reBot Arm B601-RS をはじめよう

6 自由度ロボットアーム · マルチモーター対応 · 運動学ソルバ · 軌道計画 · 完全オープンソース

reBot Arm プロジェクトは GitHub 上でオープンソース公開されています。このガイドでは、B601-RS の組み立てから操作まで、クイックスタートの手順を説明します。このガイドの内容は光の速さであなたのもとへ向かっています — 続報をお待ちください。

電源について

ロボットアームには電源は同梱されておらず、標準では電源は含まれていません。ご自身でバッテリーを接続するか、当社のオープンソース 48V 12.5A MeanWell 電源または Amazon をご購入ください。無名メーカーや安全でないルートからの電源は購入しないでください。そこから生じるいかなるリスクや結果も、個人の自己責任となります。

ご家庭の電圧が 220V の場合は、電源側面の電圧切替スイッチを 230V に設定してください。ご家庭の電圧が 110V の場合は、115V に切り替えてください。

220V	110V

あるいは、当社のオープンソース 24V 14.6A MeanWell 電源エンクロージャを選択し、自分で組み立てることもできます。テキストによる説明書と BOM は GitHub リポジトリで公開されています（関連する電源組み立て経験を持つ開発者にのみ推奨されます）。

組み立て参考動画：

ステップ 1: 組み立てガイド

組み立て前に、以下の注意事項をよくお読みください。スムーズな組み立て作業と充実したハンズオン体験のために、落ち着いて集中し、常に次の重要なポイントに従ってください。
1. このキットには多数のネジや構造部品が含まれており、中には見た目が似ているものもあります。ネジの規格や部品の型番をよく確認し、締め付ける前に取り付け方向を必ず確認してください。
2. 動画は 4 月上旬に撮影されたものです。その後、部品に軽微な調整が入る場合がありますが、動画に従って組み立てても品質には影響しません。最終的な部品は出荷されたものを基準としてください。
3. ネジの取り付け・取り外しを容易にするため、オープンソースの BOM では標準ネジを指定していますが、キットに同梱されているネジにはねじロック剤が塗布されています。お好みの工具や電動ドライバーを使用しても構いません（1 本用意しておくことを強く推奨します）。電動工具を使用する場合は、トルクを低〜中レベル（3〜6 kgf·cm）に設定し、過大なトルクでネジをなめてしまい、部品が取り外せなくなるような取り返しのつかない損傷を避けてください。なめかけの兆候があれば、すぐにネジを交換するか、位置を調整して再度お試しください。ねじロック剤付きでなめてしまったネジは、ネジ外し工具でも外せず、その部品全体が廃棄となります。そのため、十分に注意して作業してください。
4. 組み立て作業中は安全を最優先し、指を挟んだり、潰したりするケガを避けてください。お子様が本プロジェクトを行う場合は、必ず保護者が同伴してください。

ステップ 2: ロボットアームのキャリブレーションと起動

MotorBridge プラットフォームを活用しましょう。このプラットフォームは、モーターの種類を継続的に拡張できるワンストップの包括的ソリューションであり、Damiao モーター、Robstride モーター、Hightorque モーター、Myactuator モーター、Hexfellow などをカバーしています。また、reBot のような継続的にアップデートされるロボットアーム製品にも対応しています。プラットフォームは初心者にも使いやすく、開発者向けには同等の機能を備えた Python SDK も提供しています。
reBot ロボットアーム向けに特別に最適化された MotorBridge の新機能と詳細を体験してください。ワンクリックのゼロ点キャリブレーション、パラメータ書き込み、UI を介したドラッグ＆ドロップによるモーター制御、組み込みのモデル可視化インターフェースなどが含まれます。
このツールは Windows、Ubuntu、macOS オペレーティングシステムに完全対応しています。

ヒント

仮想マシンの使用は強く非推奨です。仮想マシンでは環境に起因する問題が発生しやすくなります。

2.（ベータ版）エージェントにロボットアームの初期化を手伝ってもらいましょう。以下の内容をコピーしてエージェントに送信してください。

Please follow the process in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/en/AGENTS.md) to help the user complete the initialization of a new robotic arm.

注意：組み立て済みキットを購入した場合は、モーター ID 書き込みのステップでエージェントに次のように伝えてください。「組み立て済みキットを購入しました。モーター 1〜7 がすべてオンラインであることを確認するためにスキャンしてください。モーター ID は書き換えないでください。」

エージェントは CLI コマンドを使用してモーター ID の書き込みを行いますが、この wiki では Web UI を用いた操作方法を説明しています。どちらの方法でも問題ありません。

ここまでの動画に従って、ロボットアーム組み立ての事前準備は完了しているはずです。次に、モーター ID の書き込みとロボットアームのキャリブレーション手順を紹介します。

動画とテキストチュートリアルを参照してください。ロボットアームを制御する前に、もう一度ゼロ点リセットを行う必要があります。

1. Miniforge をインストールする（推奨）（Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Raspberry Pi 対応）

Miniforge をインストールし、仮想環境を作成して、他の環境パッケージとの競合によるデモの失敗を避けます。

Ubuntu\Jetson\Raspberry Pi:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

または macOS:

