reBot Arm B601-DM 入門ガイド

6 自由度ロボットアーム · マルチモーター対応 · 運動学ソルバ · 軌道計画 · 完全オープンソース

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reBot Arm プロジェクトは GitHub 上でオープンソース公開されています。本ガイドでは、B601-DM の組み立てから操作までのクイックスタート手順を説明します。

ヒント

完成品キットを購入した場合は、本記事の最後にある ステップ 3 のチュートリアル動画に直接進み、動画に沿って操作してください。モーター ID の書き込みやゼロ位置のキャリブレーションを行う必要はありません。

仮想マシンではデモを実行するための性能が不足しており、設定上の問題も確認されています。ロボットアームの制御には Ubuntu の物理マシンを使用することを推奨します。

購入オプション

reBot Arm B601-DM には、さまざまなユーザーのニーズに対応する複数の構成が用意されています。

オプション比較

構成	本体	グリッパ	モーター	構造部品	購入リンク
コンプリートキット	✅	✅	✅	✅	Coming Soon
グリッパのみ	❌	✅	❌	❌	Coming Soon
本体のみ（構造部品）	✅	❌	❌	✅	Coming Soon
本体のみ（モーター）	✅	❌	✅	❌	Coming Soon

電源について

1. ロボットアームには電源は同梱されておらず、標準では電源は含まれていません。ご自身でバッテリーを接続するか、当社のオープンソース 24V 14.6A MeanWell 電源 または Amazon から購入してください。無名メーカーや安全でないルートからの電源は購入しないでください。その結果生じるいかなるリスクや損害も、すべて自己責任となります。

家庭用電源電圧が 220V の場合は、電源側面の電圧切替スイッチを 230V に設定してください。家庭用電源電圧が 110V の場合は、115V に切り替えてください。

220V	110V

2. あるいは、当社のオープンソース 24V 14.6A MeanWell 電源エンクロージャを選択し、自分で組み立てることもできます。テキストによる説明書と BOM は GitHub リポジトリ で公開されています（関連する電源組み立て経験を持つ開発者にのみ推奨）。

   組み立て参考動画：

ステップ 1: 組み立てガイド

組み立て前：

• スムーズに組み立てを行うため、以下の注意事項をよくお読みください。

  1. 本キットには、外観がよく似たさまざまなネジや部品が含まれています。締め付ける前に、仕様と向きを必ず確認してください。
  2. 動画は 4 月上旬に撮影されたものです。細かな更新がある場合がありますが、組み立て手順は同じです。最終的には、同梱されている部品を正としてください。
  3. 同梱のネジにはねじロック剤が塗布されています。適切な工具、または電動ドライバー（推奨）を使用してください。トルクは (3–6 kgf·cm) に設定し、なめないようにしてください。もしネジがなめてしまった場合は、すぐに作業を中止し、ネジを交換するか位置を調整してください。ねじロック剤付きでなめたネジは外しにくく、部品を破損するおそれがあります。
  4. 組み立て作業中は安全に十分注意してください。指を挟んだりケガをしないようにしてください。子どもが作業する場合は必ず保護者が付き添ってください。
  ヒント

  注意：組み立て動画内でモーター 5 とモーター 6 の間にある D4 * 7 を取り付けるように見えますが、実際には取り付ける必要はありません。これは動画内の誤りです。reBot Arm B601-DM の DIY 版を購入した場合、付属の 7 本の D4 * 7 ネジで組み立ては十分に行えます。

ステップ 2: モーター ID のリセット

AI AGENT

ヒント

このセクションはベータ版です。使用時は安全に十分注意してください。AI の提案内容が本ドキュメントと異なる場合は、本ガイドに従い、必要に応じて当社エンジニアにお問い合わせください。

AI AGENT にこのプロセスをサポートさせましょう。以下のプロンプトをコピーして、お使いの AI アシスタントに入力してください：

Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.

モーター ID リセット前の準備：

モーターのパラメータ設定を行う前に、次の準備事項と安全ルールを確認してください：

• 工作用クランプを 2 個（3 インチ以上）と、24V 15A XT30 出力のスイッチング電源を 1 台用意してください（一般的なブランド品を使用し、粗悪品は使用しないでください）。
• デバッグ／動作中は 1m 以上の距離を保ってください。
• モーターのホットプラグは禁止です。XT30 2+2 コネクタの抜き差しは、必ず電源を切ってから行ってください。
• 過負荷／過速度での動作は行わないでください。起動前に配線やネジの緩みを確認し、湿気の多い場所、高温、多粉じん環境は避けてください。
• 暴走を防ぐため、プログラムのパラメータと非常停止を適切に設定してください。
• これらのルールは必ず厳守してください。違反操作や個人的なミスに起因するリスクや責任について、販売者は一切の責任を負いません。

準備リスト

ハードウェア

• reBot Arm B601 DM ロボットアーム × 1
• USB-CAN アダプタボード × 1
• 信号・電源分離ボード × 1
• 木工用クランプ × 2
• USB-C ケーブル × 1
• 24V 15A 電源（XT30 出力）× 1
• 電源コード-US \ 電源コード-EU

コンピュータ要件

• デュアルブート構成のパーソナルコンピュータ（Windows + Ubuntu / macOS）

ソフトウェア

• ソフトウェアのダウンロードリンク

モーター ID の書き込みと有効化テスト

各関節モーターの CAN ID と Master ID を、以下の表のパラメータに従って設定します：

モーター番号	CAN ID	Master ID
Motor 1	0x01	0x11
Motor 2	0x02	0x12
Motor 3	0x03	0x13
Motor 4	0x04	0x14
Motor 5	0x05	0x15
Motor 6	0x06	0x16
Motor 7	0x07	0x17

