reBot Arm B601-RS ROS2 連携ガイド

ROS2 Control · SocketCAN · RViz 可視化 · MoveIt 2 対応 · 重力補償

このチュートリアルでは、ROS2 ワークスペース rebotarm_ros2 を通して reBot Arm B601-RS を制御する方法を説明します。このワークスペースは、Pinocchio ベースの逆運動学、軌道計画、重力補償を含む reBotArm_control_py Python SDK を、ROS2 のトピック、サービス、アクションとしてラップします。これにより、上位レベルのプランニング、RViz 可視化、重力補償、グリッパ制御、カスタムアプリケーション開発を容易に利用できます。

注記

このチュートリアルでは、Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy を主な参照環境として使用します。ROS2 Humble / Ubuntu 22.04 でも同じワークフローに従うことができます。

プロジェクトの特長

1. 標準的な ROS2 インターフェース
   /rebotarm/joint_states、/rebotarm/arm_status、FollowJointTrajectory、GripperCommand、MoveToPose などの一般的なインターフェースを提供します。

2. すぐに使える運動学・軌道計画・重力補償ノード
   順運動学 / 逆運動学、軌道計画、重力補償、および RViz 可視化のサポートをすぐに使える形で提供します。

3. MoveIt 2 連携
   MoveIt 2 の設定とアプリケーションデモを含み、RViz MotionPlanning プラグインによるシミュレーションプランニングと、ハードウェア制御ノードによる実機実行をサポートします。

仕様

このチュートリアルで使用するハードウェアは Seeed Studio によって提供されています。

パラメータ	仕様
ロボットアームモデル	reBot Arm B601-RS
自由度	6-DOF + グリッパ
通信方式	CAN
デフォルト CAN チャンネル	can0
デフォルトアーム制御モード	mit
推奨システム	Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy + Python 3.12
参照システム	Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + Python 3.10

部品表 (BOM)

コンポーネント	数量	同梱
reBot Arm B601-RS ロボットアーム	1	✅
グリッパ	1	✅
CAN アダプタ	1	✅
電源アダプタ	1	✅
通信ケーブル	1	✅
Ubuntu ホスト PC	1	自前で用意

配線

1. CAN アダプタをロボットアームの CAN バスに接続します。
2. グリッパモータを同じ CAN バスに接続します。
3. ロボットアームの電源を入れ、CAN アダプタをホストに接続します。
4. ホストが CAN インターフェースを認識していることを確認します：

ip -br link

CAN インターフェースを有効化します：

sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
ip -details link show can0

動作環境要件

項目	推奨要件
オペレーティングシステム	Ubuntu 24.04、Ubuntu 22.04 は参照用として使用可能
ROS2	Jazzy、Humble は参照用として使用可能
Python	システム Python。Jazzy では通常 3.12、Humble では通常 3.10 を使用

インストール手順

ステップ 0. ロボットアームの基本準備を完了する

ROS2 連携を開始する前に、reBot Arm B601-RS クイックスタート を完了し、組み立て、モータ ID 設定、ゼロ位置初期化などの基本準備を済ませてください。

ステップ 1. 使用している Ubuntu システムに対応する ROS2 バージョンをインストールする

Seeed Studio Wiki の ROS2 インストールガイド、または公式 ROS2 ドキュメントを参照してください：

• ROS2 Jazzy Ubuntu インストール
• ROS2 Humble Ubuntu インストール
• Seeed Studio Wiki ROS2 Humble インストール

ステップ 2. ビルドツールと ROS 依存パッケージをインストールする

colcon、pip、Git、およびこのワークスペースに必要な ROS パッケージをインストールします。以下のコマンドは、現在のターミナルの ROS_DISTRO 値を使用します：

sudo apt update
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-pip git
sudo apt install -y \
  ros-${ROS_DISTRO}-control-msgs \
  ros-${ROS_DISTRO}-trajectory-msgs \
  ros-${ROS_DISTRO}-tf-transformations \
  ros-${ROS_DISTRO}-robot-state-publisher \
  ros-${ROS_DISTRO}-rviz2 \
  ros-${ROS_DISTRO}-pinocchio

インストール後に確認します：

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print('pinocchio', pinocchio.__version__)"

ステップ 3. コードリポジトリをクローンする

公式の Seeed-Projects リポジトリを推奨します：

git clone https://github.com/Seeed-Projects/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2

