Isaacsim を使用した reBotArm のシミュレーション

はじめに

reBot-Isaacsim は、reBotArm 向けに特別に設計された NVIDIA Isaac Sim シミュレーションプロジェクトです。Isaac Sim の高精度な物理エンジンを活用して、仮想環境内でロボットアームの運動学的特性とグリッパー協調ロジックを正確に再現し、制御アルゴリズム開発、軌道計画の検証、および通信プロトコルのテストのための、シミュレーション専用の独立した環境を提供します。

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動作環境

オペレーティングシステム: Ubuntu 22.04 LTS / 24.04 LTS（推奨）または Windows 11（WSL2 が必要）
GPU: NVIDIA RTX シリーズグラフィックスカード（RTX 3070 以上を推奨）、VRAM ≥ 8GB
ドライバ: NVIDIA 公式ドライバ ≥ 535.x、CUDA 12.x をサポート
メモリ: ≥ 32GB RAM（Isaac Sim のシーンおよび物理シミュレーションは多くのメモリを使用）
ストレージ: ≥ 100GB の空き SSD 容量（Isaac Sim のインストール、キャッシュ、USD アセット用）

備考

この wiki で使用しているコンピュータは、NVIDIA RTX 4080 GPU を搭載し、Ubuntu 22.04 LTS オペレーティングシステムを実行しています。

Isaacsim のインストール

公式リンクとリソース:

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.0/installation/quick-install.html

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/6.0.0/installation/download.html#isaac-sim-latest-release

🔧 方法 1: 事前コンパイル済みバイナリのインストール

💡 ほとんどのユーザーに適しており、コンパイル不要ですぐに利用できます。

ダウンロードと解凍

NVIDIA 公式サイトから isaac-sim-standalone-6.0.0-linux-x86_64.zip をダウンロードします。

mkdir -p ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip isaac-sim-standalone-6.0.0-linux-x86_64.zip -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./post_install.sh

環境変数の設定

~/.bashrc または ~/.zshrc に次を追加します:

export ISAACSIM_PATH="${HOME}/isaacsim"
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"

その後 source ~/.bashrc を実行して反映させます。

起動確認

${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh

初回起動時にはシェーダのキャッシュが行われるため、GUI が表示されるまで 5〜10 分ほどかかる場合があります。しばらくお待ちください。

⚙️ 方法 2: ソースからビルド（推奨）

💡 基盤コードの調整やコア機能のデバッグが必要な開発者に適しています。

依存関係のインストール

sudo apt update
sudo apt install cmake build-essential git python3-pip

CUDA と cuDNN が正しくインストールされており、GPU ドライバとバージョンが一致していることを確認してください。

クローンとビルド

git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacSim.git
cd IsaacSim
./build.sh release

ビルドプロセスには、ハードウェア構成に応じて 30〜60 分かかる場合があります。

テスト実行

_build/linux-x86_64/release/isaac-sim.sh

プロジェクトのダウンロード

git clone https://github.com/Seeed-Projects/reBot-Isaacsim.git

reBotArm_control_py の uv 環境を構成する

cd third_party/reBotArm_control_py
uv sync

機能コンポーネントの概要

このプロジェクトは、さまざまな利用シーンに対応する複数の sender を提供します:

コンポーネント	説明
`gravity_joint_sender`	重力補償ハンドルモード: 改造済みロボットアーム（クローを取り外し、ハンドルを追加）を重力補償モードで手動操作し、その関節角度を Isaac Sim にリアルタイムで同期します
`isaacsim_ik_sender`	逆運動学 (IK) モード: エンドエフェクタの姿勢を入力し、IK ソルバで関節角度を算出して Isaac Sim に送信します
`isaacsim_traj_sender`	軌道計画 (Traj) モード: IK の上に関節空間の軌道計画（MIN_JERK 時間プロファイル）を追加し、スムーズな動作制御を実現します
`isaacsim_joint_test_sender`	関節テストモード: 実機ロボットなしで、あらかじめ設定された関節角度軌道を送信し、Isaac Sim の receiver と通信が正しく動作しているかを検証します
`joint_reader_sender`	実機からシミュレーションへのマッピングモード: 関節角度を読み取り専用で取得し、それを Isaac Sim にマッピングします。他の制御プロジェクトと併用するのに最適です（例: 他のタスクを実行中の実機ロボットを Isaac Sim 上で可視化する）。

