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クイックスタートガイド

このガイドに従って、Reachy Mini を実機またはシミュレーション上で動作させましょう。

1. 前提条件​

重要

installation guide に従って、Reachy Mini をお使いのコンピュータにインストールしていることを確認してください。

仮想環境

Python の仮想環境を作成し、有効化していることを確認してください。新しいターミナルを開くたびに必ず仮想環境を有効化してください！

Wireless Reachy Mini 上で直接 SDK を実行する（オプション）

SDK をコンピュータからリモートで実行する代わりに、Wireless Reachy Mini 上で直接実行したい場合は、SSH で接続できます。

ステップ 1: SSH 接続

ターミナルを開き、次を実行します：

ssh pollen@reachy-mini

プロンプトが表示されたら、次のデフォルト認証情報を使用します：

  • Username: pollen
  • Password: root

ステップ 2: Python 仮想環境を有効化する

接続後、仮想環境を有効化します：

source /venvs/apps_venv/bin/activate

ステップ 3: ローカルでスクリプトを実行する

Reachy Mini 本体上でスクリプトを実行する場合は、標準の ReachyMini() コンストラクタを使用します。自動モードでは、明示的に上書きしない限り、接続は localhost のまま維持されます：

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # Your code here

ローカル実行の利点： レイテンシが低く、ネットワークに依存せず、ロボットのすべてのリソースへ直接アクセスできます。

欠点： CPU パワーが低く、GUI が利用できません。

2. Robot Server（デーモン）が動作していることを確認する​

info

**デーモン（Daemon）**は、モーターやセンサーとの低レベル通信を処理するバックグラウンドサービスです。コードを動作させるには、これが起動している必要があります。

  • Reachy Mini（Wireless）の場合： ロボットの電源が入っているときはデーモンが動作しています。コンピュータと Reachy Mini が同じネットワーク上にあることを確認してください。
Reachy Mini Lite（USB）

次の 2 つの方法があります：

  • ターミナルを開き、次を実行します： 
    reachy-mini-daemon
シミュレーション（ロボット不要）

次の 2 つの方法があります：

  • ターミナルを開き、次を実行します：

Linux & Windows:

reachy-mini-daemon --sim

macOS:

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim
macOS ユーザーへ

uv は macOS 上の MuJoCo と互換性の問題を抱えている可能性があります。インストールや実行時に問題が発生した場合は、MuJoCo 関連パッケージについては uv ではなく pip を直接使用することを推奨します。

検証

ブラウザで http://localhost:8000 を開きます。Reachy Dashboard が表示されれば準備完了です！

3. 最初のスクリプト​

重要

デーモンを実行しているターミナルは開いたままにしておいてください！ロボットを動作させるには、デーモンが動作し続けている必要があります。

Python スクリプトを作成する​

ステップ 1

新しいターミナルウィンドウを開きます

ステップ 2

hello.py という新しいファイルを作成し、次のコードをコピー＆ペーストします：

info

コンストラクタは Lite と Wireless を自動検出し、localhost とネットワークを自動的に切り替えます。ReachyMini(connection_mode="network") のように、上級者向けのケースでのみ上書きしてください。

from reachy_mini import ReachyMini

# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to Reachy Mini!")

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)

    print("Done!")
ステップ 3

ファイルを保存し、スクリプトを実行します：

新しいターミナルで次を実行します：

python hello.py

🎉 すべてがうまくいけば、ロボットのアンテナがピクピク動くはずです！

❓ トラブルシューティング​

問題が発生しましたか？ 👉 トラブルシューティング & FAQ ガイドを確認してください

AI コーディングエージェントを使用していますか？​

info

Claude Code、Codex、Copilot のような AI エージェントを使用している場合は、すぐにアプリの構築を始められます。次のプロンプトを貼り付けてください：

I'd like to create a Reachy Mini app. Start by reading https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini/blob/develop/AGENTS.md

このガイドには、SDK、ベストプラクティス、利用可能なツールについて、AI エージェントに必要なすべての情報が記載されています。

次のステップ​

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