現在の開発用リポジトリを使用することもできます：

git clone https://github.com/EclipseaHime017/reBotArmController_ROS2.git rebotarm_ros2
cd rebotarm_ros2

ステップ 4. motorbridge をインストールする

公式 PyPI ソースから motorbridge をインストールします：

python3 -m pip install --user --break-system-packages --index-url https://pypi.org/simple motorbridge

Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble を使用する場合、通常は --break-system-packages を削除できます：

python3 -m pip install --user --index-url https://pypi.org/simple motorbridge

ステップ 5. 低レベル SDK を取得する

mkdir -p third_party
git clone https://github.com/vectorBH6/reBotArm_control_py.git third_party/reBotArm_control_py

ステップ 6. ワークスペースをビルドする

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

実行可能エントリを確認します：

ros2 pkg executables rebotarmcontroller

想定されるエントリには、少なくとも次のものが含まれます：

rebotarmcontroller reBotArmController
rebotarmcontroller GravityCompensation
rebotarmcontroller GripperControl
rebotarmcontroller MoveTo
rebotarmcontroller MoveToPose

クイックスタート

注意

ロボットアームを使用する前に、次の点に注意してください：ロボットアームコントローラは高い自由度を持ちます。コントローラを有効化したりアームに給電したりする前に、作業空間に人や障害物がないことを必ず確認してください。事故を避けるため、すべての動作コマンドを慎重に確認してください。危険な操作は固く禁じられており、その結果についてはすべて自己責任となります。

フルシステムを起動する

まず CAN インターフェースが有効になっていることを確認します：

ip -details link show can0

フルブリングアップでは次が起動します：

• reBotArmController 制御ノード
• robot_state_publisher
• オプションの RViz

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py model:=rs channel:=can0

長期間 B601-RS のみを使用する場合は、src/rebotarm_bringup/config/rebotarm_hardware.yaml 内の default_model を rs に手動で変更できます。その後は、model:=rs を省略し、実際の CAN チャンネルパラメータだけを指定できます：

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py channel:=can0

RViz 可視化を起動する

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py model:=rs channel:=can0 use_rviz:=true

RViz でモデルが小さく表示される場合は、左側の Views パネルからビューを調整します：

• Target Frame を base_link に設定
• ビュータイプを Move Camera に変更
• Distance を調整（例：1.0 や 1.5）
• Fixed Frame が base_link に設定されていることを確認

制御ノードのみを起動する

URDF や RViz が不要な場合：

ros2 launch rebotarm_bringup driver.launch.py model:=rs channel:=can0

ノードを起動するには ros launch を使用します。これは、rebotarm_bringup/config からハードウェア設定を渡すためです。

ROS2 ネームスペース

デフォルトのネームスペースは次のとおりです：

/rebotarm

したがって、すべてのトピック、サービス、アクションには /rebotarm がプレフィックスとして付きます。例えば：

/rebotarm/joint_states
/rebotarm/enable
/rebotarm/move_to_pose

複数のロボットアームが必要な場合は、起動時にネームスペースを変更できます：

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py model:=rs channel:=can0 arm_namespace:=right_arm

この場合、/rebotarm/joint_states は /right_arm/joint_states になります。

共通 API

ステータストピック

API	型	説明
/rebotarm/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	6 軸の関節位置、速度、トルク（effort）と、RViz 用の可視グリッパ関節を含みます
/rebotarm/arm_status	rebotarm_msgs/msg/ArmStatus	制御モード、有効状態、ステートマシン、エラーコード
/rebotarm/joints/<joint>/state	rebotarm_msgs/msg/JointMotorState	単一関節モータの状態
/rebotarm/gripper/state	rebotarm_msgs/msg/JointMotorState	グリッパモータの状態

使用例：

ros2 topic echo /rebotarm/joint_states --once
ros2 topic echo /rebotarm/arm_status --once

