球面ジョイントのメンテナンス

ロボットをしばらく使用していると、連結ロッドの周りに黒い粉が付着したり、頭部が動くときにきしむような高い音が聞こえることがあります。これは、Stewart プラットフォームの球面ジョイント（ボールジョイント）の摩擦と摩耗が原因です。

このガイドでは、球面ジョイントを清掃して再グリスアップし、スムーズで静かな動作を取り戻す手順を説明します。

使用する工具

• PH1 ドライバーとクロスソケット
• 脱脂剤（例：WD-40）
• グリス（例：NSK LR3）
• 柔らかい布
• グリスを塗布するための小さな工具（例：平型のプラスチック製ピンセット）

作業前の準備

組立ガイドの手順を逆にたどって、トップシェルを取り外します。

部品を取り違えないよう、以下の手順はロッド 1 本ずつ行うことをおすすめします。

手順

1. 1 本のロッドを選び、モーターアームに固定されているナットとネジを外します。

2. 反対側、首部に接続されているネジを外します。

3. 脱脂剤と柔らかい布を使って、球の周りの汚れをすべて取り除きます。

4. 球の両側にグリスを塗り、表面全体を覆います。

5. グリスが均一に行き渡るように球を何度も回転させ、余分なグリスを拭き取ります。

6. 手順 1〜2 を逆にたどって連結ロッドを再組立てします。

7. すべてのロッドについて同様に繰り返します。

8. トップシェル、頭部、およびアンテナを再組立てします。