ディレクトリ構成

reBot-Isaacsim/
├── pyproject.toml                      # uv workspace configuration
├── README.md
├── README_EN.md
├── reBotArm_Isaacsim/                  # Main example directory
│   ├── gravity_joint_sender.py         # Gravity compensation handle mode (modified robotic arm, manual manipulation)
│   ├── isaacsim_ik_sender.py           # Inverse kinematics mode (IK control)
│   ├── isaacsim_traj_sender.py         # Trajectory planning mode (IK joint space trajectory)
│   ├── isaacsim_joint_test_sender.py   # Joint test mode (preset trajectory, no hardware needed)
│   ├── joint_reader_sender.py          # Real-to-Sim mapping mode (read-only joints, sync visualization)
│   ├── isaacsim_joint_receiver.py      # Isaac Sim receiver (joint angle synchronization)
│   ├── live_sync.py                    # Startup instruction script
│   ├── run_sender.sh # Start sender
│   └── run_isaacsim_receiver.sh        # Start Isaac Sim receiver
├── third_party/
│   └── reBotArm_control_py/            # Core control library (separate uv environment)
│       ├── pyproject.toml
│       └── ...
└── usd/
    └── RS-rebot-dev-arm/
        └── 00-arm-rs_asm-v3.usda       # Isaac Sim robotic arm asset

起動方法（デュアルターミナルモード）

2 つの別々のターミナルが必要です。ターミナル 1 では Isaac Sim の receiver を実行し、ターミナル 2 では目的の機能に応じた sender を実行します。

ターミナル 1 — Isaac Sim Receiver の起動（全モード共通）

cd reBotArm_Isaacsim
./run_isaacsim_receiver.sh

期待される動作:

Isaac Sim の GUI を起動する
地面プレーンとロボットアームの USD アセットを読み込む
127.0.0.1:5005 で UDP パケットを待ち受ける
sender からの接続を待機する

ターミナル 2 — 適切な Sender の起動

必ず先に receiver を起動し、その後に sender を起動してください。

ヒント

一部のモードでは実機のロボットアームが必要です。以下のように USB-to-CAN アダプタを設定してください。

# Check the CAN interface status
ip link show can0

# Bring up the CAN interface with a bitrate of 1000000
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 restart-ms 100

① 関節テストモード (`isaacsim_joint_test_sender`)

実機ハードウェアは不要です。あらかじめ定義された関節軌道を連続的に送信し、Isaac Sim の receiver との通信を検証します。

cd reBotArm_Isaacsim
uv run python isaacsim_joint_test_sender.py

sender は、いくつかの事前定義された関節構成間を連続的に補間し、それらを Isaac Sim に送信します。CAN 接続は不要です。

② 逆運動学モード (`isaacsim_ik_sender`)

エンドエフェクタの姿勢（位置/姿勢）を入力します。IK ソルバが関節構成を計算し、Isaac Sim 上のロボットアームを駆動します。

reBotArm_Isaacsim/ ディレクトリから次を実行します:

cd reBotArm_Isaacsim
uv run python isaacsim_ik_sender.py

入力形式（1 行につき 1 コマンド）:

x y z                       # Position (meters), keep current orientation
x y z r p y                 # Position + orientation (meters/degrees)
q j1 j2 j3 j4 j5 j6         # Send joint angles directly (degrees)
gripper <0~1>               # Update gripper only

③ 軌道計画モード (`isaacsim_traj_sender`)

