reBot Arm B601-DM ROS2 統合ガイド
ROS2 Control · グリッパ制御 · 標準軌道インターフェース · 重力補償 · RViz 可視化 · 完全オープンソース
このチュートリアルでは、reBot Arm B601-DM 向けの ROS2 control ワークスペース rebotarm_ros2 の実行方法を説明します。このワークスペースは、低レベルの reBotArm_control_py Python SDK を ROS2 のトピック、サービス、アクションにラップし、上位レベルのプランニング、ビジュアルグラスピング、RViz 可視化、およびカスタムアプリケーション開発との統合を容易にします。
このチュートリアルでは、主な参照環境として Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Python 3.12 を使用します。ROS2 Humble / Ubuntu 22.04 でも、対応する ROS2 ディストリビューションを用いれば同じワークフローに従うことができます。
プロジェクトの特長
-
標準 ROS2 インターフェース
/joint_states、FollowJointTrajectory、GripperCommand、MoveToPoseなどの一般的な ROS2 インターフェースを提供し、MoveIt2、ビジュアルグラスピングパイプライン、タスクレベルシステムとの統合を容易にします。 -
すぐに使える運動学・軌道・重力補償ノード
順運動学 / 逆運動学、軌道実行、重力補償、および RViz 可視化のサポートをすぐに使える形で提供します。 -
MoveIt 2 との統合
完全な MoveIt 2 設定とアプリケーションデモを含み、RViz MotionPlanning プラグインによるシミュレーションプランニングと実機実行をサポートします。
仕様
このチュートリアルで使用するハードウェアは Seeed Studio によって提供されています。
| パラメータ | 仕様 |
|---|---|
| ロボットアームモデル | reBot Arm B601-DM |
| 自由度 | 6-DOF + グリッパ |
| モーターバージョン | DAMIAO モーターバージョン |
| 通信方式 | USB2CAN シリアルブリッジ経由の CAN バス |
| デフォルトシリアルポート | /dev/ttyACM0 |
| 推奨システム | Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Python 3.12 |
| 参考システム | Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + Python 3.10 |
部品表 (BOM)
| コンポーネント | 数量 | 同梱 |
|---|---|---|
| reBot Arm B601-DM ロボットアーム | 1 | ✅ |
| グリッパ | 1 | ✅ |
| USB2CAN シリアルブリッジ | 1 | ✅ |
| 電源アダプタ (24V) | 1 | ✅ |
| USB-C / 通信用ケーブル | 1 | ✅ |
| Ubuntu ホスト PC | 1 | 自前で用意 |
配線
- USB2CAN シリアルブリッジをロボットアームの CAN バスに接続します。
- 24V 電源を接続し、USB2CAN アダプタをホスト PC に接続します。
- ホストがシリアルデバイスを認識していることを確認します：
ls /dev/ttyACM*
シリアルポート権限を一時的に付与する必要がある場合：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
代わりに、現在のユーザーを dialout グループに追加することを推奨します。変更を有効にするには、一度ログアウトしてから再度ログインしてください：
sudo usermod -a -G dialout $USER
動作環境要件
| 項目 | 推奨要件 |
|---|---|
| オペレーティングシステム | Ubuntu 24.04、Ubuntu 22.04 は参考として使用可能 |
| ROS2 | Jazzy、Humble は参考として使用可能 |
| Python | システム Python。Jazzy では通常 3.12、Humble では通常 3.10 を使用 |
インストール手順
ステップ 0. ロボットアームの基本セットアップを完了する
ROS2 統合を開始する前に、reBot Arm B601-DM Getting Started Guide を完了してください。これには、組み立て、モーター ID 設定、ゼロ位置初期化、および基本的な接続確認が含まれます。
ステップ 1. 使用している Ubuntu システムに対応する ROS2 バージョンをインストールする
公式 ROS2 ドキュメントを参照してください：
ステップ 2. ビルドツールと ROS 依存パッケージをインストールする
colcon、pip、Git、およびこのワークスペースに必要な ROS パッケージをインストールします：
sudo apt update
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-pip git
sudo apt install -y \
ros-jazzy-control-msgs \
ros-jazzy-trajectory-msgs \
ros-jazzy-tf-transformations \
ros-jazzy-robot-state-publisher \
ros-jazzy-rviz2 \
ros-jazzy-pinocchio
インストールを確認します：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print('pinocchio', pinocchio.__version__)"
ROS2 Humble を使用する場合は、ros-jazzy-* パッケージ名を ros-humble-* に置き換え、/opt/ros/humble/setup.bash を source してください。
source /opt/ros/humble/setup.bash.
