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Reachy Mini シミュレーション - セットアップガイド

物理ロボットがなくても開発を始められます！Reachy Mini シミュレーションは MuJoCo 上で動作し、アプリケーションのプロトタイピング、テスト、デバッグのためのリアルな物理環境を提供します。

Simulation

1. インストール​

前提条件

シミュレーションをセットアップする前に、まず Installation Guide に従って基本的なインストールと仮想環境のセットアップを完了しておく必要があります。このガイドでは、すでに Reachy Mini SDK がインストールされ、仮想環境が有効化されていることを前提としています。

シミュレーションには mujoco の Python バインディングが必要です。Reachy Mini ソフトウェアと一緒に、追加タグ [mujoco] を付けてインストールできます。

pip を使う場合
pip install "reachy-mini[mujoco]"
uv を使う場合
uv pip install "reachy-mini[mujoco]"

2. シミュレーションの起動​

シミュレートされたロボットを起動するには、--sim フラグを付けて daemon コマンドを実行するだけです：

シミュレーションを開始
reachy-mini-daemon --sim

ロボットの 3D ビューを表示するウィンドウが開きます。マウスを使ってビューを操作できます（ドラッグで回転、右クリックでパン、スクロールでズーム）。

🍎 Mac ユーザー（Apple Silicon / Intel）​

macOS 固有

macOS では、MuJoCo を GUI と正しく連携させるために特定のランチャーが必要です。上記のコマンドの代わりに mjpython を使用してください：

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim
macOS ユーザー

uv は macOS 上の MuJoCo と互換性の問題を抱えている可能性があります。インストールや実行時に問題が発生した場合は、MuJoCo 関連のパッケージについては uv ではなく pip を直接使用することを推奨します。

3. ダッシュボードと Apps​

info

ダッシュボードには http://localhost:8000 からアクセスできます。

  • Apps: Apps をインストールして実行できます。Apps はシミュレーション内で実行されます（例：ロボットが 3D ビューア内で動きます）。

4. シーンとオプション​

カスタマイズ

--scene 引数を使用して、シミュレーション環境をカスタマイズできます。

  • empty（デフォルト）：何もない空間にロボットだけが存在します。
  • minimal：テーブルと、遊ぶためのいくつかのオブジェクト（リンゴ、クロワッサン、アヒル）を追加します。
例
reachy-mini-daemon --sim --scene minimal

5. 自分のコードを接続する​

シミュレーションが動作しているとき、その挙動は USB 接続された実機の Reachy Mini Lite とまったく同じです。daemon は localhost で待ち受けており、Python SDK のスクリプトは一切変更せずに実行できます：

from reachy_mini import ReachyMini
from reachy_mini.utils import create_head_pose

# Connects to the simulation running on localhost
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to simulation!")

    # Look up and tilt head
    print("Moving head...")
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(z=20, roll=10, mm=True, degrees=True),
        duration=1.0
    )

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.6, -0.6], duration=0.3)
    mini.goto_target(antennas=[-0.6, 0.6], duration=0.3)

    # Reset to rest position
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(),
        antennas=[0, 0],
        duration=1.0
    )

次のステップ​

学習を続ける
  • Python SDK: 動かす・見る・話す・聞くことを学びます。
  • AI Integrations: LLM を接続し、Apps を構築し、Hugging Face に公開します。
  • Core Concepts: アーキテクチャ、座標系、安全制限について説明します。

❓ トラブルシューティング​

問題が発生しましたか？ 👉 Troubleshooting & FAQ Guide を確認してください

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