reBot Arm B601-DM クイックスタート

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6 自由度ロボットアーム · 複数モーター対応 · 運動学ソルバー · 軌道計画 · 完全オープンソース

reBot Arm プロジェクトは GitHub 上でオープンソース公開されています。ぜひリポジトリを訪れて Star を付けてください！ リポジトリには完全な BOM が含まれています。本ガイドでは、B601-DM の組み立てから操作までの入門手順を説明します。

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プロジェクト概要

reBot-DevArm（reBot Arm B601 DM および reBot Arm B601 RS） は、エンボディドインテリジェンス学習のハードルを下げることを目的としたロボットアームプロジェクトです。私たちは 「真のオープンソース」 に注力しており、コードだけでなく、以下のすべてを余すところなくオープンソース化しています：

• 🦾 2 種類のモーターバージョンを備えたオープンソースロボットアーム：同一外観で RoboStride 版と Damiao 版のすべてのオープンソースファイルを提供します。
• 🛠️ ハードウェア設計図：板金および 3D プリント部品のソースファイル。
• 🔩 BOM（部品表）：すべてのネジ 1 本ごとの仕様と購入リンクまで詳細に記載。
• 💻 ソフトウェアとアルゴリズム：Python SDK、ROS1/2、Isaac Sim、LeRobot など。

ヒント

すでに組み立て済みキットを購入された場合は、本記事の最後にある ステップ 3 のチュートリアル動画に直接進み、動画に沿って操作してください。モーター ID の書き込みやゼロ点キャリブレーションを行う必要はありません。

仮想マシンではデモを実行するための性能が不足しており、設定上の問題も確認されています。ロボットアームの制御には Ubuntu の物理マシンを使用することを推奨します。

Ubuntu 24.04 LTS のインストールを推奨します。

安全免責事項およびリスクに関する注意

電源について

1. ロボットアームには電源は同梱されておらず、標準では電源は含まれていません。ご自身でバッテリーを接続するか、当社がオープンソース公開している 24V 14.6A MeanWell 電源 または Amazon からご購入ください。無名メーカーや安全性の確認できないルートから電源を購入しないでください。その結果生じるいかなるリスクや損害についても、当社は一切の責任を負いません。

2. ご家庭の電圧が 220V の場合は、電源側面の電圧切替スイッチを 230V に設定してください。ご家庭の電圧が 110V の場合は、115V に切り替えてください。

220V

110V

電源を組み立てる

または、当社がオープンソース公開している 24V 14.6A MeanWell 電源用エンクロージャを選択し、ご自身で組み立てることもできます。テキストによる手順書と BOM は GitHub リポジトリ で公開されています（関連する電源組み立て経験を持つ開発者の方にのみ推奨します）。

組み立て参考動画：

ステップ 1： 組み立てガイド

組み立て前：

• スムーズに組み立てを行うため、以下の注意事項をよくお読みください。

  1. 本キットには外観がよく似たさまざまなネジや部品が含まれています。締結する前に、必ず仕様と向きを確認してください。
  2. 動画は 4 月上旬に撮影されたものです。細かな更新がある場合がありますが、組み立て手順は同じです。最終的には、実際に出荷された部品を基準としてください。
  3. 出荷されるネジにはねじロック剤が塗布されています。適切な工具、または電動ドライバー（推奨）を使用してください。トルクは（3～6 kgf·cm）に設定し、なめないようにしてください。もしネジがなめてしまった場合は、すぐに作業を中止し、ネジの交換または位置調整を行ってください。ねじロック剤付きでなめたネジは取り外しが困難で、部品を破損するおそれがあります。
  4. 組み立て作業中の安全に十分注意してください。指を挟んだりケガをしないようにしてください。子どもが作業する場合は必ず保護者が同伴してください。
  ヒント

  注意：組み立て動画内でモーター 5 とモーター 6 の間に取り付けている D4 * 7 は、実際には取り付け不要です。これは動画内の誤りです。reBot Arm B601-DM の DIY 版を購入された場合、付属の 7 本の D4 * 7 ネジだけで組み立てを完了できます。

配線チュートリアル動画：

ステップ 2：モーター ID をリセットする

ヒント

ロボットアームを組み立てる際は、モーター 1 とモーター 2 の間のケーブルハーネスを接続し忘れないようにしてください。正確な位置は下図でハイライトされています。3 ピンケーブルの接続を切り替える前に、必ず現在のモーターを無効化し、電源を切ってください。ホットプラグや誤った操作を行うと、モーターのパラメータ異常を引き起こすおそれがあります。

AI AGENT

ヒント

このセクションはベータ版です。使用時は安全上の注意を必ず守ってください。AI の提案内容が本ドキュメントと異なる場合は、本ガイドを優先し、必要に応じて当社エンジニアにお問い合わせください。

AI AGENT にこのプロセスをサポートさせましょう。以下のプロンプトを AI アシスタントにコピーしてください：

Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.

