メインコンテンツまでスキップ

📦 インストールガイド

Reachy Mini へようこそ！ このガイドでは、ロボットを操作し始めるための Python SDK とデーモンのインストール方法を説明します。

🐧 Linux🍎 macOS🪟 Windows
✅ 対応✅ 対応✅ 対応

サポートが必要ですか？ 問題が発生した場合は、遠慮なくissue を作成してください。

コマンドラインは初めてですか？ 🖥️​

ターミナル / コマンドラインの使用が初めての場合はこちらをクリック

コマンドライン（ターミナルやコマンドプロンプトとも呼ばれます）は、コンピュータと対話するためにコマンドを入力するテキストベースのインターフェースです。心配はいりません — 見た目ほど難しくはありません！

コマンドラインの開き方：

  • Windows: Win + R を押し、cmd または powershell と入力して Enter を押します
  • macOS: Cmd + Space を押し、Terminal と入力して Enter を押します
  • Linux: Ctrl + Alt + T を押すか、アプリケーション内で「Terminal」を検索します

基本的なヒント：

  • 手順に記載されているとおりにコマンドを正確に入力します
  • 各コマンドを入力したら Enter を押して実行します
  • コマンドはコピー＆ペーストできます（多くのコマンドラインインターフェースでは右クリックで貼り付けできます）
ヒント

怖がらないでください！ コマンドラインは、コンピュータに指示を与えるもう一つの方法にすぎません。コマンドを一つずつ順番に実行していけば、すぐに Reachy Mini を操作できるようになります！

1. 📋 事前準備​

ツールバージョン用途
🐍 Python3.10 - 3.12Reachy Mini SDK を実行
📂 Git最新ソースコードとアプリをダウンロード
📦 Git LFS最新モデルアセットをダウンロード

🐍 Python をインストール​

ここでは uv を使用します。高速な Python パッケージマネージャーで、インストールが簡単になります！

ステップ 1: uv をインストール​

Linux / macOS

ターミナルで次を実行します：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
Windows

ターミナルで次を実行します：

powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"

✅ インストールの確認：

インストールが完了したら、一度ターミナルを閉じて新しく開き直してください。次のコマンドで正しくインストールされたか確認できます：

uv --version

ステップ 2: Python をインストール​

ターミナルで次を実行します：

uv python install 3.12 --default
ヒント

Reachy Mini では、サポートされている最新バージョンである Python 3.12 の使用を推奨します。

📂 Git と Git LFS をインストール​

Linux

Git と Git LFS をインストール​

ターミナルで次を実行します：

sudo apt install git git-lfs
macOS

1. Homebrew をインストール（未インストールの場合）​

ターミナルで次を実行します：

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

Apple Silicon（M1, M2 など）の場合、次のコマンドを実行するように指示されます：

echo 'eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"' >> ~/.zprofile
eval "$(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)"

✅ Homebrew の確認：

インストールが完了したら、次のコマンドで正しくインストールされたか確認できます：

brew --version

2. Git と Git LFS をインストール​

ターミナルで次を実行します：

brew install git git-lfs
Windows

Git for Windows をダウンロードしてインストール​

Git for Windows をダウンロードしてインストールします： https://git-scm.com/install/windows

✅ インストールの最終処理：

最後に、次のコマンドで Git LFS を初期化する必要があります：

git lfs install

2. 🏠 仮想環境をセットアップ​

なぜ仮想環境を使うのですか？ Reachy Mini のインストールを他の Python プロジェクトから分離し、依存関係の競合を防ぐためです。現在の Python 開発では必須の手法です！

環境を作成​

ターミナルで次を実行します：

uv venv reachy_mini_env --python 3.12

環境を有効化​

Linux / macOS

ターミナルで次を実行します：

source reachy_mini_env/bin/activate
Windows - 初回セットアップ

仮想環境を有効化する前に、Windows にスクリプトの実行を許可する必要があります。これは一度だけ行えば大丈夫です！

ステップ 1: 管理者としてターミナルを開く

  • Win + R を押し、powershell と入力
  • 「Windows PowerShell」を右クリックし、「管理者として実行」を選択

ステップ 2: スクリプトの実行を有効化

管理者権限のターミナルで次を実行します：

powershell Set-ExecutionPolicy RemoteSigned

ステップ 3: 管理者ターミナルを閉じて、通常のターミナルを開く

その後、次を実行して仮想環境を有効化できます：

reachy_mini_env\Scripts\activate

✅ 成功の目印： コマンドラインプロンプトの先頭に (reachy_mini_env) と表示されていれば成功です！

3. 🚀 Reachy Mini をインストール​

インストール方法を選択してください：

📦 オプション A: PyPI

ほとんどのユーザーに推奨 — とにかくロボットを操作したいだけなら、この方法がおすすめです！

ターミナルで次を実行します：

uv pip install "reachy-mini"

シミュレーションモードを使用したい場合は、mujoco エクストラを追加する必要があります：

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"
ヒント

gstreamer の事後インストールは、PyPi に関するissue が原因で必要になっており、将来的には解消される予定です。

🐧 Linux ユーザー: 追加の手順が必要です

GStreamer は Linux では手動でインストールする必要があります：

📖 GStreamer インストールガイド

USB 権限 — Reachy Mini と USB 接続するために必要です：

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", MODE="0666", GROUP="dialout"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="38fb", ATTRS{idProduct}=="1001", MODE="0666", GROUP="dialout"' \
| sudo tee /etc/udev/rules.d/99-reachy-mini.rules

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
sudo usermod -aG dialout $USER
警告

変更を反映させるには、一度ログアウトしてから再度ログインしてください！

:::

🔧 オプション B: ソース

開発者向け — SDK を変更したり、コントリビュートしたい場合はこちらを選択してください！

ターミナルで次を実行します：

git clone https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini && cd reachy_mini
uv sync

シミュレーションモードを使用したい場合は、mujoco エクストラを追加する必要があります：

uv sync --extra mujoco
🐧 Linux ユーザー: 追加の手順が必要です

GStreamer は Linux では手動でインストールする必要があります：

📖 GStreamer インストールガイド

USB 権限 — Reachy Mini と USB 接続するために必要です：

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", MODE="0666", GROUP="dialout"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="38fb", ATTRS{idProduct}=="1001", MODE="0666", GROUP="dialout"' \
| sudo tee /etc/udev/rules.d/99-reachy-mini.rules

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
sudo usermod -aG dialout $USER

[!WARNING] 変更を反映させるには、一度ログアウトしてから再度ログインしてください！

🎉 おめでとうございます！​

Reachy Mini のインストールが完了しました！ロボットを動かす準備が整いました。

❓ トラブルシューティング​

問題が発生しましたか？ 👉 トラブルシューティング & FAQ ガイドを確認

次のステップ​

Loading Comments...