ステップ 3. コードリポジトリをクローンする
デフォルトでは Seeed-Projects の公式リポジトリを使用します：
git clone https://github.com/Seeed-Projects/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2
現在の開発用リポジトリを使用することもできます：
git clone https://github.com/EclipseaHime017/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2
ステップ 4. motorbridge をインストールする
公式 PyPI ソースから motorbridge をインストールします：
python3 -m pip install --user --break-system-packages --index-url https://pypi.org/simple motorbridge
ステップ 5. 低レベル SDK を取得する
mkdir -p third_party
git clone https://github.com/vectorBH6/reBotArm_control_py.git third_party/reBotArm_control_py
ステップ 6. ワークスペースをビルドする
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
実行可能エントリを確認します：
ros2 pkg executables rebotarmcontroller
想定されるエントリには次のものが含まれます：
rebotarmcontroller reBotArmController
rebotarmcontroller GravityCompensation
rebotarmcontroller GripperControl
rebotarmcontroller MoveTo
rebotarmcontroller MoveToPose
クイックスタート
ロボットを使用する前に、次の点に注意してください：アームコントローラは高い 自由度を持ちます。コントローラを有効にする前やアームに給電する前に、 作業空間に人や障害物がないことを必ず確認してください。事故を避けるため、 すべての動作コマンドを慎重に確認してください。危険な操作は固く 禁止されており、その結果についてはすべて自己責任となります。
フルシステムを起動する
フルブリングアップでは次のものが起動します：
reBotArmController制御ノードrobot_state_publisher- オプションの RViz
cd ~/seeed/rebotarm_ros2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0
シリアルポートが /dev/ttyACM0 でない場合は、実際のデバイス名に置き換えてください：
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM1
RViz 可視化を起動する
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0 use_rviz:=true
RViz 上でモデルが小さく表示される場合は、左側の Views パネルからビューを調整します：
Target Frameをbase_linkに設定Distanceを1.0や1.5などに調整- マウスホイールでズーム
Fixed Frameがbase_linkに設定されていることを確認
制御ノードのみを起動する
URDF や RViz が不要な場合：
ros2 launch rebotarm_bringup driver_only.launch.py channel:=/dev/ttyACM0
ノードを直接実行することもできます：
ros2 run rebotarmcontroller reBotArmController
ROS2 ネームスペース
デフォルトのネームスペースは次のとおりです：
/rebotarm
したがって、すべてのトピック、サービス、アクションは /rebotarm をプレフィックスとして持ちます。例えば：
/rebotarm/joint_states
/rebotarm/enable
/rebotarm/move_to_pose
複数のロボットアームが必要な場合や、他の ROS2 システムと並行して実行したい場合は、起動時にネームスペースを変更できます：
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py arm_namespace:=left_arm
この場合、/rebotarm/joint_states は /left_arm/joint_states になります。ネームスペースは ROS グラフ内のトピック、サービス、アクション名にのみ影響し、URDF 内の TF フレーム名は自動的には変更されません。
共通 API
ステータストピック
| API | 型 | 説明 |
|---|---|---|
/rebotarm/joint_states | sensor_msgs/msg/JointState | 6 軸の関節位置、速度、トルク |
/rebotarm/arm_status | rebotarm_msgs/msg/ArmStatus | 制御モード、有効状態、ステートマシン、エラーコード |
/rebotarm/joints/<joint>/state | rebotarm_msgs/msg/JointMotorState | 単一関節モーター状態 |
/rebotarm/gripper/state | rebotarm_msgs/msg/JointMotorState | グリッパモーター状態 |
例：
ros2 topic echo /rebotarm/joint_states --once
ros2 topic echo /rebotarm/arm_status --once
サービス
| API | 型 | 説明 |
|---|---|---|
/rebotarm/enable | std_srvs/srv/Trigger | ロボットアームを有効化 |
/rebotarm/disable | std_srvs/srv/Trigger | ロボットアームを無効化 |
