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モーター診断とトラブルシューティングガイド

このドキュメントでは、Reachy Mini ロボットのモーターに関連する一般的な問題を診断およびトラブルシューティングするためのガイドを提供します。

Reachy Mini Testbench アプリ​

モーターの問題を診断しやすくするために、Reachy Mini Testbench app を開発しました。このアプリを使用すると、個々のモーターをテストし、その状態を確認し、潜在的な問題を特定できます。 このアプリは使用前にロボットへインストールする必要があります。Lite バージョンの場合は、以下で説明するように、ターミナルで自動起動なしでデーモンを実行し、ダッシュボードにアクセスする必要があります。

Lite バージョン向け手順

  • Virtual Environment: 仮想環境（.venv, reachy_mini_env など）の中で実行していることを確認してください。

  • SDK Update: 最新バージョンになっていることを確認してください。 pip を使う場合、次を実行します：

    pip install -U reachy-mini

    uv を使う場合、次を実行します：

    uv pip install -U reachy-mini

  • Daemon: デーモン reachy-mini-daemon --no-autostart を実行します

  • Access Dashboard: Web ブラウザを開き、http://localhost:8000/ にアクセスします。 そこで "Apps" セクションに Testbench アプリがあるので、インストールしてから実行します。

モーターの典型的なトラブルシューティング手順​

以下のいずれかの症状がある場合は、次の診断手順に従ってください。

  • モーターが赤く点滅し、反応／動作しない。
  • エラーは出ていないが、モーターがコマンドに反応しない。
  • "Overload Error" のようなエラーがモーターに表示される。
  • モーターが見つからない："No motor found on port"、"Missing motor" など。

診断​

  • ロボットの電源を入れます。
  • Reachy Mini Testbench アプリを開きます。
  • "Scan Motors" ボタンをクリックしてモータースキャンを行います。

想定される結果​

1. すべてのモーターが検出された場合： すべてのモーターが物理的に接続され、動作していることを意味します。

All_motors_detected

それでも問題がある場合は、モーターの順番や設定が正しくない可能性があります。 すべてのモーター設定が期待される値と一致しているか確認するために、"Check all motors" をクリックしてください。

Check_all_motors

=> 何かが正しくない場合は、デーモンを再起動するときにすべてのモーターが再フラッシュされます。 すべてが正しいにもかかわらず問題が続く場合は、以下の確認事項を参照してください。

モーターの入れ違い： ロボットを初めて起動してから数秒後に "Motor hardware errors: ['Overload Error']" が表示され、LED が点滅し、2 つのアームモーターが上向きになっている場合。 モーターが正しいスロットに配置されていない（例：モーター 1 がスロット 2 にある）可能性が非常に高いです。

Motors inversion symptom

モーターのホーン上のアームの向きを確認する： 問題のあるモーターを取り外し、添付の写真のようにアームを上向きに配置します。そのうえで、図のように 2 本のラインマークが一直線に揃っているか確認してください。

Marks_aligned

揃っていない場合は、アームを固定している 2 本のネジを外し、2 本のラインが一致するように付け直してください。

頭部内部の USB ケーブルの余長を確認する： 頭部内部の長さが長すぎると、下側に余裕がなくなり、頭部が自由に動かなくなる可能性があります。 その結果、モーターに過度な負荷がかかり、損傷するおそれがあります。

usb_cable_length

頭部が自由に、最大高さの位置まで動けるように、USB ケーブルに十分なたるみを持たせてください。

モーターが壊れているように感じる場合： Reachy Mini ロボットの一部の製造ロットにおいて、不良なロットの Dynamixel モーターに起因する問題が確認されています。

報告された多くのケースでは、問題はモーター番号 4、または QC ラベル n°2544 が貼られたモーターに発生しています。

モーターの 1 つが 赤く点滅し、電源オフ時に異常に動かしづらい 場合で、かつそのモーターが正しいスロットに入っていたことに 100% 確信がある場合は、(こちらの動画例) も参照してください。

そのモーターは故障している可能性が高いです。

まず、ロボットを最新のソフトウェアバージョンにアップデートし、その後再起動してください。これによりモーターが再フラッシュされます。 それでも問題が解決しない場合は、サポートにお問い合わせください。

2. 一部のモーターが検出されない場合：

Some_motors_missing

  • 1 つだけモーターが見つからない場合：組み立て手順に従って、そのモーターの物理的な接続を確認してください。 接続が問題ないことに 100% 確信がある場合は、そのモーターが正しくフラッシュされていない可能性もあります。以下の Flashing issue セクションを参照してください。

  • 連番の ID を持つモーターが見つからない場合（例：モーター 1-2-3、4-5-6、17-18 が見つからない）、足部の電源ボードとモーター 3 および 4 の間の物理的な接続を確認してください。問題が 17-18 で発生している場合は、"R" モーターと頭部の PCB ボード間の接続を確認してください。

  • 2 つのモーターが見つからない が接続は問題ない場合、キット内に同じ ID のモーターが 2 つ含まれている可能性があります。3 つ同じ ID である可能性は非常に低いです。以下の "Flashing issue" セクションを確認してください。

  • すべてのモーターが見つからない 場合は、中央の "F" モーター（ID10）の接続を確認してください。このモーターはチェーンの最初のモーターであり、これが検出されないと、その後ろに続くすべてのモーターも検出されません。 このモーターは、足部とは 100mm ケーブルで、頭部とは 300mm ケーブルで接続されている必要があります。これらのケーブルが両端で確実に接続され、損傷していないことを確認してください。

Flashing issue​

1 つ以上のモーターが検出されない場合、モーターの ID またはボーレートに影響するフラッシングの問題が原因である可能性があります。

これを解決するには、次の操作が必要です。

  1. Testbench アプリで "Scan all baudrates" ボタンをクリックします。 モーターはボーレート 1000000 で検出される必要があります。 モーター ID は 10 から 18 までで、欠番や重複がない必要があります。

  2. 誤ったボーレートや ID を持つモーターがある場合は、正しいパラメータで再フラッシュする必要があります。 そのためには、以下のフラッシング手順に従ってください。

  • モーター再フラッシュセクションで、ID またはボーレートが誤っているモーターを選択します。
  • そのモーターが本来どれであるべきかのプリセットを選択します（例：ベース回転用のモーター 10）。
  • "Reflash motor" をクリックします。

Reflash_motor

  1. 複数のモーターが見つからず、接続にも問題がない場合は、ID の競合を避けるために他の不良モーターをすべて取り外しながら、上記と同じ手順で不良／未検出のモーターを 1 つずつ再フラッシュする必要があります。
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