モーター診断とトラブルシューティングガイド

このドキュメントでは、Reachy Mini ロボットのモーターに関連する一般的な問題を診断およびトラブルシューティングするためのガイドを提供します。

Reachy Mini Testbench アプリ

モーターの問題を診断しやすくするために、Reachy Mini Testbench アプリを開発しました。このアプリを使用すると、個々のモーターをテストし、その状態を確認し、潜在的な問題を特定できます。

このアプリを使用する前に、Reachy Mini Control を使ってインストールする必要があります（インストールガイドを参照してください）。

モーターの典型的なトラブルシューティング手順

以下のいずれかの症状がある場合は、次の診断手順に従ってください。

• モーターが赤く点滅し、反応／動作しない。
• エラーは出ていないが、モーターがコマンドに反応しない。
• 「Overload Error」のようなエラーがモーターに表示される。
• 「No motor found on port」「Missing motor」など、モーターが見つからない。

診断

• ロボットの電源を入れます。
• Reachy Mini Testbench アプリを開きます。
• 「Scan Motors」ボタンをクリックしてモータースキャンを実行します。

想定される結果

1. すべてのモーターが検出された場合： すべてのモーターが物理的に接続され、動作していることを意味します。

それでも問題がある場合は、モーターの順番や設定が正しくない可能性があります。 「Check all motors」をクリックして、すべてのモーター設定が期待される値と一致しているか確認してください。

=> 何かが正しくない場合は、デーモンは再起動時にすべてのモーターを再フラッシュします。 すべてが正しいにもかかわらず問題が続く場合は、以下の確認事項を参照してください。

モーターの入れ違い： ロボットを初めて起動してから数秒後に「Motor hardware errors: ['Overload Error']」が表示され、LED が点滅し、2 つのアーム用モーターが上向きになっている場合。 モーターが正しいスロットに配置されていない（例：モーター 1 がスロット 2 にある）可能性が非常に高いです。

モーターのホーン上のアームの向きを確認する： 不具合のあるモーターを取り外し、添付の写真のようにアームを上向きに配置します。そのうえで、図のように 2 本のラインマークが一直線に揃っているか確認してください。

揃っていない場合は、アームを固定している 2 本のネジを外し、2 本のラインが一致するように付け直してください。

頭部内部の USB ケーブルの余長を確認する： 頭部内部のケーブルが長すぎると、下側に余裕が足りず、頭部が自由に動かない可能性があります。 その結果、モーターに過度な負荷がかかり、損傷するおそれがあります。

頭部が最大高さの位置まで自由に動けるように、USB ケーブルに十分なたるみを持たせてください。

モーターが壊れているように感じる場合： Reachy Mini ロボットの一部の製造ロットにおいて、不良な Dynamixel モーターのロットに起因する問題が確認されています。

報告された多くのケースでは、問題はモーター番号 4、または QC ラベル n°2544 が貼られたモーターに発生しています。

モーターの 1 つが、赤く点滅し、電源オフ時に手で動かそうとすると異常に固く感じる場合（こちらの動画例を参照）、かつそのモーターが正しいスロットに入っていることに 100% 自信がある場合。

そのモーターは故障している可能性が高いです。

まず、ロボットを最新のソフトウェアバージョンにアップデートし、その後再起動してください。これによりモーターが再フラッシュされます。 それでも問題が解決しない場合は、サポートにお問い合わせください。

2. 一部のモーターが検出されない場合：

• 1 つだけモーターが見つからない場合：組立手順に従って、そのモーターの物理的な接続を確認してください。 接続に 100% 問題がないと確信できる場合は、そのモーターが正しくフラッシュされていない可能性もあります。以下の Flashing issue セクションを参照してください。

• 連番の ID を持つモーターが複数見つからない場合（例：モーター 1-2-3、4-5-6、17-18 が見つからない）、足部の電源ボードとモーター 3 および 4 の間の物理的な接続を確認してください。問題が 17-18 で発生している場合は、「R」モーターと頭部の PCB ボード間の接続を確認してください。

• 2 つのモーターが見つからないが接続に問題がない場合、キット内に同じ ID を持つモーターが 2 つ含まれている可能性があります。3 つ同じ ID である可能性は非常に低いです。以下の「Flashing issue」セクションを確認してください。

• すべてのモーターが見つからない場合は、「F」中央モーター（ID10）の接続を確認してください。このモーターはチェーンの最初のモーターであり、これが検出されないと、その後ろに続くすべてのモーターも検出されません。 このモーターは、足部とは 100mm ケーブルで、頭部とは 300mm ケーブルで接続されている必要があります。これらのケーブルが両端で確実に接続され、損傷していないことを確認してください。

Flashing issue

1 つ以上のモーターが検出されない場合、モーターの ID またはボーレートに影響するフラッシュの問題が原因である可能性があります。

これを解決するには、次の操作が必要です。

1. Testbench アプリで「Scan all baudrates」ボタンをクリックします。 モーターはボーレート 1000000 で検出される必要があります。 モーター ID は 10 から 18 までで、重複や欠番がない状態でなければなりません。

2. 誤ったボーレートや ID を持つモーターがある場合は、正しいパラメータで再フラッシュする必要があります。 そのためには、以下のフラッシュ手順に従ってください。

• モーター再フラッシュセクションで、ID またはボーレートが誤っているモーターを選択します。
• そのモーターが本来どのモーターであるべきかのプリセットを選択します（例：ベース回転用のモーター 10）。
• 「Reflash motor」をクリックします。

3. 複数のモーターが見つからず、接続にも問題がないと確信できる場合は、ID の競合を避けるために、他の不良モーターをすべて取り外しながら、上記と同じ手順で不良／未検出のモーターを 1 つずつ再フラッシュする必要があります。