/rebotarm/safe_home | std_srvs/srv/Trigger | セーフホーム位置に戻る |
/rebotarm/set_mode | rebotarm_msgs/srv/SetMode | mit、pos_vel、vel の間で切り替え |
/rebotarm/set_zero | rebotarm_msgs/srv/SetZero | 全関節または単一関節のゼロ位置を設定 |
/rebotarm/move_to_pose_ik | rebotarm_msgs/srv/MoveToPoseIK | IK 事前チェックと目標関節解の取得 |
/rebotarm/gripper/set | rebotarm_msgs/srv/SetGripper | グリッパモーター位置を rad 単位で設定 |
/rebotarm/gravity_compensation/start | std_srvs/srv/Trigger | 重力補償を開始 |
/rebotarm/gravity_compensation/stop | std_srvs/srv/Trigger | 重力補償を停止 |
アクション
| API | 種類 | 説明 |
|---|---|---|
/rebotarm/move_to_pose | rebotarm_msgs/action/MoveToPose | エンドエフェクタ姿勢の移動 |
/rebotarm/follow_joint_trajectory | control_msgs/action/FollowJointTrajectory | 標準ジョイント軌道互換のエントリポイント |
/rebotarm/gripper/command | control_msgs/action/GripperCommand | 標準グリッパーアクション |
基本制御の例
1. ロボットアームを有効化する
ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger
2. エンドエフェクタ姿勢へ移動する
ros2 action send_goal /rebotarm/move_to_pose rebotarm_msgs/action/MoveToPose \
"{target_pose: {position: {x: 0.30, y: 0.0, z: 0.30}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, duration: 2.0}"
3. ジョイント目標を送信する
ros2 action send_goal /rebotarm/follow_joint_trajectory \
control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
"{trajectory: {joint_names: ['joint1','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6'],
points: [{positions: [0.1,0,0,0,0,0], time_from_start: {sec: 5}}]}}"
4. セーフホームと無効化
ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger
デモ例
すべての例は、reBotArmController がすでに実行中であることを前提としています：
cd ~/seeed/rebotarm_ros2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM0
ジョイント動作の例
6 つすべてのジョイントを同時に制御します。単位は rad です：
ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- \
0.20 -0.20 -0.20 -0.20 0.10 -0.10 \
--duration 8.0
1 つのジョイントだけを制御します：
ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- --joint joint3 --position -0.20 --duration 5.0
エンドエフェクタ姿勢の例
ros2 run rebotarmcontroller MoveToPose -- --x 0.30 --y 0.0 --z 0.30 --qw 1.0 --duration 2.0
重力補償の例
ros2 run rebotarmcontroller GravityCompensation
このスクリプトは最初に /rebotarm/enable を呼び出し、その後に重力補償を開始します。Ctrl+C を押すと、スクリプトは次のサービスをこの順序で呼び出します：
/rebotarm/gravity_compensation/stop/rebotarm/safe_home/rebotarm/disable
これにより、まず重力補償を停止し、その後アームをセーフホーム位置に戻して無効化します。
サービスを手動で呼び出すこともできます：
ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/start std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/stop std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger
インタラクティブグリッパーの例
ros2 run rebotarmcontroller GripperControl
起動後、次を入力します：
o / open Open the gripper
c / close Close the gripper
q / quit Quit
設定
デフォルトの設定ファイルは次の場所にあります：
src/rebotarm_bringup/config/
| ファイル | 説明 |
|---|---|
arm.yaml | 6 つのアームジョイントのモーター、フィードバック ID、および制御パラメータ |
gripper.yaml | グリッパーモーター ID、フィードバック ID、ベンダー、および制御パラメータ |
driver_params.yaml | ROS パラメータの例 |
