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Bluetooth リセットと再起動ツール（ワイヤレス）

ロボットの Wi-Fi ホットスポットをリセットしたり、デーモンを再起動したり、その他のメンテナンスコマンドを Bluetooth 経由で実行する必要がある場合は、以下のいずれかの方法を使用します。ノート PC やデスクトップを使用している場合は、公式の Reachy Mini Control アプリを優先して使用してください。Bluetooth コンソールが同梱されており、別途ブラウザやスマホアプリを切り替える必要がありません。

1. Reachy Mini Control — Bluetooth コンソール（推奨）​

Reachy Mini Control デスクトップアプリを使用します（download）。コンピュータの Bluetooth を有効にしておく必要があります。

  1. Reachy Mini Control を開きます。セッションを開始する前の Connect to Reachy 画面で、フッターまでスクロールし、First time WiFi setup をクリックします。

control-app-first-time-wifi-setup.png

  1. First Time WiFi Setup ウィザードで、フッターのリンク Try the Bluetooth Console を使用します（たとえばホットスポットが検出されない場合や、コンソールを直接使いたい場合など）。

control-app-wifi-wizard-bluetooth-console.png

Bluetooth コンソールからは、ホットスポットのリセット、ネットワーク状態の確認、以下の他の方法と同様のコマンドの実行ができます。

Note: 一部のアプリバージョンでは、入り口のリンクが First time WiFi setup ではなく First time connecting to your WiFi... と表示される場合がありますが、同じ Wi-Fi セットアップフローが開きます。

2. Web Bluetooth ダッシュボード（スマートフォンまたはデスクトップブラウザ）​

スマートフォンまたはデスクトップと、Bluetooth 対応ブラウザ（Chrome、Opera、Edge）のいずれかを使用して、スタンドアロンツール Bluetooth tool を開きます。デスクトップアプリをインストールしなくても、ホットスポットのリセット、ネットワーク状態の確認などが行えます。

お使いのデバイスまたはブラウザが Web Bluetooth API をサポートしていない場合は、デスクトップアプリ（上記）か、以下の nRF Connect の方法を使用してください。

3. nRF Connect（上級者向け）​

Reachy Mini wireless は Bluetooth GATT インターフェースを公開しており、汎用 BLE クライアントから Wi-Fi ホットスポットやデーモンをリセットできます。

3.1 nRF Connect をインストールする​

3.2 スキャンして接続する​

  1. nRF Connect を開きます。
  2. デバイスをスキャンし、ReachyMini を選択します。

[bluetooth_1.jpg

  1. デバイスに接続します。

3.3 Unknown service と WRITE セクション​

  • Unknown Service を開きます。
  • コマンド送信には WRITE セクションを使用します。
  • 上部の READ セクションを使って、ロボットからの応答を確認できます。

[bluetooth_2.jpg

3.4 コマンドの送信​

コマンドは 16 進数文字列（または STATUS や CMD_HOTSPOT のようなプレーンテキスト）として送信されます。ASCII → 16 進数が必要な場合は this converter を使用してください。

必ず他のコマンドの前に PIN を送信してください。

PIN コード​

PIN はロボットのシリアル番号の 下 5 桁 です。たとえばシリアル番号が xxxxxxxx4918400018 の場合、PIN は 00018 であり、PIN_00018 を送信します（または下記の 16 進数値）。

コマンドリファレンス​

CommandHex value (after 0x)
STATUS535441545553
PIN_0001850494E5F3030303138
CMD_HOTSPOT434D445F484F5453504F54
CMD_RESTART_DAEMON434D445F524553544152545F4441454D4F4E
CMD_SOFTWARE_RESET434D445F534F4654574152455F5245534554

CMD_SOFTWARE_RESET を使用すると、ロボットは再起動し、再びアクセス可能になるまでに 約 5 分 かかる場合があります。

ヒント​

よく使うコマンドを保存しておくと、再利用に便利です。

[bluetooth_3.jpg [bluetooth_4.jpg

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