モーター ID リセット前の準備：

モーターのパラメータ設定を行う前に、次の準備事項と安全ルールを確認してください：

• 工作用クランプを 2 個（3 インチ以上）と、24V 15A XT30 出力のスイッチング電源を用意してください（正規ブランド品を使用し、粗悪品は使用しないでください）。
• デバッグ／動作中は 1m 以上の距離を保ってください。
• モーターのホットプラグは禁止です。XT30 2+2 インターフェースの抜き差しは、必ず電源を切ってから行ってください。
• 過負荷／過速度での動作は行わないでください。起動前に配線や締結部を確認し、多湿・高温・粉じんの多い環境は避けてください。
• 暴走を防ぐため、プログラムパラメータと非常停止を適切に設定してください。
• これらのルールを厳守してください。違反操作や個人的なミスに起因するリスクや責任について、販売者は一切の責任を負いません。

準備リスト

ハードウェア

• reBot Arm B601 DM ロボットアーム × 1
• USB-CAN アダプタボード × 1
• 信号・電源分離ボード × 1
• 木工用クランプ × 2
• USB-C ケーブル × 1
• 24V 15A 電源（XT30 出力）× 1
• 電源コード-US \ 電源コード-EU

コンピュータ要件

• デュアルブートのパーソナルコンピュータ（Windows + Ubuntu / macOS）

ソフトウェア

• ソフトウェアダウンロードリンク

モーター ID の書き込みと有効化テスト

各関節モーターの CAN ID と Master ID を、以下の表のパラメータに従って設定します：

モーター番号	モーターモデル	CAN ID	Master ID
Motor 1	J4340P	0x01	0x11
Motor 2	J4340P	0x02	0x12
Motor 3	J4340P	0x03	0x13
Motor 4	J4310	0x04	0x14
Motor 5	J4310	0x05	0x15
Motor 6	J4310	0x06	0x16
Motor 7	J4310	0x07	0x17

危険

以下は Motor 1 を使用した操作例です。各関節モーターの CAN ID と Master ID が、上記の表に従って正しく設定されていることを必ず確認してください。

1. DM_Tools ホストソフトウェアを開き、対応する USB COM ポートを選択し、ボーレートを 921600 に設定します。接続に成功すると、Serial インターフェースに情報が表示されます。

2. 3 ピンケーブルを使用して、Motor 1 を USB-CAN アダプタボードに接続します。

3. 接続後、Parameter Settings インターフェースに入ります。Read Parameters をクリックして現在のパラメータを読み取り、CAN ID を 0x01、Master ID を 0x11 に設定します。

4. 設定後、Write Parameters をクリックしてパラメータを保存します。

ヒント

左側のオレンジ色の枠内にある USB モードは、現在の設定ページでモーターのパラメータを読み書きする際に使用される方法を表します。

5. Debug インターフェースに移動します。CAN ID と Master ID が正しく設定されていることを確認したら、Enable をクリックします。モーターのインジケーターランプが緑色の点灯に変わり、モーターが有効になったことを示します。これで Motor 1 のテストは完了です。

ヒント

テスト後は、Disable をクリックして有効状態を解除することを忘れないでください。

各モーターの 3 ピンケーブル接続位置と有効化状態の例

Motor 1 セットアップ	Motor 2 セットアップ	Motor 3 セットアップ	Motor 4 セットアップ	Motor 5 セットアップ	Motor 6 セットアップ	Motor 7 セットアップ

Motor 1 有効化	Motor 2 有効化	Motor 3 有効化	Motor 4 有効化	Motor 5 有効化	Motor 6 有効化	Motor 7 有効化

ステップ 3: MotorBridge を使用してアームをキャリブレーションし、初回動作を完了する

ここまでの動画に従って、ロボットアームの組み立て、ゼロ点初期化、モーター ID 設定などの手順を完了していることを前提としています。これで、私たちが公開している一連のチュートリアルとツールを本格的に探索する準備が整いました。

ヒント

1. 私たちの MotorBridge プラットフォームをぜひお試しください。これは、Damiao、Robstride、Hightorque、Myactuator、Hexfellow など、拡大し続けるモーターのリストをサポートするオールインワンソリューションです。また、reBot など継続的にアップデートされるロボットアームにも対応しています。初心者向けに設計されているだけでなく、開発者向けには同等の機能を実装した Python SDK も提供しています。

