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reBot Arm B601-DM 入門ガイド

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License: MITPython VersionPlatformPinocchio

6 自由度ロボットアーム · マルチモーター対応 · 運動学ソルバ · 軌道計画 · 完全オープンソース

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このガイドの内容は光の速さであなたのもとへ向かっています — 続報をお待ちください！

reBot Arm プロジェクトは GitHub 上でオープンソース公開されています。本ガイドでは、B601-DM の組み立てから操作までのクイックスタート手順を説明します。

ヒント

すでに組み立て済みキットを購入された場合は、本記事の最後にある Step 3 のチュートリアル動画へ直接進み、その内容に従ってください。モーター ID の書き込みやゼロ点キャリブレーションを行う必要はありません。

購入オプション​

reBot Arm B601-DM には、さまざまなユーザーのニーズに対応する複数の構成が用意されています。

オプション比較​

構成本体グリッパモーター構造部品購入リンク
コンプリートキット✅✅✅✅Coming Soon
グリッパのみ❌✅❌❌Coming Soon
本体のみ（構造部品）✅❌❌✅Coming Soon
本体のみ（モーター）✅❌✅❌Coming Soon

Step 1: 組み立てガイド​

組み立て前に：

  • スムーズに組み立てを行うため、以下の注意事項をよくお読みください。
    1. 本キットには、外観がよく似たさまざまなネジや部品が含まれています。締結する前に、仕様や向きが正しいか必ず確認してください。
    2. 動画は 4 月上旬に撮影されたものです。細かな更新が行われている場合がありますが、組み立て手順は同じです。最終的には、同梱されている部品を正としてください。
    3. 同梱のネジにはねじロック剤が塗布されています。適切な工具、または電動ドライバー（推奨）を使用してください。トルクは（3–6 kgf·cm）に設定し、なめないように注意してください。もしネジがなめてしまった場合は、すぐに作業を中止し、ネジの交換または位置調整を行ってください。ねじロック剤付きでなめたネジは取り外しが困難で、部品を破損するおそれがあります。
    4. 組み立て作業中の安全を確保してください。指を挟むなどのけがに注意し、子どもが作業する場合は必ず保護者が付き添ってください。

Step 2: モーター ID のリセット​

AI AGENT​

ヒント

このセクションはベータ版です。使用時は安全上の注意を守ってください。AI の提案内容が本ドキュメントと異なる場合は、本ガイドを優先し、必要に応じて当社エンジニアにお問い合わせください。

AI AGENT にこのプロセスをサポートさせましょう。以下のプロンプトをコピーして、お使いの AI アシスタントに入力してください：


Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.

モーター ID リセット前の準備：​

モーターのパラメータ設定を行う前に、以下の準備と安全ルールを確認してください：

  • 2 個の治具クランプ（3 インチ以上）と、24V 15A XT30 出力のスイッチング電源を用意してください（一般的なブランド品を使用し、粗悪品は使用しないでください）。
  • デバッグ／動作中は 1m 以上の距離を保ってください。
  • モーターのホットプラグは禁止です。XT30 2+2 インターフェースの抜き差しは、必ず電源を切ってから行ってください。
  • 過負荷／過回転をさせないでください。起動前に配線やネジの緩みを確認し、湿気の多い場所、高温、多粉じん環境での使用は避けてください。
  • 暴走を防ぐため、プログラムパラメータと非常停止を適切に設定してください。
  • これらのルールは必ず厳守してください。違反操作や個人的なミスに起因するリスクや責任について、販売者は一切の責任を負いません。

準備リスト​

ハードウェア​

コンピュータ要件​

  • デュアルブート構成のパーソナルコンピュータ（Windows + Ubuntu / macOS）

ソフトウェア​

Step 3: reBot Arm のキャリブレーションと入門​

ここまでの動画に従って、ロボットアームの組み立て、ゼロ点初期化、モーター ID 設定などの準備が完了していることを前提としています。これで、私たちが公開している一連のチュートリアルやツールを本格的に活用する準備が整いました。

  1. まずは MotorBridge プラットフォームをお試しください。これは、Damiao、Robstride、Hightorque、Myactuator、Hexfellow など、対応モーターが拡大し続けているオールインワンソリューションです。継続的にアップデートされる reBot などのロボットアームにも対応しています。初心者向けに設計されているだけでなく、同等の機能を実装した Python SDK も提供しており、開発者の方にもご利用いただけます。

  2. reBot ロボットアーム向け MotorBridge の新機能や詳細を体験してください。ワンクリックでのゼロ点設定、パラメータ書き込み、UI のドラッグ＆ドロップによるモーター制御、モデル可視化インターフェースの内蔵などが含まれます。

  3. このツールは Windows、Ubuntu、Mac の各オペレーティングシステムに完全対応しています。

Step 1: miniforge のインストール（Windows\Ubuntu\Mac\Jetson\Pi）​

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

Step 2: 環境構築​

Python 3.12 の仮想環境を作成します：

conda create -y -n rebot python=3.12

次に仮想環境を有効化します。rebot を使用するためには、シェルを開くたびにこの操作を行う必要があります：

conda activate rebot

Step3: motorbridge のインストール​

ヒント

macOS ユーザーへの注意： macOS でテレオペレーション中にフレームレートが低い場合、古い WCH CH34x ドライバが原因の可能性があります。macOS 10.14 以降 では、システムに AppleUSBCHC0M ドライバが標準で含まれています。古いドライバをアンインストールして macOS 標準ドライバに切り替えることで、フレームレートが大幅に改善されるはずです。

reBot 用の仮想環境を有効化したら、次のコマンドを実行して motorbridge をインストールします：

pip install motorbridge

Step4: rebot を接続する​

USB ケーブルでロボットアームをコンピュータに接続し、電源をオンにしたら、シリアルポートに対して 666 のアクセス権限を設定する必要があります。

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Step5: motorbridge を開く​

ブラウザで https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/ を開き、ヘルプをクリックします。お使いのシステムとドライバボードに適したコマンドをコピーし、IP とポートを確認してから、ターミナルで Enter キーを押します。

例：Windows の場合：

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

FAQ​

1. モーター起動直後に大きな異常音が発生する​

  • この問題は通常、ID 設定中に誤ってパラメータキャリブレーションを実行してしまい、モーター慣性などの工場出荷時プリセットパラメータが上書きされることで発生します。以下から入手できる DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（Windows のみ） を使用してください： https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe ホストソフトウェアを使用して、同一モデルの正常なモーターから完全なパラメータをエクスポートし、それらのパラメータを不具合のあるモーターにインポートして、対応する CAN ID を更新し、書き込んだパラメータを保存してから、ゼロ点キャリブレーションを実行してください。

DM4310 デフォルトパラメータ DM4340P デフォルトパラメータ

2. すべてのモーターが同一の CAN ID を共有している場合​

  • DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (Windows-only) を使用してゼロ点キャリブレーションを行う際は、CAN ID フィールド横の Read または Set ボタンをクリックしないでください。デバッグインターフェースは CAN バス経由で通信しており、Set をクリックすると CANBUS に接続されているすべてのモーターの CAN ID が同一に設定されてしまいます。

その後の操作手順については、チュートリアル動画を参照してください。​

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