一般的な起動パラメータ：
| パラメータ | デフォルト | 説明 |
|---|---|---|
arm_config | bringup に含まれる組み込みの arm.yaml | アーム設定パス |
gripper_config | bringup に含まれる組み込みの gripper.yaml | グリッパー設定パス |
channel | 空文字列 | デフォルトで YAML を使用。空でない場合はシリアルポートを上書き |
joint_state_rate | 100.0 | /rebotarm/joint_states の配信レート |
cmd_arbitration | reject | アーム軌道実行中の低レベルコマンドの仲裁方法。reject または preempt；グリッパーの低レベルコマンドはアーム軌道をプリエンプトしません |
arm_namespace | rebotarm | ROS 名前空間プレフィックス |
frame_id | base_link | ロボットアームのベースフレーム |
ee_frame_id | end_link | エンドエフェクタフレーム |
use_rviz | false | RViz を起動するかどうか |
低レベルコマンドトピック
ROS2 ワークスペースには、低レベルモーターデバッグ用のトピックも用意されています：
| API | 種類 | 説明 |
|---|---|---|
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mit | rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd | 単一ジョイントの MIT 生コマンド |
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_vel | rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd | 単一ジョイントの位置・速度生コマンド |
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/vel | rebotarm_msgs/msg/JointVelCmd | 単一ジョイントの速度生コマンド |
/rebotarm/gripper/cmd/mit | rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd | グリッパー MIT 生コマンド |
/rebotarm/gripper/cmd/pos_vel | rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd | グリッパー位置・速度生コマンド |
/rebotarm/gripper/cmd/vel | rebotarm_msgs/msg/JointVelCmd | グリッパー速度生コマンド |
低レベルコマンドトピックはデバッグおよび実験用途を想定しています。IK、軌道計画、URDF 制限チェックは行いません。アプリケーションレベルの動作には、/move_to_pose、/follow_joint_trajectory、/gripper/set などのサービスやアクションを使用することを推奨します。
MoveIt 2
MoveIt 2 は、ここで使用されているモーションプランニングフレームワークであり、逆運動学、 衝突チェック、軌道計画および実行を行います。デモはそれぞれ独立したパッケージに分けられており、 アプリケーションフローがベースドライバから分離されるようになっています。詳細については、公式の MoveIt 2 Documentation を参照してください。
MoveIt 関連の内容は 2 つのパッケージに分かれています：
| パッケージ | 目的 |
|---|---|
rebotarm_moveit_config | ロボットモデル、SRDF、運動学、ジョイント制限、コントローラおよび RViz 設定 |
rebotarm_moveit_demos | MoveIt 2 ベースのアプリケーションデモ |
MoveIt 環境は、ros2_control を介したシミュレートされたハードウェアと、
計画と実行のための move_group を使用します。これは、RViz 内でモデル、IK、軌道計画、
およびデモフローを検証することを目的としています。
このリポジトリは実機ハードウェアにも対応しています。実機を接続する前に、 アームのゼロ設定、ジョイント方向、ジョイント制限、速度 制限およびグリッパー範囲がすべて正しいことを確認するか、リポジトリの デフォルト設定のままにしてください。
MoveIt 環境セットアップ
まず ROS2 環境が利用可能であることを確認します。現在ソースされている ROS ディストリビューション向けに、ROS_DISTRO を通じてパッケージをインストールできます：
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
sudo apt update
sudo apt install -y \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
ros-${ROS_DISTRO}-moveit-configs-utils \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
ワークスペースを再ビルドします：
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
cd your/path/to/rebotarm_ros2
colcon build --symlink-install
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
ros2 pkg list | grep rebotarm_moveit
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
rebotarm_moveit_demos draw_square
MoveIt のプランニングは、RViz の GUI または ROS ノードを通じて、シミュレーションと実機の両方のシーンで使用できます。
シミュレーションで MoveIt を使用する
