reBot Arm B601-DM をはじめよう
6 自由度ロボットアーム · マルチモーター対応 · 運動学ソルバー · 軌道計画 · 完全オープンソース
このガイドの内容は光の速さであなたのもとへ向かっています — 続報をお待ちください！
reBot Arm プロジェクトは GitHub 上でオープンソース公開されています。本ガイドでは、B601-DM の組み立てから操作までのクイックスタート手順を説明します。
完成品キットを購入された場合は、本記事の最後にある ステップ 3 のチュートリアル動画に直接進み、動画に沿って作業してください。モーター ID の書き込みやゼロ位置のキャリブレーションを行う必要はありません。
仮想マシンではデモを実行するための性能が不足しており、設定上の問題も確認されています。ロボットアームの制御には、Ubuntu を搭載した物理マシンの使用を推奨します。
購入オプション
reBot Arm B601-DM には、さまざまなユーザーのニーズに対応する複数の構成が用意されています。
オプション比較
| 構成 | 本体 | グリッパー | モーター | 構造部品 | 購入リンク |
|---|---|---|---|---|---|
| コンプリートキット | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | Coming Soon |
| グリッパーのみ | ❌ | ✅ | ❌ | ❌ | Coming Soon |
| 本体のみ（構造部品） | ✅ | ❌ | ❌ | ✅ | Coming Soon |
| 本体のみ（モーター） | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ | Coming Soon |
安全に関する免責事項およびリスク通知
電源について
- ロボットアームには電源は同梱されておらず、標準では電源は含まれていません。ご自身でバッテリーを接続するか、当社のオープンソース 24V 14.6A MeanWell 電源 または Amazon から購入してください。無名メーカーや安全でないルートから電源を購入しないでください。その結果生じるいかなるリスクや損害も、個人の自己責任となります。
ご家庭の電圧が 220V の場合は、電源側面の電圧切替スイッチを 230V に設定してください。ご家庭の電圧が 110V の場合は、115V に切り替えてください。
| 220V | 110V |
|---|---|
 |  |
-
あるいは、当社のオープンソース 24V 14.6A MeanWell 電源用エンクロージャを選択し、自分で組み立てることもできます。テキストによる説明書と BOM は GitHub リポジトリ で公開されています（関連する電源組み立て経験を持つ開発者にのみ推奨）。
組み立て参考動画：
ステップ 1: 組み立てガイド
組み立て前：
-
スムーズに組み立てを行うため、以下の説明をよく読んでください。
- このキットには、外観がよく似たさまざまなネジや部品が含まれています。締め付ける前に、仕様と向きを必ず確認してください。
- 動画は 4 月上旬に撮影されたものです。細かな更新がある場合がありますが、組み立て方法は同じです。最終的には、出荷された部品を基準としてください。
- 出荷時のネジにはねじロック剤が塗布されています。適切な工具、または電動ドライバー（推奨）を使用してください。トルクは (3–6 kgf·cm) に設定し、なめないようにしてください。もしネジがなめてしまった場合は、すぐに作業を中止し、ネジを交換するか位置を調整してください。ねじロック剤付きでなめたネジは外しにくく、部品を破損するおそれがあります。
- 組み立て作業中は安全に十分注意してください。指を挟んだりケガをしないようにしてください。子どもが作業する場合は必ず保護者が付き添ってください。
ヒント注意：組み立て動画内でモーター 5 とモーター 6 の間にある D4 * 7 は取り付ける必要はありません。これは動画内の誤りです。reBot Arm B601-DM の DIY バージョンを購入された場合、7 本の D4 * 7 ネジがあれば組み立てを完了するのに十分です。
ステップ 2: モーター ID のリセット
ロボットアームを組み立てる際は、モーター 1 とモーター 2 の間のケーブルハーネスを接続することを忘れないでください。正確な位置は下図でハイライトされています。3 ピンケーブルの接続を切り替える前に、現在のモーターが無効化されており、電源が切れていることを必ず確認してください。ホットプラグや誤った操作を行うと、モーターのパラメータ異常を引き起こす可能性があります。
AI AGENT
このセクションはベータ版です。使用時は安全対策を徹底してください。AI の提案内容が本ドキュメントと異なる場合は、本ガイドに従い、必要に応じて当社エンジニアにお問い合わせください。
AI AGENT にこのプロセスをサポートさせましょう。以下のプロンプトをコピーして、お使いの AI アシスタントに貼り付けてください：
Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.
