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reBot Arm B601-RS クイックスタート

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License: MITPython VersionPlatformPinocchio

6 自由度ロボットアーム · 複数モーター対応 · 運動学ソルバ · 軌道計画 · 完全オープンソース

reBot Arm プロジェクトは GitHub 上でオープンソース公開されています。ぜひリポジトリを訪れて Star を付けてください！ リポジトリには完全な BOM が含まれています。本ガイドでは、B601-RS の組み立てから操作までの入門手順を説明します。

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プロジェクト概要​

reBot-DevArm（reBot Arm B601 DM および reBot Arm B601 RS） は、エンボディドインテリジェンス学習のハードルを下げることを目的としたロボットアームプロジェクトです。私たちは 「真のオープンソース」 にこだわり、コードだけでなく、以下のすべてを余すところなく公開しています：

  • 🦾 2 種類のモーターバージョンを備えたオープンソースロボットアーム：同一外観で RoboStride 版と Damiao 版のすべてのオープンソースファイルを提供します。
  • 🛠️ ハードウェア設計図：板金および 3D プリント部品のソースファイル。
  • 🔩 BOM（部品表）：すべてのネジ 1 本ごとの仕様と購入リンクまで詳細に記載。
  • 💻 ソフトウェアとアルゴリズム：Python SDK、ROS1/2、Isaac Sim、LeRobot など。

安全に関する免責事項およびリスクに関する注意​

reBot Arm の中国語版安全免責事項およびリスクに関する注意
reBot Arm の英語版安全免責事項およびリスクに関する注意

電源について​

  1. ロボットアームには電源は同梱されておらず、標準では電源は含まれていません。ご自身でバッテリーを接続するか、当社のオープンソース 48V 12.5A MeanWell 電源 または Amazon からご購入ください。無名メーカーや安全性の確認できないルートから電源を購入しないでください。その結果生じるいかなるリスクや損害についても、当社は責任を負わず、すべてご自身の責任となります。

ご家庭の電圧が 220V の場合は、電源側面の電圧切替スイッチを 230V に設定してください。ご家庭の電圧が 110V の場合は、115V に切り替えてください。

220V
電源の電圧切替スイッチが 230V に設定されている様子
110V
電源の電圧切替スイッチが 115V に設定されている様子
reBot Arm B601-RS 用 MeanWell 電源アダプタ

電源の組み立て​

または、当社のオープンソース 24V 14.6A MeanWell 電源ケースを選択し、自分で組み立てることもできます。テキストによる手順と BOM は GitHub リポジトリ で公開されています（関連する電源組み立て経験を持つ開発者にのみ推奨されます）。

組み立て参考動画：

組み立てガイド​

1

reBot Arm を組み立てる

ステップ 1

  • 組み立て前に、必ず以下の注意事項をよくお読みください。スムーズな組み立てと充実したハンズオン体験のために、落ち着いて集中し、常に次のポイントを守って作業してください。
    1. 本キットには多数のネジや構造部品が含まれており、中には外観がよく似ているものもあります。ネジの仕様や部品の型番をよく確認し、固定する前に必ず取り付け方向を確認してください。
    2. 動画は 4 月上旬に撮影されたもので、その後一部の部品に軽微な調整が入っている場合がありますが、動画に従って組み立てる際の品質には影響しません。最終的な部品は実際に出荷されたものを基準としてください。
    3. ネジの着脱を容易にするため、オープンソースの BOM では標準ネジを指定していますが、キットに同梱されているネジにはねじロック剤が塗布されています。お好みの工具や電動ドライバーを使用しても構いません（1 本用意しておくことを強く推奨します）。電動工具を使用する場合は、トルクを必ず低〜中程度（3〜6 kgf·cm）に設定し、過大なトルクによってネジ山がつぶれ、部品が取り外せなくなるような不可逆的な損傷を防いでください。ネジ山つぶれの兆候があれば、すぐにネジを交換するか、位置を調整して再度試してください。ねじロック剤付きでネジ山がつぶれたネジは、ネジ抜き工具でも外すことができず、その部品全体が使用不能になります。そのため、十分に注意して作業してください。
    4. 組み立て作業中は安全を最優先し、指を挟んだり、押しつぶしによるけがをしないよう注意してください。お子様が本プロジェクトを行う場合は、必ず保護者が同伴してください。

