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📦 インストールガイド

Reachy Mini へようこそ！

このガイドでは、ロボットを操作し始めるための Python SDK とデーモンのインストール方法を説明します。

🐧 Linux🍎 macOS🪟 Windows
✅ 対応✅ 対応✅ 対応

サポートが必要ですか？ 問題が発生した場合は、遠慮なくissue を作成してください。

コマンドラインを使うのは初めてですか？ 🖥️​

コマンドラインは初めてですか？

コマンドライン（ターミナルやコマンドプロンプトとも呼ばれます）は、コンピュータと対話するためにコマンドを入力するテキストベースのインターフェースです。心配はいりません——見た目よりずっと簡単です！

コマンドラインの開き方：

  • Windows: Win + R を押し、cmd または powershell と入力して Enter を押します
  • macOS: Cmd + Space を押し、Terminal と入力して Enter を押します
  • Linux: Ctrl + Alt + T を押すか、アプリケーションで「Terminal」を検索します

基本的なヒント：

  • 手順に記載されているコマンドは、表示されているとおりに正確に入力してください
  • 各コマンドを入力したら Enter を押して実行します
  • コマンドはコピー＆ペーストできます（ほとんどのコマンドラインインターフェースでは右クリックで貼り付けできます）
tip

怖がらないでください！ コマンドラインは、コンピュータに指示を与えるもう一つの方法にすぎません。コマンドを一つずつ順番に実行していけば、すぐに Reachy Mini を操作できるようになります！

1. 📋 前提条件​

ツールバージョン目的
🐍 Python3.10 - 3.12Reachy Mini SDK を実行
📂 Git最新ソースコードとアプリをダウンロード
📦 Git LFS最新モデルアセットをダウンロード

🐍 Python をインストールする​

ここでは uv を使用します。これは、高速な Python パッケージマネージャで、インストールを簡単にしてくれます！

ステップ 1: uv をインストールする​

Linux / macOS

ターミナルで次を実行します：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
Windows

ターミナルで次を実行します：

powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"
インストールの確認

インストールが完了したら、ターミナルを一度閉じて新しく開き直してください。次のコマンドで、すべてが正しくインストールされたか確認できます：

uv --version

ステップ 2: Python をインストールする​

ターミナルで次を実行します：

uv python install 3.12 --default
tip

Reachy Mini では、サポートされている最新バージョンである Python 3.12 を推奨します。

📂 Git と Git LFS をインストールする​

Linux

Git と Git LFS をインストールする​

ターミナルで次を実行します：

sudo apt install git git-lfs
macOS

1. Homebrew をインストールする（未インストールの場合）​

ターミナルで次を実行します：

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

Apple Silicon（M1, M2 など）の場合、次のコマンドを実行するように求められます：

echo 'eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"' >> ~/.zprofile
eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"
Homebrew の確認

インストールが完了したら、次のコマンドで正しくインストールされたか確認できます：

brew --version

2. Git と Git LFS をインストールする​

ターミナルで次を実行します：

brew install git git-lfs

:::

Windows

Git for Windows をダウンロードしてインストールする​

Git for Windows をダウンロードしてインストールします： https://git-scm.com/install/windows

インストールの仕上げ

最後に、次のコマンドで Git LFS を初期化する必要があります：

git lfs install

2. 🏠 仮想環境をセットアップする​

なぜ仮想環境を使うのですか？

Reachy Mini のインストールを分離し、他の Python プロジェクトとの競合を防ぐためです。現在の Python 開発では必須の手法です！

環境を作成する​

ターミナルで次を実行します：

uv venv reachy_mini_env --python 3.12

環境を有効化する​

Linux / macOS

ターミナルで次を実行します：

source reachy_mini_env/bin/activate
Windows - 初回セットアップ

仮想環境を有効化する前に、Windows にスクリプトの実行を許可する必要があります。これは一度だけ行えば大丈夫です！

ステップ 1: 管理者としてターミナルを開く

  • Win + R を押し、powershell と入力します
  • 「Windows PowerShell」を右クリックし、「Run as administrator」を選択します

ステップ 2: スクリプト実行を有効化する

管理者権限のターミナルで次を実行します：

powershell Set-ExecutionPolicy RemoteSigned

ステップ 3: 管理者権限のターミナルを閉じ、通常のターミナルを開く

これで、次のコマンドを実行して仮想環境を有効化できるようになります：

reachy_mini_env\Scripts\activate
成功の目印

コマンドラインプロンプトの先頭に (reachy_mini_env) と表示されていれば成功です！

3. 🚀 Reachy Mini をインストールする​

インストール方法を選択してください：

📦 PyPI からインストール🔧 ソースからインストール
すべてのユーザー向け開発者向け
すぐに利用可能コードを変更可能

📦 オプション A: PyPI からインストール​

ほとんどのユーザーに推奨

ロボットを操作したいだけですか？この方法がおすすめです！

ターミナルで次を実行します：

uv pip install "reachy-mini"
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

シミュレーションモードを使用したい場合は、mujoco エクストラを追加する必要があります：

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0
note

gstreamer のインストール後処理は、PyPi に関するissue が原因で必要になっており、将来的には解決される予定です。

🔧 オプション B: ソースからインストール​

開発者向け

SDK を変更したり、コントリビュートしたい場合は、このオプションを選択してください！

ターミナルで次を実行します：

git clone https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini
cd reachy_mini
uv pip install -e .
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

シミュレーションモードを使用したい場合は、mujoco エクストラを追加する必要があります：

uv pip install -e ".[mujoco]"
uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

🐧 Linux ユーザー向け​

Linux + USB 接続ですか？

Reachy Mini のシリアルポートへのアクセス権を付与する必要があります。

ターミナルで次のコマンドを実行します：

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", MODE="0666", GROUP="dialout"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="38fb", ATTRS{idProduct}=="1001", MODE="0666", GROUP="dialout"' \
| sudo tee /etc/udev/rules.d/99-reachy-mini.rules

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
sudo usermod -aG dialout $USER
warning

変更を反映させるには、一度ログアウトしてから再度ログインしてください！

PortAudio

デフォルトのバックエンドで音声機能を有効にするには、システムに portaudio がインストールされていることを確認してください。

ターミナルで次のコマンドを実行します：

sudo apt-get install libportaudio2

Gstreamer​

メディア管理は GStreamer ライブラリによって行われます。Windows と MacOSX ユーザーは、pip を使ってインストールできます：

uv pip install --upgrade --index-url https://gitlab.freedesktop.org/api/v4/projects/1340/packages/pypi/simple gstreamer==1.28.0

Linux ユーザーは、追加の手順に従う必要があります：

GStreamer Installation Guide

🎉 おめでとうございます！​

Reachy Mini のインストールが完了しました！ロボットを動かす準備が整いました。

❓ トラブルシューティング​

問題が発生しましたか？ 👉 トラブルシューティング & FAQ ガイドを確認してください

次のステップ​

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