サービス

API	型	説明
/rebotarm/enable	std_srvs/srv/Trigger	ロボットアームを有効化
/rebotarm/disable	std_srvs/srv/Trigger	ロボットアームを無効化
/rebotarm/safe_home	std_srvs/srv/Trigger	セーフホーム位置に戻す
/rebotarm/set_zero	rebotarm_msgs/srv/SetZero	全関節または単一関節のゼロ位置を設定
/rebotarm/move_to_pose_ik	rebotarm_msgs/srv/MoveToPoseIK	IK 事前チェックと目標関節解の取得
/rebotarm/gripper/set	rebotarm_msgs/srv/SetGripper	グリッパモータ位置を rad 単位で設定
/rebotarm/gripper/open	rebotarm_msgs/srv/GripperCommand	設定済みの値に従ってグリッパを開く
/rebotarm/gripper/close	rebotarm_msgs/srv/GripperCommand	設定済みの値に従ってグリッパを閉じる
/rebotarm/gravity_compensation/start	std_srvs/srv/Trigger	重力補償を開始
/rebotarm/gravity_compensation/stop	std_srvs/srv/Trigger	重力補償を停止

アクション

API	型	説明
/rebotarm/move_to_pose	rebotarm_msgs/action/MoveToPose	エンドエフェクタ姿勢のモーション
/rebotarm/follow_joint_trajectory	control_msgs/action/FollowJointTrajectory	標準ジョイント軌道互換のエントリポイント
/rebotarm/gripper/command	control_msgs/action/GripperCommand	標準グリッパアクション

基本制御の例

1. ロボットアームを有効化する

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger

2. エンドエフェクタ姿勢へ移動する

ros2 action send_goal /rebotarm/move_to_pose rebotarm_msgs/action/MoveToPose \
  "{target_pose: {position: {x: 0.30, y: 0.0, z: 0.30}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}, duration: 2.0}"

move_to_pose アクションは SDK のエンドポーズコントローラによって実行されます。B601-RS アームの制御モードは rebotarm_hardware.yaml でデフォルトで mit に設定されています。

3. ジョイントターゲットを送信する

ros2 action send_goal /rebotarm/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  "{trajectory: {joint_names: ['joint1','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6'],
    points: [{positions: [0.1,0,0,0,0,0], time_from_start: {sec: 5}}]}}"

4. グリッパを制御する

ros2 service call /rebotarm/gripper/open rebotarm_msgs/srv/GripperCommand "{}"
ros2 service call /rebotarm/gripper/close rebotarm_msgs/srv/GripperCommand "{}"

グリッパモータの位置を明示的に送信することもできます：

ros2 service call /rebotarm/gripper/set rebotarm_msgs/srv/SetGripper "{position: 5.0}"

5. セーフホームと無効化

ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

デモ例

すべての例は、reBotArmController がすでに実行中であることを前提としています：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py model:=rs channel:=can0

ジョイントモーションの例

6 つすべてのジョイントを同時に制御します。単位は rad です：

ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- \
  0.20 -0.20 -0.20 -0.20 0.10 -0.10 \
  --duration 8.0

1 つのジョイントだけを制御します：

ros2 run rebotarmcontroller MoveTo -- --joint joint3 --position -0.20 --duration 5.0

エンドエフェクタ姿勢の例

ros2 run rebotarmcontroller MoveToPose -- --x 0.30 --y 0.0 --z 0.30 --qw 1.0 --duration 2.0

重力補償の例

ros2 run rebotarmcontroller GravityCompensation

このスクリプトは最初に /rebotarm/enable を呼び出し、その後に重力補償を開始します。Ctrl+C を押すと、スクリプトは次のサービスをこの順序で呼び出します：

1. /rebotarm/gravity_compensation/stop
2. /rebotarm/safe_home
3. /rebotarm/disable

これにより、まず重力補償を停止し、その後アームをセーフホーム位置に戻して無効化します。

サービスを手動で呼び出すこともできます：

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/start std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/stop std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

インタラクティブグリッパの例

ros2 run rebotarmcontroller GripperControl

起動後、次を入力します：

o / open    Open the gripper
c / close   Close the gripper
q / quit    Quit

設定

デフォルトの設定ファイルは次の場所にあります：

src/rebotarm_bringup/config/

ファイル	説明
rebotarm_hardware.yaml	B601-RS 向けの ROS2 上位レイヤーハードウェア選択と SDK パラメータの上書き設定
driver_params.yaml	ROS パラメータの例

rebotarm_hardware.yaml の先頭にある default_model は、デフォルトで dm になっている場合があります。B601-RS をデフォルトモデルにしたい場合は、次のように変更します：