動画に従って、ロボットアーム組み立ての事前準備が完了しているはずです。次に、モーター ID の書き込みとロボットアームのキャリブレーション手順を紹介します。

動画およびテキストチュートリアルを参照してください。ロボットアームを制御する前に、ゼロ点をもう一度リセットする必要があります。

MotorBridge を使ってアームをキャリブレーションし、初回動作を完了する​

ヒント

  1. MotorBridge プラットフォームを活用しましょう。このワンストップソリューションは、Damiao、RobStride、HighTorque、MyActuator、Hexfellow など、拡大し続けるモーター群と、reBot のような継続的に更新されるロボットアームをサポートします。初心者にも扱いやすく、Web UI の機能に対応した Python SDK も開発者向けに提供しています。

  2. reBot 向けに最適化された MotorBridge の機能には、ワンクリックゼロ点キャリブレーション、パラメータ書き込み、ドラッグ＆ドロップによるモーター制御、組み込みモデル可視化などがあります。

  3. MotorBridge は Windows、Ubuntu、macOS をサポートしています。

ヒント

  1. 仮想マシンでは、デモを安定して動作させるのに十分な性能が得られず、設定上の問題を引き起こす可能性があります。可能な限り物理的な Ubuntu マシンを使用してください。

    Ubuntu 24.04 LTS のインストールを推奨します。

2.（ベータ）エージェントにロボットアームの初期化を依頼することもできます。次のプロンプトを送信してください：

Please follow the process in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/en/AGENTS.md) to help the user complete the initialization of a new robotic arm.

組み立て済みキットを購入した場合は、モーター ID のステップでエージェントに次のように伝えてください：「組み立て済みキットを購入しました。モーター 1〜7 をスキャンしてオンラインであることを確認してください。モーター ID は書き換えないでください。」

  1. エージェントは CLI コマンドを通じてモーター ID を書き込みますが、この Wiki では Web UI を使用します。どちらの方法も有効です。

ソフトウェアセットアップとキャリブレーションのワークフロー​

以下の手順に従って Miniforge をインストールし、reBot 開発用の分離された Python 環境を作成します。

1

Miniforge をインストールする

Step 1

お使いのオペレーティングシステム向けの Miniforge をダウンロードしてインストールします：

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

インストール中は、Enter を押して続行し、利用規約に同意するには yes を入力し、Conda を初期化するかどうか尋ねられたら yes を入力します。

ターミナルを再起動し、conda --version でインストールを確認します。

conda が見つからない場合

Miniforge を読み込み、Bash を初期化します：

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init bash
2

自動ベースアクティベーションを無効化する（任意）

Step 2

Miniforge が Conda を初期化すると、新しいターミナルを開くたびに自動的に (base) 環境がアクティブになります。システム環境で起動したい場合は、自動ベースアクティベーションを無効化します：

conda config --set auto_activate_base false

確認： 現在のターミナルを閉じて新しいターミナルを開きます。(base) プレフィックスが表示されなくなっているはずです。必要なときに conda activate rebot を実行して、手動で reBot 環境をアクティブにしてください。

デフォルトに戻す： conda config --set auto_activate_base true を実行すると、自動ベースアクティベーションが再び有効になります。

3

Python 環境を作成する

Step 3

Python 3.12 環境を作成します：

conda create -y -n rebot python=3.12
4

環境をアクティブにする

Step 4

reBot 用に新しいターミナルを開くたびに、このコマンドを実行します：

conda activate rebot
5

Motorbridge をインストールする

Step 5

reBot の仮想環境をアクティブにしたら、次のコマンドを実行して motorbridge をインストールします：

macOS ユーザーへの注意

macOS でテレオペレーション中にフレームレートが低い場合、古い WCH CH34x ドライババージョンが原因の可能性があります。macOS 10.14 以降 では、システムに組み込みの AppleUSBCHC0M ドライバが含まれています。古いドライバをアンインストールして macOS 組み込みドライバに切り替えることで、フレームレートが効果的に改善されるはずです。

pip install motorbridge
6

PCAN-USB を設定する

Step 6

ロボットアームとの通信のため、CAN バス上で 1Mbps で動作するように PCAN-USB デバイスを設定します。

# The kit includes PCAN-USB, which should normally show up as can0 or can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

# If can0 appears, set the bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
注意

ドライバインストール後に PCAN デバイスのファームウェアが正しくない場合は、以下のセクションを展開し、PCAN ファームウェアをダウンロードして、復旧手順に従ってください。

