す

エキスパート向けガイドのみ

このガイドでは、ReachyMiniOS イメージを Reachy Mini の CM4 に書き込み直す方法を説明します。これを行うと Reachy Mini は 工場出荷状態にリセット されます。

ほとんどのユーザーにはこの作業は不要です。Reachy Mini にはあらかじめインストールされています。デバッグできない壊れたインストール状態になっている場合にのみ、以下の手順に従ってください。

OS イメージ（と bmap）をダウンロードする​

まず、最新の OS イメージと .bmap ファイルを次からダウンロードします: https://github.com/pollen-robotics/reachy-mini-os/releases

tip

.bmap ファイルは bmaptool（Linux/macOS）で使用されます。Raspberry Pi Imager（Windows）でフラッシュする場合は、OS イメージファイルのみが必要です。

rpiboot をインストールする​

Linux / macOS

ビルド手順はこちらに従ってください: https://github.com/raspberrypi/usbboot?tab=readme-ov-file#building-1

Windows

公式 Raspberry Pi リポジトリから rpiboot GUI をダウンロードしてインストールします: https://github.com/raspberrypi/usbboot/raw/master/win32/rpiboot_setup.exe

フラッシュツールをインストールする​

Linux

bmaptool をインストールします:

sudo apt install bmap-tools
Linux ユーザー

Linux ユーザーは bmaptool か Raspberry Pi Imager（Windows オプション）どちらも使用できます。このワークフローでは、Raspberry Pi Imager は一般的に bmaptool よりも かなり遅い ため、利用可能な場合は bmaptool を推奨します。

macOS

公式リポジトリから bmaptool をインストールします:

python3 -m pip install --user "git+https://github.com/yoctoproject/bmaptool.git"
export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"
bmaptool --version
macOS ユーザー

macOS ユーザーは bmaptool か Raspberry Pi Imager（Windows オプション）どちらも使用できます。このワークフローでは、Raspberry Pi Imager は一般的に bmaptool よりも かなり遅い ため、利用可能な場合は bmaptool を推奨します。

Windows

Raspberry Pi Imager をダウンロードしてインストールします: https://www.raspberrypi.com/software/

セットアップ​

ステップ 1: 先に進む前にロボットの電源を完全に切ります。

ステップ 2: rpiboot を起動する

rpiboot を起動します（ロボットが接続されるのを待機します）:

  • Linux / macOS: ターミナルで rpiboot コマンドを実行します: 
    sudo ./rpiboot -d mass-storage-gadget64
  • Windows: 前のステップでインストールした RPiBoot 実行ファイルを実行します。
ステップ 3

ヘッド PCB 上のスイッチを DOWNLOAD (SW1) に設定します:

pcb_usb_and_switch

ステップ 4: USB ケーブル（上の画像に示されている USB2 と名前の付いたもの）を接続します。

ステップ 5: ロボットの電源を入れます。

内部 eMMC がマスストレージデバイスとして認識されるはずです。

ISO のアンマウントとフラッシュ​

Linux
フラッシュする前に、デバイスがアンマウントされていることを必ず確認してください。

デバイスの確認とアンマウント

デバイスは /dev/sdx（/dev/sda のようなもの）として表示されるはずです。

次を実行して マウントされているパーティションを確認 します:

lsblk

以下のように bootfs と rootfs が表示されていれば、それは マウントされています:

sda           8:0    1  14.6G  0 disk
├─sda1        8:1    1   512M  0 part /media/<username>/bootfs
└─sda2        8:2    1  14.1G  0 part /media/<username>/rootfs

パーティションをアンマウントします:

sudo umount /media/<username>/bootfs
sudo umount /media/<username>/rootfs

ISO をフラッシュする

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/sda

例えば v0.0.10 リリースの場合:

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/sda
macOS
フラッシュする前に、デバイスがアンマウントされていることを必ず確認してください。

デバイスの確認とアンマウント

デバイスは /dev/diskX（/dev/disk4 のようなもの）として表示されるはずです。

次を実行して マウントされているパーティションを確認 します:

mount

bootfs や rootfs に言及している /dev/disk4s1 や /dev/disk4s2 のようなエントリを探します。

個々のパーティションではなく、ディスク全体をアンマウントします:

diskutil unmountDisk /dev/disk4

/dev/disk4 は実際のディスク識別子に置き換えてください。

note

unmountDisk はディスク上のすべてのボリューム（bootfs、rootfs など）を一度にアンマウントします。

ISO をフラッシュする

/dev/diskX の代わりに /dev/rdiskX（先頭の r に注意！）を使用します。r プレフィックスは生ディスクアクセスを提供し、フラッシュコマンドを成功させるために必須です。

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/rdiskX

例えば v0.0.10 リリースの場合（/dev/rdisk4 は実際のディスク識別子に置き換えてください）:

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/rdisk4

:::

Windows (Raspberry Pi Imager)

Raspberry Pi Imager 実行ファイルを使用して OS イメージをフラッシュします:

  1. Raspberry Pi Imager を開きます
  2. デバイスとして Raspberry Pi 4 を選択します
  3. オペレーティングシステムに Use custom を選択し、ダウンロードした OS イメージ（.zip または展開した .img）を指定します
  4. ストレージシステム用の、利用可能な唯一のディスク（通常は RPi-MSD- 0001）を選択します
  5. Write をクリックします

通常のブートモードを復元する​

ステップ 1: ロボットの電源を切ります

ステップ 2: スイッチを DEBUG に戻します

ステップ 3: USB ケーブルを取り外します

ステップ 4: ロボットの電源を再び入れます

すべてが正常に動作しているか確認する​

コンピュータをロボットの WiFi ホットスポットに接続します:
  • ネットワーク名: reachy-mini-ap
  • パスワード: reachy-mini

ロボットに SSH 接続します:

ssh [email protected]
# password: root

その後、次を実行します:

reachyminios_check
success

成功すると、次のように表示されます:

Image validation PASSED
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