default_model: rs

この変更後、model:=... が明示的に渡されていない場合は、自動的に B601-RS が使用されます。

一般的な launch パラメータ：

パラメータ	デフォルト	説明
hardware_config	bringup に含まれる組み込みの rebotarm_hardware.yaml	ROS2 上位レイヤーハードウェア設定パス
model	rs	このチュートリアルでは B601-RS 設定を選択するために rs を明示的に渡します
channel	can0	SocketCAN チャンネル
joint_state_rate	100.0	/rebotarm/joint_states の配信レート
cmd_arbitration	reject	軌道実行中の低レベルアームジョイントコマンドの仲裁方式。reject または preempt
arm_namespace	rebotarm	ROS 名前空間プレフィックス
frame_id	base_link	ロボットアームのベースフレーム
ee_frame_id	gripper_end	エンドエフェクタフレーム
use_rviz	false	bringup 時に RViz を起動するかどうか
disable_after_safe_home	true	セーフホーム完了後にモータを無効化するかどうかを制御します

rebotarm_hardware.yaml における B601-RS のデフォルト主要設定：

項目	デフォルト
通信チャンネル	can0
アーム制御モード	mit
グリッパ開位置	5.0
グリッパ閉位置	0.0
ジョイント 2/3 の重力補償出力ゲイン	1.5

低レベルコマンドトピック

ROS2 ワークスペースには、低レベルモータデバッグ用のトピックも用意されています：

API	型	説明
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mit	rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd	単一ジョイント MIT 生コマンド
/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_vel	rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd	単一ジョイント位置・速度生コマンド
/rebotarm/gripper/cmd/mit	rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd	グリッパ MIT 生コマンド
/rebotarm/gripper/cmd/pos_vel	rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd	グリッパ位置・速度生コマンド

注意

低レベルコマンドトピックはデバッグおよび実験用途を想定しています。IK、軌道計画、URDF 妥当性チェックは行いません。アプリケーションレベルのモーションには、/move_to_pose、/follow_joint_trajectory、/gripper/set などのサービスやアクションを使用することを推奨します。

MoveIt 2

MoveIt 2 はロボットアーム向けのモーションプランニングフレームワークです。ここでは主に、逆運動学、衝突チェック、軌道計画、および軌道実行を担当します。デモパッケージは、アプリケーションフローを低レベルドライバから分離しています。詳細については公式の MoveIt 2 Documentation を参照してください。

MoveIt 関連の内容は 2 つのパッケージに分かれています：

パッケージ	目的
rebotarm_moveit_config	ロボットモデル、SRDF、運動学、ジョイント制限、コントローラおよび RViz 設定
rebotarm_moveit_demos	MoveIt 2 ベースのアプリケーションデモ

MoveIt 環境は、計画と実行のために ros2_control と move_group を通じてシミュレートされたハードウェアを使用します。これは、RViz でモデル、IK、軌道計画、およびデモフローを検証するのに適しています。

このリポジトリは実機ハードウェアもサポートします。実機を接続する前に、アームのゼロ設定、ジョイント方向、ジョイント制限、速度制限、およびグリッパの開閉範囲が正しいことを確認するか、リポジトリのデフォルト設定のままにしてください。

MoveIt 環境セットアップ

まず ROS2 環境が利用可能であることを確認してください。次のコマンドは、現在 source されている ROS_DISTRO 向けの依存関係をインストールします：

sudo apt update
sudo apt install -y \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-configs-utils \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-kinematics \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-planners-ompl \
  ros-${ROS_DISTRO}-moveit-simple-controller-manager \
  ros-${ROS_DISTRO}-ros2-control \
  ros-${ROS_DISTRO}-ros2-controllers \
  ros-${ROS_DISTRO}-xacro

MoveIt の設定とデモはこのワークスペースに含まれています。依存関係をインストールしたら、ワークスペースを再ビルドします：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

MoveIt パッケージとデモのエントリポイントを確認します：

ros2 pkg list | grep rebotarm_moveit
ros2 pkg executables rebotarm_moveit_demos

期待されるエントリには、少なくとも次が含まれます：

rebotarm_moveit_demos draw_square
rebotarm_moveit_demos pick_place

MoveIt の使用

MoveIt のプランニングは、シミュレーションおよび実機の両方のシーンで、RViz GUI またはノード呼び出しを通じて使用できます。

シミュレーションで MoveIt を使用する

MoveIt は RViz シミュレーションのために ros2_control 仮想ハードウェアインターフェースを使用します：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py model:=rs