MoveIt は RViz シミュレーションのために ros2_control 仮想ハードウェアインターフェースを使用します：
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
cd your/path/to/rebotarm_ros2
ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py
- `move_group`
- `robot_state_publisher`
- `ros2_control_node`
- `joint_state_broadcaster`
- `rebotarm_controller`
- `gripper_controller`
- MoveIt MotionPlanning プラグイン付きの RViz
RViz は自動的に開き、ロボットの URDF モデルを読み込みます。GUI 左側のパネルから
動作を制御できます。
RViz なしで MoveIt 環境を実行するには：
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py use_rviz:=false
実機ロボットの場合は、まず仮想コントローラではなくハードウェアインターフェースで
コントローラを起動し、その後ハードウェア用 MoveIt 環境を起動します：
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
ros2 launch rebotarm_bringup driver.launch.py channel:=/dev/ttyACM0
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
```bash
cd your/path/to/rebotarm_ros2
ros2 launch rebotarm_moveit_config hardware.launch.py
コントローラを停止できるように準備しておいてください。
draw-square デモを実行する
まず MoveIt 環境を起動し、別のターミナルで次を実行します：
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
cd your/path/to/rebotarm_ros2
ros2 launch rebotarm_moveit_demos draw_square.launch.py
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
src/rebotarm_moveit_demos/config/draw_square.yaml
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
start_point | デモ開始前のジョイントリセット位置 |
rectangle_center | base_link における長方形の中心 |
rectangle_width / rectangle_height | メートル単位の長方形寸法 |
tcp_rpy | TCP の姿勢。デフォルトは下向きのグリッパー |
tcp_yaw_offsets | 大きな joint6 の巻き付きを避けるために使用される代替 IK ヨー値 |
pick-place デモを実行する
まず MoveIt 環境を起動し、別のターミナルで次を実行します：
CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH CODE_LINE_PLH
cd your/path/to/rebotarm_ros2
ros2 launch rebotarm_moveit_demos pick_place.launch.py
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
__CODE_LINE_PLH__
src/rebotarm_moveit_demos/config/pick_place.yaml
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
| `ready_point` | pick/place の前後で使用される準備ジョイント位置 |
| `pick_position` | `base_link` における物体の底面中心位置 |
| `pick_tcp_rpy` / `place_tcp_rpy` | pick および place 用の TCP 姿勢 |
| `object_dimensions` | メートル単位のプランニングシーン内オブジェクト寸法 |
| `max_gripper_width` | グリッパーの最大開口幅。デフォルトは `0.09m` |
| `open_gripper_position` / `closed_gripper_position` | シミュレートされた片側グリッパージョイントの開閉位置 |
| `hardware_open_gripper_position` / `hardware_closed_gripper_position` | 実機グリッパーモーターの開閉位置 |
| `grasp_gripper_to_object_width` | オブジェクト幅から把持位置を計算 |
|
| `hardware_open_gripper_position` / `hardware_closed_gripper_position` | Hardware gripper motor open/close positions |
| `grasp_gripper_to_object_width` | Compute the grasp position from object width |
### MoveIt 設定ファイル
| ファイル | 説明 |
|---|---|
| `rebotarm_moveit_config/config/rebotarm.urdf.xacro` | MoveIt が使用するロボットモデル |
| `rebotarm_moveit_config/config/rebotarm.srdf` | MoveIt のグループ、エンドエフェクタおよびデフォルト状態 |
