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コアコンセプト & アーキテクチャ

Reachy Mini が内部でどのように動作しているかを理解することで、堅牢なアプリケーションを構築し、問題をデバッグしやすくなります。

ソフトウェアアーキテクチャ​

Reachy Mini は クライアント-サーバー アーキテクチャを採用しています：

  1. デーモン（サーバー）：

    • ロボット（またはシミュレーション）に接続されたコンピュータ上で動作します。
    • ハードウェア I/O（USB/シリアル）、安全チェック、センサー読み取りを処理します。
    • REST API（localhost:8000）と WebSocket を公開します。

  2. SDK（クライアント）：

    • あなたの Python コード（reachy_mini パッケージ）。
    • ネットワーク経由でデーモンに接続します。
    • 利点： デーモンをロボットに接続された Raspberry Pi 上で動かしつつ、AI コードを高性能なサーバー上で実行できます。

座標系​

ロボットを動かすときは、主に 2 つの基準座標系を扱います：

1. ヘッド座標系​

頭部の基部に配置されています。goto_target と set_target コマンドで使用されます。

Reachy Mini Head Frame

2. ワールド座標系​

ロボットのベースに対して固定されています。look_at_world コマンドで使用されます。

Reachy Mini World Frame

安全リミット ⚠️​

Reachy Mini には自己干渉や損傷を防ぐための物理的およびソフトウェア上のリミットがあります。SDK は値を自動的に最も近い有効な位置にクランプします。

関節 / 軸制限範囲
ヘッド ピッチ/ロール[-40°, +40°]
ヘッド ヨー[-180°, +180°]
ボディ ヨー[-160°, +160°]
ヨー差分ヘッドとボディのヨーの差分は最大 65°

モーターモード​

モーターの動作モードを変更できます：

  • mini.enable_motors(): 剛体モード。位置を保持します。
  • mini.disable_motors(): だらんとした状態。電源なし。
  • mini.enable_gravity_compensation(): 「ソフト」モード。頭部を手で動かすことができ、離した位置にとどまります。（Placo キネマティクスバックエンドでのみ動作します。）

次のステップ​

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