デフォルトでは次が起動します：

• move_group
• robot_state_publisher
• ros2_control_node
• joint_state_broadcaster
• rebotarm_controller
• gripper_controller
• MoveIt MotionPlanning プラグイン付きの RViz

RViz は自動的に開き、B601-RS モデルを読み込みます。左側の GUI パネルからモーションを制御できます。

RViz なしで MoveIt 環境を実行するには：

ros2 launch rebotarm_moveit_config demo.launch.py model:=rs use_rviz:=false

reBotArm ハードウェアで MoveIt を使用する

実機シーンでは、まずハードウェア制御ノードを起動し、その後に実機用の MoveIt 環境を起動します：

ros2 launch rebotarm_bringup driver.launch.py model:=rs channel:=can0

別のターミナルで：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_config hardware.launch.py model:=rs

注意

実機で任意のデモを実行する前に、ロボットアームの作業空間に人や障害物がないことを確認し、まず RViz で計画経路を検証し、いつでもコントローラを停止できるように準備しておいてください。

Draw-square デモを実行する

まず MoveIt 環境を起動し、その後別のターミナルで次を実行します：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_demos draw_square.launch.py model:=rs

draw_square は、gripper_tcp を同一平面上の長方形の 4 つの頂点を通るように移動させます。デフォルトパラメータは次にあります：

src/rebotarm_moveit_demos/config/draw_square_rs.yaml

一般的なパラメータ：

パラメータ	説明
start_point	デモ開始前のジョイントリセット位置
rectangle_center	base_link における長方形の中心
rectangle_width / rectangle_height	メートル単位の長方形の寸法
tcp_rpy	TCP の姿勢。デフォルトは下向きのグリッパ
tcp_yaw_offsets	大きな joint6 の巻き付きを避けるために使用される代替 IK yaw 値

draw_square は、MoveIt の IK、軌道計画、および実行が正しく動作しているかを検証するのに便利です。計画が失敗する場合は、まず開始関節状態、長方形の中心、TCP 姿勢、および関節制限が妥当かどうかを確認してください。

ピック＆プレースデモを実行する

最初に MoveIt 環境を起動し、別のターミナルで次を実行します：

cd your/path/to/rebotarm_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch rebotarm_moveit_demos pick_place.launch.py model:=rs

デフォルトのパラメータは次の場所にあります：

src/rebotarm_moveit_demos/config/pick_place_rs.yaml

主なパラメータ：

Parameter	説明
ready_point	ピック／プレースの前後で使用される待機関節位置
pick_position	base_link における物体の底面中心位置
pick_tcp_rpy / place_tcp_rpy	ピックおよびプレース用の TCP 姿勢
object_dimensions	プランニングシーン上の物体寸法（メートル単位）
max_gripper_width	グリッパの合計最大開口幅。デフォルトは 0.09m
open_gripper_position / grasp_gripper_position / closed_gripper_position	シミュレーション用の片側グリッパ関節位置
hardware_open_gripper_position / hardware_closed_gripper_position	実機グリッパモータの開／閉位置

pick_place は、ターゲット物体をプランニングシーンに追加し、グリッパを開き、ピック姿勢へ移動し、グリッパを閉じ、プレース姿勢へ移動して物体を解放します。シミュレーション用のグリッパ関節位置と、実機グリッパモータ位置は別のパラメータです。実機で実行する前に、グリッパの開閉方向とリミットを必ず確認してください。

MoveIt 設定ファイル

File	説明
rebotarm_moveit_config/config/rebotarm_rs.urdf.xacro	MoveIt が使用する B601-RS ロボットモデル（グリッパおよび gripper_tcp を含む）
rebotarm_moveit_config/config/rebotarm_rs.ros2_control.xacro	シミュレーション用の ros2_control モックハードウェア記述
rebotarm_moveit_config/config/rebotarm_rs.srdf	MoveIt のグループ、エンドエフェクタ、デフォルト状態、およびセマンティック設定
rebotarm_moveit_config/config/kinematics.yaml	IK ソルバ設定
rebotarm_moveit_config/config/joint_limits.yaml	MoveIt のプランニングで使用される関節制限
rebotarm_moveit_config/config/ompl_planning.yaml	OMPL プランナのパラメータ
rebotarm_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml	シミュレーション用の MoveIt 軌道実行コントローラ設定
rebotarm_moveit_config/config/moveit_hardware_controllers.yaml	実機用の MoveIt 軌道実行コントローラ設定
rebotarm_moveit_config/config/ros2_controllers.yaml	シミュレーション用の ros2_control コントローラ設定
rebotarm_moveit_config/config/initial_positions.yaml	シミュレーションハードウェアの初期関節位置
rebotarm_moveit_demos/config/draw_square_rs.yaml	四角形描画デモのパラメータ
rebotarm_moveit_demos/config/pick_place_rs.yaml	ピック＆プレースデモのパラメータ