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

または Windows:

ブラウザで Miniforge の Release ページを開き、最新版の Miniforge3-Windows-x86_64.exe を探してクリックし、ダウンロードします。

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases

Python 3.12 の仮想環境を作成します。

ヒント

Git Bash ユーザーの方へ：conda コマンドが見つからない場合は、Git Bash が conda 環境を読み込んでいないことを意味します。まず初期化する必要があります。

# Temporary (current terminal only), replace <install_path> with the actual path
source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh

# Permanent (write to bashrc, run once)
echo 'source <install_path>/etc/profile.d/conda.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

PowerShell で conda 環境を自動的に有効化するには：

conda init powershell

conda create -y -n rebot python=3.12

仮想環境を有効化します。reBot 関連の機能を使用するためには、ターミナルを開くたびにこの有効化コマンドを再度実行する必要があります。

conda activate rebot

2. Motorbridge をインストールする

reBot 用の仮想環境を有効化したら、次のコマンドを実行して motorbridge をインストールします。

Note for macOS users

macOS でテレオペレーション中にフレームレートが低い場合は、古い WCH CH34x ドライバが原因の可能性があります。macOS 10.14 以降 では、システムに AppleUSBCHC0M ドライバが標準で含まれています。古いドライバをアンインストールし、macOS 標準のドライバに切り替えることで、フレームレートが効果的に改善されるはずです。

pip install motorbridge

3. PCAN-USB

PCAN-USB デバイスを 1Mbps の CAN バス上で動作させ、ロボットアームとの通信を行います。

Ubuntu\Jetson\Raspberry Pi:

# The kit includes PCAN-USB, which should normally show up as can0 or can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

# If can0 appears, set the bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up

または macOS の場合：

libPCBUSB.dylib を読み込めない場合は、まず PCBUSB をインストールしてください：

curl -L -o macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz \
  https://raw.githubusercontent.com/tianrking/motorbridge/main/third_party/pcan/macos/macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
tar -xzf macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
cd PCBUSB
sudo ./install.sh

実行時に motorbridge-gateway が PCBUSB ライブラリを見つけられるように、DYLD_LIBRARY_PATH を設定します。conda 環境内に有効化スクリプトを作成し、conda activate rebot を実行するたびに自動的に反映されるようにします：

mkdir -p "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d"
cat > "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d/env_vars.sh" << 'EOF'
export DYLD_LIBRARY_PATH="/usr/local/lib${DYLD_LIBRARY_PATH:+:$DYLD_LIBRARY_PATH}"
EOF

echo $DYLD_LIBRARY_PATH

準備ができているか確認します：

# Check Python package and CLI are ready
python3 -c "import motorbridge; print('motorbridge OK')"
motorbridge-cli --help

# Optional: Check if PCBUSB runtime is loadable
python3 -c "import ctypes; ctypes.CDLL('libPCBUSB.dylib'); print('PCBUSB load OK')"

または Windows の場合：

PCAN-USB ドライバをインストールするには、pcan-usb にアクセスしてください。

4. MotorBridge-gateway を起動してゼロ点書き込みとデバッグを行う

モーターリセット前

モーターのパラメータ設定を行う前に、次の準備と安全ルールに注意してください：

工作用クランプを 2 個（サイズ 3 インチ以上）と、48V XT30 出力のスイッチング電源を準備してください（信頼できるブランドを選択し、粗悪な電源は使用しないでください）。
デバッグおよび動作中は、少なくとも 1 メートル以上の安全距離を保ってください。
モーターのホットプラグは行わないでください。XT30 2+2 コネクタの抜き差しは、必ず電源を切ってから行ってください。
モーターを過負荷・過回転させないでください。起動前に配線と締結部を確認し、湿気の多い・高温・多粉塵環境では使用しないでください。
装置の暴走を防ぐため、適切なプログラムパラメータと非常停止機能を設定してください。
上記のルールを厳守してください。規定に反する操作や人的ミスによって生じたあらゆるリスクおよび損失について、販売者は一切の責任を負いません。

Web UI によるゼロ点書き込みとデバッグ

ブラウザで motorbridge-studio のアドレスを開き、Help オプションをクリックして、使用しているオペレーティングシステムとドライバボードに応じたコマンドをコピーします。IP アドレスとポート番号を確認し、ターミナルで Enter キーを押して実行します。

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002  

macOS：

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002 

または

DYLD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002 

電源について​

ステップ 1: 組み立てガイド​

ステップ 2: ロボットアームのキャリブレーションと起動​

1. Miniforge をインストールする（推奨）（Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Raspberry Pi 対応）​

2. Motorbridge をインストールする​

3. PCAN-USB​

4. MotorBridge-gateway を起動してゼロ点書き込みとデバッグを行う​

モーターリセット前​

Web UI によるゼロ点書き込みとデバッグ​