2. reBot ロボットアーム向け MotorBridge の新機能や詳細を体験してください。ワンクリックでのゼロ点設定、パラメータ書き込み、UI のドラッグ＆ドロップによるモーター制御、組み込みモデル可視化インターフェースなどが含まれます。

3. このツールは Windows、Ubuntu、macOS オペレーティングシステムに完全対応しています。

動画およびテキストチュートリアルを参照してください。ロボットアームを制御する前に、ゼロ点をもう一度リセットする必要があります。

ソフトウェアセットアップとキャリブレーションのワークフロー

以下の手順に従って Miniforge をインストールし、reBot 開発用の分離された Python 環境を作成します。

1

Miniforge をインストールする

ステップ 1

お使いのオペレーティングシステムに対応した Miniforge をダウンロードしてインストールします：

Ubuntu\Jetson\Raspberry Pi

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

インストール中は、Enter を押して続行し、利用規約に同意するために yes を入力し、Conda を初期化するかどうか尋ねられたら yes を入力します。

ターミナルを再起動し、conda --version でインストールを確認します。

conda が見つからない場合

Miniforge を読み込み、Bash を初期化します：

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init bash

macOS

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

インストール中は、Enter を押して続行し、利用規約に同意するために yes を入力し、Conda を初期化するかどうか尋ねられたら yes を入力します。

ターミナルを再起動し、conda --version でインストールを確認します。

conda が見つからない場合

Miniforge を読み込み、現在の macOS バージョンでデフォルトシェルとなっている Zsh を初期化します：

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init zsh

Windows

Miniforge Releases ページを開き、最新の Miniforge3-Windows-x86_64.exe を探してダウンロードします。

端末用に Conda を初期化する

Git Bash ユーザー: conda が見つからない場合は、まず Conda を読み込みます：

# Temporary: replace <install_path> with the actual path
source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh

# Permanent: add it to bashrc once
echo 'source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

PowerShell の場合は、次のコマンドで Conda を初期化します：

conda init powershell

2

環境セットアップ

ステップ 2

Python 3.12 を使用して仮想環境を作成します：

conda create -y -n rebot python=3.12

次に仮想環境を有効化します。reBot を使用するためには、シェルを開くたびにこの操作を行う必要があります：

conda activate rebot

3

Motorbridge をインストールする

ステップ 3

ヒント

macOS ユーザーへの注意： macOS でテレオペレーション中にフレームレートが低下する場合、古い WCH CH34x ドライバーが原因の可能性があります。macOS 10.14 以降では、システムに AppleUSBCHC0M という組み込みドライバーが含まれています。古いドライバーをアンインストールして macOS の組み込みドライバーに切り替えることで、フレームレートを効果的に改善できるはずです。

reBot の仮想環境を有効化した後、次のコマンドを実行して motorbridge をインストールします：

pip install motorbridge

4

reBot Arm を接続する

ステップ 4

ロボットアームを USB ケーブルでコンピュータに接続し、電源をオンにした後、シリアルポートに対して 666 のアクセス権限を設定する必要があります。（Windows システムでは権限設定は不要なため、このステップはスキップできます。）

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

5

MotorBridge を起動する

ステップ 5

ブラウザで motorbridge-studio のアドレスを開き、Help オプションをクリックし、使用しているオペレーティングシステムとドライバボードに応じたコマンドをコピーし、IP アドレスとポート番号を確認してから、ターミナルで Enter キーを押して実行します。

例えば Windows の場合：

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

FAQ

1. モーター起動直後に大きな異常音が発生する

• この問題は通常、ID 設定中に誤ってパラメータキャリブレーションがトリガーされ、モーター慣性などの工場出荷時のプリセットパラメータが上書きされてしまった場合に発生します。以下から入手できる DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（Windows 専用） を使用してください： https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe ホストソフトウェアを介して、同一モデルの正常なモーターから完全なパラメータをエクスポートし、それらのパラメータを不具合のあるユニットにインポートし、対応する CAN ID を更新して、書き込んだパラメータを保存してから、ゼロ点キャリブレーションを実行します。

DM4310 デフォルトパラメータ DM4340P デフォルトパラメータ

2. すべてのモーターが同一の CAN ID を共有している

• DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（Windows 専用） を使用してゼロ点キャリブレーションを行う際は、CAN ID フィールド横の Read または Set ボタンをクリックしないでください。デバッグインターフェースは CAN バス経由で通信しており、Set をクリックすると CANBUS 上に接続されているすべてのモーターの CAN ID が同一に設定されてしまいます。