FAQ

1. 起動時に socketcan write failed: Network is down が表示される

これは CAN インターフェースがまだ有効化されていないことを意味します。まずインターフェースを確認します：

ip -details link show can0

CAN を再起動します：

sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up

2. can0 が見つからない

まず CAN アダプタが接続されていることを確認し、インターフェース名を確認します：

ip -br link

PCAN-USB を使用している場合：

sudo modprobe peak_usb
ip -br link

インターフェース名が can0 でない場合は、起動時に channel を置き換えてください：

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py model:=rs channel:=can1

3. RViz にロボットモデルが表示されない

次の点を確認します：

• ワークスペースが source install/setup.bash で読み込まれているか
• Fixed Frame が base_link に設定されているか
• robot_state_publisher が正しく起動しているか
• URDF のメッシュパスが package://rebotarm_bringup/description/... になっているか

モデルは表示されているが見づらい場合は、RViz の Views パネルでビュータイプを Move Camera に切り替え、Target Frame を base_link に設定し、Distance を調整してください。

4. MoveIt のプランニングが失敗する

デモが MoveIt planning failed と出力する場合は、次の点を確認します：

• demo.launch.py または hardware.launch.py が起動されており、move_group が正しく動作していることを確認します。
• 現在の関節状態が古くなっておらず、/joint_states または /rebotarm/joint_states が正常に配信されていることを確認します。
• 目標点が到達可能な作業空間内にあり、目標姿勢によって手首やグリッパがアーム本体と衝突しないことを確認します。
• joint_limits.yaml 内の関節制限および速度制限が、現在のロボットアームと一致していることを確認します。
• まず RViz の MotionPlanning プラグインで手動でプランニングを行い、経路に衝突がないことを確認してからデモを実行します。

5. FastDDS SHM ポートの警告が表示される

ターミナルに次のような表示が出る場合：

[RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7002: open_and_lock_file failed

これは通常、以前の ROS2 プロセスが異常終了した後に残った FastDDS の共有メモリロックファイルが原因です。サービスやアクションが引き続き正常に応答している場合、この警告は通常制御に影響しません。

クリーンアップするには、まず関連する ROS2 プロセスを停止し、次を実行します：

pkill -f ros2
pkill -f reBotArmController
rm -f /dev/shm/fastrtps_port*

一時的に共有メモリトランスポートを回避したい場合は、ROS2 を起動する前に次を設定します：

export FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS=UDPv4

6. Humble を使用している場合は？

Humble ユーザーも同じワークフローに従い、コマンド内の jazzy を humble に置き換え、Humble の公式ドキュメントに従って対応する依存関係をインストールしてください。ROS2 ディストリビューションを切り替えた後は、再度 colcon build を実行します。

7. pinocchio が見つからない

ノードまたは検証コマンドが次のように報告する場合：

ModuleNotFoundError: No module named 'pinocchio'

まず、使用している ROS2 ディストリビューション向けの Pinocchio パッケージがインストールされていることを確認します：

sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-pinocchio

次に、現在のターミナルで ROS2 環境が source されていることを確認します：

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
python3 -c "import pinocchio; print(pinocchio.__version__)"

それでも見つからない場合は、現在の Python 検索パスに ROS2 の Python パッケージパスが含まれているか確認します：

python3 -c "import sys; print('\n'.join(sys.path))"

Jazzy を source した後は、/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages のようなパスが表示されるはずです。Humble を使用している場合は、コマンド内の jazzy を humble に置き換えてください。

連絡先

• 技術サポート: Submit an Issue
• プロジェクトリポジトリ: Github
• フォーラム: Seeed Studio Forum

参考文献

• reBot Arm B601-RS クイックスタート
• ROS2 Humble ドキュメント
• ROS2 Jazzy ドキュメント
• reBotArm_control_py
• MoveIt 2 ドキュメント