| `rebotarm_moveit_config/config/kinematics.yaml` | IK ソルバーの設定 |
| `rebotarm_moveit_config/config/joint_limits.yaml` | MoveIt プランニングで使用される関節リミット |
| `rebotarm_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml` | MoveIt 軌道実行コントローラ設定 |
| `rebotarm_moveit_config/config/ros2_controllers.yaml` | ros2_control コントローラ設定 |
| `rebotarm_moveit_config/config/initial_positions.yaml` | シミュレートされたハードウェア用の初期関節位置 |
| `rebotarm_moveit_demos/config/draw_square.yaml` | 四角形描画デモのパラメータ |
| `rebotarm_moveit_demos/config/pick_place.yaml` | ピック＆プレースデモのパラメータ |
## FAQ
### 1. 起動時に `open serial port /dev/ttyACM0 failed` が表示される
これは、デフォルトのシリアルポートが存在しないか、デバイス名が変更されたことを意味します。まず実際のシリアルデバイスを確認します：
```bash
ls /dev/ttyACM*
その後、channel で指定します：
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=/dev/ttyACM1
2. 起動時に Device or resource busy が表示される
これは、シリアルポートがすでに別のプロセスに占有されていることを意味します。よくある原因としては、以前に起動した ROS2 ノード、SDK のサンプル、終了していないデバッグスクリプトなどがあります。まずプロセスを確認します：
ps aux | grep -E "reBotArmController|ros2|python"
シリアルポートを占有しているプロセスを停止してから再起動してください。アームとグリッパは同じローレベルコントローラを共有する必要があります。アームとグリッパで同じシリアルポートを別々に開かないでください。
3. Permission denied
シリアルデバイスは存在するが、パーミッションが拒否される場合：
sudo usermod -a -G dialout $USER
一度ログアウトして再ログインすると、変更が有効になります。一時的なデバッグのためであれば、次のコマンドを実行することもできます：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
4. RViz にロボットモデルが表示されない
次の点を確認してください：
- ワークスペースが source 済みかどうか：
source install/setup.bash Fixed Frameがbase_linkに設定されているかどうかrobot_state_publisherが正しく起動しているかどうか- URDF メッシュパスが
package://rebotarm_bringup/description/meshes/...になっているかどうか
5. FastDDS SHM ポートの警告が表示される
ターミナルに次のような表示が出る場合：
[RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7002: open_and_lock_file failed
これは通常、以前の ROS2 プロセスが異常終了した後に残った FastDDS の共有メモリロックファイルが原因です。サービスやアクションが正常に応答している場合、この警告は通常制御に影響しません。
これをクリーンアップするには、まず関連する ROS2 プロセスを停止し、次のコマンドを実行します：
pkill -f ros2
pkill -f reBotArmController
rm -f /dev/shm/fastrtps_port*
一時的に共有メモリトランスポートをバイパスしたい場合は、ROS2 を起動する前に次を設定します：
export FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS=UDPv4
6. Humble を使う場合は？
Humble ユーザーも同じワークフローに従い、コマンド内の jazzy を humble に置き換え、Humble の公式ドキュメントに従って対応する依存関係をインストールしてください。ROS2 ディストリビューションを切り替えた後は、再度 colcon build を実行します。
7. pinocchio が見つからない
ノードまたは検証コマンドが次のように報告する場合：
ModuleNotFoundError: No module named 'pinocchio'
まず、使用している ROS2 ディストリビューション向けの Pinocchio パッケージがインストールされていることを確認します：
sudo apt install -y ros-jazzy-pinocchio
次に、現在のターミナルで ROS2 環境が source 済みであることを確認します：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print(pinocchio.__version__)"
それでも見つからない場合は、現在の Python 検索パスに ROS2 の Python パッケージパスが含まれているか確認します：
python3 -c "import sys; print('\n'.join(sys.path))"
Jazzy を source した後は、次のようなパスが表示されるはずです
/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages。Humble を使用する場合は、コマンド内の jazzy を
humble に置き換えてください。
連絡先
- 技術サポート: Submit an Issue
- プロジェクトリポジトリ: Github
- フォーラム: Seeed Studio Forum