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Reachy Mini シミュレーション - セットアップガイド

物理ロボットがなくても開発を始められます！Reachy Mini シミュレーションは MuJoCo 上で動作し、アプリケーションのプロトタイピング、テスト、デバッグのためのリアルな物理環境を提供します。

Simulation

1. インストール​

📋 前提条件: シミュレーションをセットアップする前に、まず インストールガイド に従って、基本的なインストールと仮想環境のセットアップを完了しておく必要があります。本ガイドでは、すでに Reachy Mini SDK がインストールされ、仮想環境が有効化されていることを前提とします。

シミュレーションには mujoco Python バインディングが必要です。Reachy Mini ソフトウェアと一緒に、追加タグ [mujoco] を付けてインストールできます。

pip を使う場合は、次を実行します：

pip install "reachy-mini[mujoco]"

uv を使う場合は、次を実行します：

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"

2. シミュレーションの起動​

シミュレートされたロボットを起動するには、--sim フラグ付きでデーモンコマンドを実行するだけです：

reachy-mini-daemon --sim

ロボットの 3D ビューを表示するウィンドウが開きます。マウスを使ってビューを操作できます（ドラッグで回転、右クリックでパン、スクロールでズーム）。

🍎 Mac ユーザー（Apple Silicon / Intel）​

macOS では、MuJoCo を GUI と正しく動作させるために特定のランチャーが必要です。上記のコマンドの代わりに、mjpython を使用してください：

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim

⚠️ macOS ユーザー: uv は macOS 上の MuJoCo と互換性の問題を抱えている可能性があります。インストールや実行時に問題が発生した場合は、MuJoCo 関連パッケージについては uv ではなく pip を直接使用することを推奨します。

3. Reachy Mini Control とアプリ​

Reachy Mini Control を使って、シミュレートされたロボットと対話できます。アプリを開き、ローカルシミュレーションに接続するだけです。

Control App with local daemon

  • アプリ: アプリをインストールして実行できます！アプリはシミュレーション内で実行されます（例：ロボットが 3D ビューア内で動きます）。

4. シーンとオプション​

--scene 引数を使って、シミュレーション環境をカスタマイズできます。

  • empty（デフォルト）：何もない空間にロボットだけが存在します。
  • minimal：テーブルと、遊ぶためのいくつかのオブジェクト（リンゴ、クロワッサン、アヒル）を追加します。

例:

reachy-mini-daemon --sim --scene minimal

5. 自分のコードを接続する​

シミュレーションが動作してしまえば、USB 接続された実機の Reachy Mini Lite とまったく同じように振る舞います。デーモンは localhost で待ち受けており、任意の Python SDK スクリプトを変更なしで実行できます：

from reachy_mini import ReachyMini
from reachy_mini.utils import create_head_pose

# Connects to the simulation running on localhost
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to simulation!")

    # Look up and tilt head
    print("Moving head...")
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(z=20, roll=10, mm=True, degrees=True),
        duration=1.0
    )

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.6, -0.6], duration=0.3)
    mini.goto_target(antennas=[-0.6, 0.6], duration=0.3)

    # Reset to rest position
    mini.goto_target(
        head=create_head_pose(),
        antennas=[0, 0],
        duration=1.0
    )

次のステップ​

  • Python SDK: 動かす・見る・話す・聞くことを学びます。
  • AI 連携: LLM を接続し、アプリを構築して Hugging Face に公開します。
  • コアコンセプト: アーキテクチャ、座標系、安全制限について説明します。

❓ トラブルシューティング​

macOS で mjpython を使用した際に libgstpython.dylib からセグメンテーションフォルトが発生する

次のようなエラーが表示される場合があります：

ERROR: Caught a segmentation fault while loading plugin file:
.../gstreamer_python/lib/gstreamer-1.0/libgstpython.dylib

この GStreamer プラグインのセグフォは既知の問題で、実機ロボットでも発生しますが、その場合は並列プロセス内で起こるため、目に見える問題は発生しません。しかし mjpython ではメインプロセスがクラッシュしてしまいます。対処法は、GStreamer がこのプラグインを読み込まないように、プラグインの名前を変更することです：

# Find the file inside your environment (adjust the path to match yours)
mv $(python -c "import gstreamer_python, pathlib; print(pathlib.Path(gstreamer_python.__file__).parent / 'lib/gstreamer-1.0/libgstpython.dylib')") \
   $(python -c "import gstreamer_python, pathlib; print(pathlib.Path(gstreamer_python.__file__).parent / 'lib/gstreamer-1.0/libgstpython_.dylib')")

これは単に GStreamer がプラグインを自動ロードしないようにするだけで、通常のオーディオ／ビデオ機能には影響しません。

他の問題が発生していますか？ 👉 トラブルシューティング & FAQ ガイドを確認

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