reBot Arm B601-DM 入門ガイド
6-DOF ロボットアーム · マルチモーター対応 · 運動学ソルバ · 軌道計画 · 完全オープンソース
このガイドの内容は光の速さであなたのもとへ向かっています — 続報をお待ちください！
reBot Arm プロジェクトは GitHub 上でオープンソース公開されています。本ガイドでは、B601-DM の組み立てから操作までのクイックスタートを案内します。
購入オプション
reBot Arm B601-DM には、さまざまなユーザーのニーズに対応する複数の構成が用意されています。
オプション比較
| 構成 | 本体 | グリッパ | モーター | 構造部品 | 購入リンク |
|---|---|---|---|---|---|
| コンプリートキット | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | Coming Soon |
| グリッパのみ | ❌ | ✅ | ❌ | ❌ | Coming Soon |
| 本体のみ（構造部品） | ✅ | ❌ | ❌ | ✅ | Coming Soon |
| 本体のみ（モーター） | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ | Coming Soon |
ステップ 1: 組み立てガイド
組み立て前に:
- スムーズに組み立てを行うため、以下の注意事項をよくお読みください。
- 本キットには、外観がよく似たさまざまなネジや部品が含まれています。締め付ける前に、仕様と向きを必ず確認してください。
- 動画は 4 月上旬に撮影されたものです。細かな更新がある場合がありますが、組み立て手順は同一です。最終的には、同梱されている部品を正としてください。
- 同梱のネジにはねじロック剤が塗布されています。適切な工具、または電動ドライバー（推奨）を使用してください。トルクは (3–6 kgf·cm) に設定し、なめないように注意してください。もしネジをなめてしまった場合は、すぐに作業を中止し、ネジを交換するか位置を調整してください。ねじロック剤付きでなめたネジは外しにくく、部品を破損するおそれがあります。
- 組み立て作業中の安全を確保してください。指を挟んだりケガをしないよう注意してください。子どもが作業する場合は、必ず保護者が同伴してください。
ステップ 2: モーター ID のリセット
モーターをリセットする前に:
モーターのパラメータ設定を行う前に、以下の準備と安全ルールを必ず確認してください:
- 工作用クランプ（3 インチ以上）を 2 個、および 24V 15A XT30 出力のスイッチング電源を 1 台用意してください（信頼できるブランド品を使用し、粗悪品は使用しないでください）。
- デバッグ／動作中は 1m 以上の距離を保ってください。
- モーターのホットプラグは禁止です。XT30 2+2 インターフェースの抜き差しは、必ず電源を切ってから行ってください。
- 過負荷／過速度での運転は行わないでください。起動前に配線やネジの緩みを確認し、湿気の多い／高温／粉じんの多い環境は避けてください。
- 暴走を防ぐため、プログラムパラメータと非常停止を適切に設定してください。
- これらのルールには必ず厳密に従ってください。違反操作や個人的なミスによるリスクや責任について、販売者は一切の責任を負いません。
準備リスト
ハードウェア
- reBot Arm B601 DM ロボットアーム × 1
- USB-CAN アダプタボード × 1
- 信号・電源分離ボード × 1
- 木工用クランプ × 2
- USB-C ケーブル × 1
- 24V 15A 電源（XT30 出力）× 1
- 電源コード-US \ 電源コード-EU
コンピュータ要件
- デュアルブートのパーソナルコンピュータ（Windows + Ubuntu / macOS）
ソフトウェア
ステップ 3: reBot Arm のキャリブレーションと入門
ここまでの動画に従って、ロボットアームの組み立て、ゼロ点初期化、モーター ID 設定などの準備が完了していることを前提としています。これで、私たちが公開している一連のチュートリアルやツールを本格的に活用する準備が整いました。
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まずは MotorBridge プラットフォームをお試しください。これは、Damiao、Robstride、Hightorque、Myactuator、Hexfellow など、対応モーターを拡張し続けているオールインワンソリューションです。reBot をはじめとする継続的にアップデートされるロボットアームにも対応しています。初心者向けに設計されているだけでなく、同等の機能を実装した Python SDK も提供しており、開発者も利用できます。
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reBot ロボットアーム向け MotorBridge の新機能や詳細を体験してください。ワンクリックでのゼロ点設定、パラメータ書き込み、UI のドラッグ＆ドロップによるモーター制御、内蔵モデルの可視化インターフェースなどを備えています。
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このツールは Windows、Ubuntu、Mac の各オペレーティングシステムに完全対応しています。
ステップ 1: miniforge をインストールする（Windows\Ubuntu\Mac\Jetson\Pi）
wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
ステップ 2: 環境構築
Python 3.12 で仮想環境を作成します:
conda create -y -n rebot python=3.12
次に仮想環境を有効化します。reBot を使用するためには、シェルを開くたびにこの操作を行う必要があります:
conda activate rebot
ステップ 3: motorbridge をインストール
reBot 用の仮想環境を有効化したら、次のコマンドを実行して motorbridge をインストールします:
pip install motorbridge
ステップ 4: reBot を接続
USB ケーブルでロボットアームをコンピュータに接続し、電源をオンにしたら、シリアルポートに対して 666 のアクセス権限を設定する必要があります。
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
ステップ 5: motorbridge を開く
ブラウザで https://rebot-devarm.w0x7ce.eu/ を開き、Help をクリックします。お使いのシステムとドライバボードに適したコマンドをコピーし、IP とポートを確認してから、ターミナルで Enter キーを押します。
Windows の例:
motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20