モーター ID リセット前の準備：
モーターのパラメータ設定を行う前に、次の準備事項と安全ルールを確認してください：
- 工作用クランプを 2 個（3 インチ以上）と、24V 15A XT30 出力のスイッチング電源を 1 台用意してください（正規ブランド品を使用し、粗悪品は使用しないでください）。
- デバッグ／動作中は 1m 以上の距離を保ってください。
- モーターのホットプラグは禁止です。XT30 2+2 インターフェースの抜き差しは、必ず電源を切ってから行ってください。
- 過負荷／過速度での動作は行わないでください。起動前に配線や固定部を確認し、湿気の多い場所・高温・粉じん環境は避けてください。
- 暴走を防ぐため、プログラムパラメータと非常停止を適切に設定してください。
- これらのルールを厳守してください。違反操作や個人的なミスに起因するリスクや責任について、販売者は一切の責任を負いません。
準備リスト
ハードウェア
- reBot Arm B601 DM ロボットアーム × 1
- USB-CAN アダプタボード × 1
- 信号・電源分離ボード × 1
- 木工用クランプ × 2
- USB-C ケーブル × 1
- 24V 15A 電源（XT30 出力）× 1
- 電源コード-US \ 電源コード-EU
コンピュータ要件
- デュアルブート構成のパーソナルコンピュータ（Windows + Ubuntu / macOS）
ソフトウェア
モーター ID の書き込みと有効化テスト
各関節モーターの CAN ID と Master ID を、以下の表のパラメータに従って設定してください：
| モーター番号 | CAN ID | Master ID |
|---|---|---|
| モーター 1 | 0x01 | 0x11 |
| モーター 2 | 0x02 | 0x12 |
| モーター 3 | 0x03 | 0x13 |
| モーター 4 | 0x04 | 0x14 |
| モーター 5 | 0x05 | 0x15 |
| モーター 6 | 0x06 | 0x16 |
| モーター 7 | 0x07 | 0x17 |
以下はモーター1を使用した操作例です。各関節モーターの CAN ID と Master ID が、上記の表に従って正しく設定されていることを確認してください。
- DM_Tools ホストソフトウェアを開き、対応する USB COM ポートを選択し、ボーレートを
921600に設定します。接続に成功すると、Serialインターフェースに情報が表示されます。
-
3ピンケーブルを使用して、モーター1を USB-CAN アダプタボードに接続します。
-
接続後、
Parameter Settingsインターフェースに入ります。Read Parametersをクリックして現在のパラメータを読み出し、その後CAN IDを0x01、Master IDを0x11に設定します。 -
設定後、
Write Parametersをクリックしてパラメータを保存します。
左側のオレンジ色の枠内にある USB モードは、現在の設定ページでモーターのパラメータを読み書きする際に使用される方法を表しています。
Debugインターフェースに移動します。CAN IDとMaster IDが正しく設定されていることを確認したら、Enableをクリックします。モーターのインジケーターランプが緑色の点灯状態になり、モーターが有効になったことを示します。これでモーター1のテストは完了です。
テスト後は、必ず Disable をクリックして有効状態を解除してください。
各モーターの 3ピンケーブル接続位置と有効化時の状態
| モーター1 セットアップ | モーター2 セットアップ | モーター3 セットアップ | モーター4 セットアップ | モーター5 セットアップ | モーター6 セットアップ | モーター7 セットアップ |
|---|---|---|---|---|---|---|
 |  |  |  |  |  |  |
| モーター1 有効化 | モーター2 有効化 | モーター3 有効化 | モーター4 有効化 | モーター5 有効化 | モーター6 有効化 | モーター7 有効化 |
|---|---|---|---|---|---|---|
 |  |  |  |  |  |  |
ステップ3：reBot Arm のキャリブレーションとスタートガイド
ここまでの動画に従って、ロボットアームの組み立て、ゼロ点初期化、モーター ID 設定などの手順を完了していることを前提としています。これで、公開している一連のチュートリアルやツールを本格的に活用する準備が整いました。
動画およびテキストチュートリアルを参照してください。ロボットアームを制御する前に、もう一度ゼロ点リセットを行う必要があります。
-
拡張中のモーターラインナップをサポートするオールインワンプラットフォーム MotorBridge をぜひお試しください。Damiao、Robstride、Hightorque、Myactuator、Hexfellow などに対応しており、今後も追加予定です。また、reBot など継続的にアップデートされるロボットアームにも対応しています。初心者向けに設計されている一方で、開発者向けには同等の機能を実装した Python SDK も提供しています。