IK の上に関節空間の軌道計画（MIN_JERK）を追加し、ロボットのスムーズな動作を実現します。

reBotArm_Isaacsim/ ディレクトリから次を実行します:

cd reBotArm_Isaacsim
uv run python isaacsim_traj_sender.py

入力形式（1 行につき 1 コマンド）:

x y z                       # Position (meters)
x y z r p y                 # Position + orientation (meters/degrees)
q j1 j2 j3 j4 j5 j6         # Send joint angles directly (degrees)
gripper <0~1>               # Update gripper only
speed <scale>               # Adjust trajectory duration scaling
resync                      # Re-read the current joint state from Isaac Sim

④ 重力補償ハンドルモード (`gravity_joint_sender`)

グリッパーを取り外してハンドルを取り付けた改造ロボットアーム向けに設計されています。ロボットを手で案内すると、Isaac Sim がその動きを追従します。

cd reBotArm_Isaacsim
./run_sender.sh

期待される動作:

実機ロボットアームに接続し、重力フィードフォワード補償付き MIT 制御を有効化する
ロボットアームを手で自由に動かすことができる
関節角度が UDP により 60 Hz で連続送信される

⑤ 実機からシミュレーションへのマッピングモード (`joint_reader_sender`)

関節角度のみを読み取り、実機ロボットの状態を Isaac Sim にミラーリングします。このモードは、実機ロボットが別のアプリケーションによって制御されている間の可視化を目的としています。

reBotArm_Isaacsim/ ディレクトリから次を実行します:

cd reBotArm_Isaacsim
uv run python joint_reader_sender.py

期待される動作:

関節角度のみを読み取る（パッシブフィードバックモード）だけで、制御コマンドは一切送信しない
関節角度を UDP により 60 Hz で連続送信する
別のプロジェクトによって制御されている間、Isaac Sim 上で実機ロボットを可視化する

通信プロトコル

UDP JSON（ポート 127.0.0.1:5005）を使用します。

Sender ペイロード（フレームごと）:

{
  "sequence": 123,
  "timestamp": 1718000000.123,
  "joint_positions": [0.0, 0.1, 0.2, -0.1, 0.0, -0.02],
  "gripper_position": 0.05
}

フィールド	型	説明
`sequence`	int	インクリメントされるフレームシーケンス番号
`timestamp`	float	Unix タイムスタンプ（秒）
`joint_positions`	float[6]	最初の 6 つの関節位置（rad）
`gripper_position`	float	送信側で `GRIPPER_POSITION_SCALE=0.03` を用いて変換されたグリッパ位置（m）

グリッパ制御パイプライン：

送信側 gripper_q → gripper_position = -gripper_q × 0.03 → 受信側 × 0.01 → デュアルジョイント位置ターゲット

設定パラメータ

送信側（`gravity_joint_sender.py`）

パラメータ	デフォルト	説明
`ARM_JOINT_COUNT`	6	アーム関節数
`DEFAULT_PORT`	5005	UDP ポート
`DEFAULT_SEND_HZ`	60.0	送信周波数（Hz）
`GRIPPER_POSITION_SCALE`	0.03	グリッパ角度から位置への変換係数
`position_alpha`	0.2	ローパスフィルタ係数

受信側（`isaacsim_joint_receiver.py`）

パラメータ	デフォルト	説明
`ARM_JOINT_COUNT`	6	アーム関節数
`DEFAULT_PORT`	5005	UDP ポート
`DEFAULT_RENDER_HZ`	120.0	シミュレーション描画周波数（Hz）
`GRIPPER_POSITION_SCALE`	0.01	追加のグリッパ位置スケーリング係数
`ROBOT_PRIM_PATH`	`/World/reBotArm`	Isaac Sim 内の Robot Prim パス
`ASSET_RELATIVE_PATH`	`usd/RS-rebot-dev-arm/00-arm-rs_asm-v3.usda`	USD アセットへの相対パス

