ステージ 1 · 第3章 · 理論 & 実践
3. 後続コース向けハードウェア選定
Seeed Physical AI Beginner's Course 第3章では、 各ステージで必要となる実習用ハードウェア一覧を紹介します。メイン制御デバイス、reBot Arm、カメラ、 リーダーアーム、および3Dプリント用マウントが含まれます。
必要なもの全章共通で使用するメイン制御デバイス（Ubuntu 推奨）。テレオペレーションのステージ用に、reBot Arm B601（DM または RS）とリーダーアーム。ビジョンおよび模倣学習ステージ用のカメラと3Dプリント用マウント。
3.1 後続コース向けハードウェア選定
ハードウェア
3.1 後続コース向けハードウェア選定
このセクションでは、各章で必要となる実習用ハードウェア一覧を紹介します。受講者は自分の状況に応じて購入してください。
コース全体を通して、アルゴリズムのデプロイ用デバイスとして自分のコンピュータを使用する必要があります。Ubuntu、Mac、あるいは Raspberry Pi や Jetson でも構いません。ただし、Windows、WSL、仮想マシン上の Ubuntu は使用しないでください。そうしないと、バグ対応に多大な労力を費やすことになり、学習効率が大きく低下します。
メイン制御デバイス
全ての章で、コードのデプロイ先となるメイン制御デバイスが必要です。以下は推奨デバイスとシステム構成です：
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 | 対応章 |
|---|---|---|---|---|
| デスクトップまたはノートPC | - | 1 | Ubuntu 22.04 ネイティブ環境、GTX 4080 以上かつ 12GB 以上のVRAM、16GB 以上のRAM | 全章 |
| reComputer Robotics J4012 | Bazaar | 1 | - | ステージ 2、ステージ 3、ステージ 5、ステージ 6、ステージ 7 |
| NVIDIA Jetson AGX Thor 128G | Bazaar | 1 | - | ステージ 2、ステージ 3、ステージ 4、ステージ 5、ステージ 6、ステージ 7 |
ステージ 2: ロボットアームのハードウェアと基本制御
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| reBot Arm B601 DM/RS | reBot DM Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp reBot RS Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp | 1 | - DM/RS のいずれか一方を選択 - 購入負担を軽減するため、部品のみのバージョンを購入することもできます。Seeed では非常に丁寧なステップバイステップの組立チュートリアルも提供しています。 - Seeed から出荷される電源は難燃素材を使用しているため、価格がやや高くなっています。台湾 Mean Well 社の純正電源を自分で購入することも可能です。 |
ステージ 3: 模倣学習と LeRobot
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| reBot Arm B601 DM/RS | reBot DM Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp reBot RS Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp | 1 | - DM/RS のいずれか一方を選択 - 購入負担を軽減するため、部品のみのバージョンを購入することもできます。Seeed では非常に丁寧なステップバイステップの組立チュートリアルも提供しています。 - Seeed から出荷される電源は難燃素材を使用しているため、価格がやや高くなっています。台湾 Mean Well 社の純正電源を自分で購入することも可能です。 |
| reBot Arm 102 Leader Arm | reBot Arm 102 Leader Arm Power for leader arm | 1 | - |
| 720P 単眼リストカメラ | UVC Monocular Camera | 2 | - |
| リストカメラマウント | UVC32_mount.step | 1 | 自分で3Dプリントする必要があります。プリンタをお持ちでない場合は、カスタマーサービスに連絡すると無料で入手できます。 |
| Hikvision カメラ天吊りマウント | Single Mount + Universal Ring + Live Overhead; Universal | 1 | - |
ステージ 4: VLA と Isaac Groot
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| reBot Arm B601 DM/RS | reBot DM Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp reBot RS Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp | 1 | - DM/RS のいずれか一方を選択 - 購入負担を軽減するため、部品のみのバージョンを購入することもできます。Seeed では非常に丁寧なステップバイステップの組立チュートリアルも提供しています。 - Seeed から出荷される電源は難燃素材を使用しているため、価格がやや高くなっています。台湾 Mean Well 社の純正電源を自分で購入することも可能です。 |
| reBot Arm 102 Leader Arm | reBot Arm 102 Leader Arm Power for leader arm | 1 | - |
| 720P 単眼リストカメラ | UVC Monocular Camera | 2 | - |
| リストカメラマウント | UVC32_mount.step | 1 | 自分で3Dプリントする必要があります。プリンタをお持ちでない場合は、カスタマーサービスに連絡すると無料で入手できます。 |
| Hikvision カメラ天吊りマウント | Single Mount + Universal Ring + Live Overhead; Universal | 1 | - |
ステージ 5: ロボットアームの数理とモーション制御
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| reBot Arm B601 DM/RS | reBot DM Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp reBot RS Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp | 1 | - DM/RS のいずれか一方を選択 - 購入負担を軽減するため、部品のみのバージョンを購入することもできます。Seeed では非常に丁寧なステップバイステップの組立チュートリアルも提供しています。 - Seeed から出荷される電源は難燃素材を使用しているため、価格がやや高くなっています。台湾 Mean Well 社の純正電源を自分で購入することも可能です。 |
ステージ 6: ロボットアームのビジョンと自律把持
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| reBot Arm B601 DM/RS | reBot DM Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp reBot RS Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp | 1 | - DM/RS のいずれか一方を選択 - 購入負担を軽減するため、部品のみのバージョンを購入することもできます。Seeed では非常に丁寧なステップバイステップの組立チュートリアルも提供しています。 - Seeed から出荷される電源は難燃素材を使用しているため、価格がやや高くなっています。台湾 Mean Well 社の純正電源を自分で購入することも可能です。 |
| Realsense 435i または Orbbec Gemini2 深度カメラ または Realsense 405 ステレオカメラ | Intel RealSense Depth Camera D435i | 1 | - |
| カメラ用リストマウント | D435_Gemini2_Mount.step D405_305_Mount.step | 1 | 自分で3Dプリントする必要があります。プリンタをお持ちでない場合は、カスタマーサービスに連絡すると無料で入手できます。 |
ステージ 7: ROS2 とロボットシステム統合
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| reBot Arm B601 DM/RS | reBot DM Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp reBot RS Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp | 1 | - DM/RS のいずれか一方を選択 - 購入負担を軽減するため、部品のみのバージョンを購入することもできます。Seeed では非常に丁寧なステップバイステップの組立チュートリアルも提供しています。 - Seeed から出荷される電源は難燃素材を使用しているため、価格がやや高くなっています。台湾 Mean Well 社の純正電源を自分で購入することも可能です。 |
ステージ 8: MuJoCo と Isaac Sim によるロボットアームシミュレーション
- 32GB RAM、4080 以上の GPU、Ubuntu 22.04 を備えたコンピュータが必要です。
- ロボットアームはバーチャルリアリティ同期のために使用します。
| 必要なハードウェア | リンク | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| reBot Arm B601 DM/RS | reBot DM Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp reBot RS Robotic Arm with Power Supply and Wood Clamp | 1 | - DM/RS のいずれか一方を選択 - 購入負担を軽減するため、部品のみのバージョンを購入することもできます。Seeed では非常に丁寧なステップバイステップの組立チュートリアルも提供しています。 - Seeed から出荷される電源は難燃素材を使用しているため、価格がやや高くなっています。台湾 Mean Well 社の純正電源を自分で購入することも可能です。 |