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reBot ロボットアーム向け MotorBridge の新機能や詳細を体験してください。ワンクリックでのゼロ点設定、パラメータ書き込み、UI のドラッグ＆ドロップによるモーター制御、組み込みモデル可視化インターフェースなどを備えています。
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このツールは Windows、Ubuntu、Mac の各オペレーティングシステムに完全対応しています。
ステップ1：Miniforge をインストールする（Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Pi）
Miniforge をインストールし、他の環境パッケージの干渉を避けるために仮想環境を作成します。
Ubuntu\Jetson\Pi：
wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
または macOS：
curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh
または Windows：
ブラウザで Miniforge の Release ページを開き、最新の Miniforge3-Windows-x86_64.exe を探してダウンロードします：
https://github.com/conda-forge/miniforge/releases
ステップ2：環境構築
Python 3.12 で仮想環境を作成します：
conda create -y -n rebot python=3.12
次に仮想環境を有効化します。rebot を使用するためには、シェルを開くたびにこの操作を行う必要があります：
conda activate rebot
ステップ3：motorbridge をインストールする
macOS ユーザーへの注意：
macOS でテレオペレーション中にフレームレートが低い場合、古い WCH CH34x ドライバーが原因の可能性があります。macOS 10.14 以降 では、システムに AppleUSBCHC0M ドライバーが標準搭載されています。古いドライバーをアンインストールして macOS 標準ドライバーに切り替えることで、フレームレートが効果的に改善されるはずです。
reBot の仮想環境を有効化した後、次のコマンドを実行して motorbridge をインストールします：
pip install motorbridge
ステップ4：rebot を接続する
USB ケーブルでロボットアームをコンピュータに接続し、電源をオンにした後、シリアルポートに対して 666 のアクセス権限を設定する必要があります。（Windows システムでは権限設定は不要なため、このステップはスキップできます。）
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
ステップ5：motorbridge を開く
ブラウザで https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/ を開き、ヘルプをクリックします。お使いのシステムとドライバボードに適したコマンドをコピーし、IP とポートを確認してから、ターミナルで Enter キーを押します。
例えば Windows の場合：
motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20
FAQ
1. モーター起動直後に大きな異常音が発生する
- この問題は通常、ID 設定中に誤ってパラメータキャリブレーションがトリガーされ、モーター慣性などの工場出荷時プリセットパラメータが上書きされてしまった場合に発生します。以下から入手できる DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（Windows 専用） を使用してください： https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe ホストソフトウェアを使用して、同一モデルの正常なモーターから完全なパラメータをエクスポートし、それらのパラメータを不具合のあるユニットにインポートして、対応する CAN ID を更新し、書き込んだパラメータを保存してから、ゼロ点キャリブレーションを実行します。
DM4310 デフォルトパラメータ DM4340P デフォルトパラメータ
2. すべてのモーターの CAN ID が同一になってしまった
- DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（Windows 専用） でゼロ点キャリブレーションを行う際は、CAN ID フィールド横の Read または Set ボタンをクリックしないでください。デバッグインターフェースは CAN バス経由で通信しており、Set をクリックすると CANBUS に接続されているすべてのモーターの CAN ID が同一に設定されてしまいます。