トラブルシューティング

`OSError: [Errno 98] Address already in use`

ポート 5005 がすでに使用されています。次のコマンドでそのポートを使用しているプロセスを探して終了します：

# Find the process using port 5005
sudo lsof -i :5005

# Terminate the process (replace PID with the actual process ID)
kill <PID>

Isaac Sim アセットが見つからない

USD アセットが存在し、REPO_ROOT が正しく設定されていることを確認します：

ls usd/RS-rebot-dev-arm/00-arm-rs_asm-v3.usda

CAN バスが Ready にならない

CAN インターフェースが up 状態で、正しいビットレートで設定されていることを確認します：

can_restart can0

# Verify the bitrate
ip -details link show can0 | grep bitrate

関節角度が同期しない

送信側と受信側の両方がポート 5005 を使用していることを確認します。
送信側ログが継続的に [send] を出力していることを確認します。
受信側ログが継続的に [recv] を出力していることを確認します。
ハードウェア関連の問題を切り分けるために isaacsim_joint_test_sender.py を試してください。

コンポーネントと Python 環境

コンポーネント	Python 環境	起動スクリプト
送信側（実機ロボット）	`reBotArm_control_py` uv 環境	`run_sender.sh`
送信側（テストモード）	`reBotArm_control_py` uv 環境	`isaacsim_joint_test_sender.py`
受信側	Isaac Sim 公式 Python（`python.sh`）	`run_isaacsim_receiver.sh`

技術サポートと製品ディスカッション

弊社製品をお選びいただきありがとうございます。私たちは、製品をできるだけスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートを提供しています。お好みやニーズに応じて選べる複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

はじめに​

動作環境​

Isaacsim のインストール​

🔧 方法 1: 事前コンパイル済みバイナリのインストール​

ダウンロードと解凍​

環境変数の設定​

起動確認​

⚙️ 方法 2: ソースからビルド（推奨）​

依存関係のインストール​

クローンとビルド​

テスト実行​

プロジェクトのダウンロード​

機能コンポーネントの概要​

ディレクトリ構成​

起動方法（デュアルターミナルモード）​

ターミナル 1 — Isaac Sim Receiver の起動（全モード共通）​

ターミナル 2 — 適切な Sender の起動​

① 関節テストモード (isaacsim_joint_test_sender)​

② 逆運動学モード (isaacsim_ik_sender)​

③ 軌道計画モード (isaacsim_traj_sender)​

④ 重力補償ハンドルモード (gravity_joint_sender)​

⑤ 実機からシミュレーションへのマッピングモード (joint_reader_sender)​

通信プロトコル​

設定パラメータ​

送信側（gravity_joint_sender.py）​

受信側（isaacsim_joint_receiver.py）​

トラブルシューティング​

OSError: [Errno 98] Address already in use​

Isaac Sim アセットが見つからない​

CAN バスが Ready にならない​

関節角度が同期しない​

コンポーネントと Python 環境​

技術サポートと製品ディスカッション​

はじめに

動作環境

Isaacsim のインストール

🔧 方法 1: 事前コンパイル済みバイナリのインストール

ダウンロードと解凍

環境変数の設定

起動確認

⚙️ 方法 2: ソースからビルド（推奨）

依存関係のインストール

クローンとビルド

テスト実行

プロジェクトのダウンロード

機能コンポーネントの概要

ディレクトリ構成

起動方法（デュアルターミナルモード）

ターミナル 1 — Isaac Sim Receiver の起動（全モード共通）

ターミナル 2 — 適切な Sender の起動

① 関節テストモード (`isaacsim_joint_test_sender`)

② 逆運動学モード (`isaacsim_ik_sender`)

③ 軌道計画モード (`isaacsim_traj_sender`)

④ 重力補償ハンドルモード (`gravity_joint_sender`)

⑤ 実機からシミュレーションへのマッピングモード (`joint_reader_sender`)

通信プロトコル

設定パラメータ

送信側（`gravity_joint_sender.py`）

受信側（`isaacsim_joint_receiver.py`）

トラブルシューティング

`OSError: [Errno 98] Address already in use`

Isaac Sim アセットが見つからない

CAN バスが Ready にならない

関節角度が同期しない

コンポーネントと Python 環境

技術サポートと製品ディスカッション