PCAN ファームウェアのダウンロード＆ドライバ修復手順 - Ubuntu

Ubuntu ユーザーは次のガイドを参照してください

1.> 📦 クリックして USB2CAN.zip をダウンロード

  1. USB2CAN を BOOT に切り替えます

  2. ステップ 1 でダウンロードした USB2CAN.zip を解凍し、flash_pcan_ubuntu.sh と pcan_canable_hw.bin（USB2CAN.zip 内のファイル）を同じディレクトリに配置してください

クリックして flash_pcan_ubuntu.sh をダウンロード

別のコンピュータから転送する場合（例：scp）：

scp flash_pcan_ubuntu.sh pcan_canable_hw.bin seeed@your_Ubuntu_IP:~/Downloads/

または、単に USB フラッシュドライブにコピーして Ubuntu マシンに挿しても構いません。ファイルが ~/Downloads、カレントディレクトリ、または /tmp のいずれかにあれば、スクリプトが自動的に見つけてくれます。

  1. 次を実行します：
bash flash_pcan_ubuntu.sh

パスワードを入力し、完了するまで待ちます

完了したら、「120R」に戻します

USB を挿し直します。

7

ゼロ点を書き込み、MotorBridge Gateway でデバッグする

ステップ 7

モーターリセット前​

モーターのパラメータ設定を行う前に、次の準備と安全ルールに注意してください：

  • 工作用クランプを 2 個（サイズ 3 インチ以上）と、48V XT30 出力のスイッチング電源を用意してください（信頼できるブランドを選び、粗悪な電源は使用しないでください）。
  • デバッグおよび動作中は、少なくとも 1 メートル以上の安全距離を保ってください。
  • モーターをホットプラグしないでください。XT30 2+2 コネクタの抜き差しは、必ず電源を切った状態で行ってください。
  • モーターを過負荷・過回転させないでください。起動前に配線と締結部を確認し、湿気の多い場所、高温環境、粉塵の多い環境では使用しないでください。
  • 装置の暴走を防ぐため、適切なプログラムパラメータと非常停止機能を設定してください。
  • 上記のルールを必ず厳守してください。規定に反する操作や人的ミスによって生じたあらゆるリスクや損失について、販売者は一切の責任を負いません。

Web UI でのゼロ点書き込みとデバッグ​

ブラウザで motorbridge-studio のアドレスを開き、Help オプションをクリックし、使用しているオペレーティングシステムとドライバボードに応じたコマンドをコピーします。IP アドレスとポート番号を確認し、ターミナルで Enter キーを押して実行します。

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

macOS:

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

または

DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

RS モーター制御パラメータの初期化​

初回使用前にパラメータ初期化を完了してください

多くの reBot Arm B601-RS のサンプルは MIT モードで動作します。ネイティブ Position（pos_vel）モードは、位置ループゲイン loc_kp と最大速度 vel_max を直接使用します。その動作挙動は、速度ループゲイン spd_kp と加速度パラメータ acc_rad の影響も受けます。推奨される B601-RS パラメータが初期化されていない場合、または各関節に保存されているパラメータが一致していない場合、Position モードでは応答、速度、加減速挙動に異常が生じる可能性があります。

まず MotorBridge Studio の Robot Model で rebot-arm-robstride を選択し、Joint 1〜7 がすべてオンラインであることをスキャンして確認し、前述のロボットアームのゼロ点キャリブレーションを完了します。その後、次の手順を実行します：

  1. Read Parameters をクリックして、現在すべてのオンライン関節に保存されているパラメータを読み出します。この操作はデータを読み取るだけで、モーターを変更しません。ページに制御パラメータの読み取りが正常に完了したと表示されるまで待ち、現在の値を記録として保持してください。
  2. Apply Default Template をクリックし、ページに reBot Arm RobStride のデフォルトパラメータテンプレートが Joint 1〜7 に適用されたと表示されることを確認します。この操作は推奨値をページに読み込むだけで、まだモーターには書き込まれません。
B601-RS モーターのパラメータを読み取り、デフォルトテンプレートを適用する
  1. Write Parameters をクリックします。ロボットアームが安全に支持されており、周囲に人や障害物がないことを確認してから、ダイアログで書き込み操作を確定してください。パラメータ書き込み中は、電源を切ったり、モーターケーブルを抜き差ししたりしないでください。
B601-RS モーターのパラメータ書き込みを確認する
  1. 書き込み完了後、MotorBridge Studio は自動的にパラメータを再読み取りします。ページに、書き込み後の再読み取り検証が一致したと表示されれば、初期化は成功です。
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