危険

以下は Motor 1 を例にした操作手順です。各関節モーターの CAN ID と Master ID が、必ず上記の表どおりに設定されていることを確認してください。

1. DM_Tools ホストソフトウェアを起動し、対応する USB COM ポートを選択して、ボーレートを 921600 に設定します。接続に成功すると、Serial インターフェースに情報が表示されます。

2. 3 ピンケーブルを使用して、Motor 1 を USB-CAN アダプタボードに接続します。

3. 接続後、Parameter Settings インターフェースに入り、Read Parameters をクリックして現在のパラメータを読み出し、その後 CAN ID を 0x01、Master ID を 0x11 に設定します。

4. 設定が完了したら、Write Parameters をクリックしてパラメータを保存します。

ヒント

The USB mode in the orange box on the left represents the method used when reading and writing motor parameters on the current settings page.

5.Debugインターフェースに移動します。CAN ID と Master ID が正しく設定されていることを確認したら、Enable をクリックします。モーターのインジケーターランプが緑色の点灯に変わり、モーターが有効になったことを示します。これでモーター1のテストは完了です。

ヒント

テスト後は、Disable をクリックして有効状態を解除することを忘れないでください。

各モーターの3ピンケーブル接続位置と有効化時の状態

モーター1のセットアップ	モーター2のセットアップ	モーター3のセットアップ	モーター4のセットアップ	モーター5のセットアップ	モーター6のセットアップ	モーター7のセットアップ

モーター1 有効	モーター2 有効	モーター3 有効	モーター4 有効	モーター5 有効	モーター6 有効	モーター7 有効

ステップ3：reBot Arm のキャリブレーションと開始

ここまでのビデオに従って、ロボットアームの組み立て、ゼロ点初期化、モーターID設定などの手順を完了していることを前提としています。これで、公開している一連のチュートリアルやツールを本格的に活用する準備が整いました。

ビデオおよびテキストチュートリアルを参照してください。ロボットアームを制御する前に、もう一度ゼロ点をリセットする必要があります。

1. 拡張中のモーターラインナップ（Damiao、Robstride、Hightorque、Myactuator、Hexfellow など）をサポートするオールインワンプラットフォーム MotorBridge をご利用ください。継続的にアップデートされる reBot などのロボットアームにも対応しています。初心者向けに設計されており、開発者向けには同等の機能を実装した Python SDK も提供しています。

2. reBot ロボットアーム向け MotorBridge の新機能や詳細を体験してください。ワンクリックでのゼロ点設定、パラメータ書き込み、UI のドラッグ＆ドロップによるモーター制御、内蔵モデル可視化インターフェースなどが含まれます。

3. このツールは Windows、Ubuntu、Mac の各オペレーティングシステムに完全対応しています。

ステップ1：Miniforge をインストールする（Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Pi）

Miniforge をインストールし、仮想環境を作成して、他の環境パッケージとの干渉を避けます。

Ubuntu\Jetson\Pi：

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

または macOS：

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

または Windows：

ブラウザで Miniforge Release ページを開き、最新の Miniforge3-Windows-x86_64.exe を探してダウンロードします：

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases

ステップ2：環境構築

Python 3.12 で仮想環境を作成します：

conda create -y -n rebot python=3.12

次に仮想環境を有効化します。rebot を使用するためには、シェルを開くたびにこの操作を行う必要があります：

conda activate rebot

ステップ3：motorbridge をインストールする

ヒント

macOS ユーザーへの注意： macOS でテレオペレーション中にフレームレートが低下する場合、古い WCH CH34x ドライバーが原因の可能性があります。macOS 10.14 以降 では、システムに AppleUSBCHC0M ドライバーが標準搭載されています。古いドライバーをアンインストールして macOS 標準ドライバーに切り替えることで、フレームレートが効果的に改善されるはずです。

reBot の仮想環境を有効化した後、次のコマンドを実行して motorbridge をインストールします：

pip install motorbridge

ステップ4：rebot を接続する

USB ケーブルでロボットアームをコンピュータに接続し、電源をオンにした後、シリアルポートに対して 666 のアクセス権限を設定する必要があります。（Windows システムでは権限設定は不要なため、このステップはスキップできます。）

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

ステップ5：motorbridge を開く

ブラウザで https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/ を開き、ヘルプをクリックします。お使いのシステムとドライバボードに適したコマンドをコピーし、IP とポートを確認してから、ターミナルで Enter キーを押します。

例えば Windows の場合：

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

FAQ

1. モーター起動直後に大きな異常音が発生する

• この問題は通常、ID 設定中に誤ってパラメータキャリブレーションをトリガーしてしまい、モーター慣性などの工場出荷時プリセットパラメータが上書きされることで発生します。以下から入手できる DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（Windows 専用） を使用してください： https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe ホストソフトウェアを使用して、同一モデルの正常なモーターから完全なパラメータをエクスポートし、それらのパラメータを不具合のあるユニットにインポートして、対応する CAN ID を更新し、書き込んだパラメータを保存してから、ゼロ点キャリブレーションを実行します。

DM4310 デフォルトパラメータ DM4340P デフォルトパラメータ

2. すべてのモーターが同一の CAN ID を共有している

• DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（Windows 専用） でゼロ点キャリブレーションを行う際は、CAN ID フィールド横の Read または Set ボタンをクリックしないでください。デバッグインターフェースは CAN バス経由で通信しており、Set をクリックすると CANBUS に接続されているすべてのモーターの CAN ID が同一に設定されてしまいます。