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この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

reCamera Gimbal 概要

reCamera Gimbal 2002シリーズは、1TOPS AIカメラ（reCamera）と2軸ジンバルを備えた初のオープンソースカメラ制御システムです。デュアルブラシレスモーターにより、360°のヨー回転と180°のピッチ回転が可能で、全方位をカバーします。

特徴​

  • ハードウェアとソフトウェアの完全オープンソースエコシステム
  • 簡単なセットアップと精密な動作
    • レゴのような組み立てパッケージ対応
    • 360°ヨー回転で全方位カバー、180°ピッチ範囲で床から天井まで対応
    • ブラシレスモーターの精度：0.01°のステッピング精度でスムーズなターゲット追跡
  • AI駆動のモーションコントロール
    • カスタムAIモデル対応：商用ライセンス付きYOLO11内蔵、Roboflow & SenseCraft AI対応
    • スマートトラッキング：AIがジンバルの動きを自動調整
  • すべてのスキルレベルに対応した柔軟な開発
    • ジンバル動作のローコードフローカスタマイズ用のNode-RED内蔵
    • より深い開発のためのC++ SDK対応

仕様​

処理システム​

パラメータ値
SOCSG2002
CPUC906@1GHz + C906@700MHz
AI性能1 Tops @ Int8
MCU8051 @ 8KB SRAM
オペレーティングシステムLinux
メモリ256 MB
ビデオエンコーダ5MP @ 30Fps

基本仕様​

パラメータ値
eMMC8GB / 64GB
電源供給12V DCジャックからXT30コネクタへ
消費電力12V, 185mA（静止時）

カメラ​

パラメータ値
センサーOV5647
解像度5M (2592×1944) ピクセル
チップ1/4" CMOSセンサー
ピクセルサイズ1.4μm
出力フォーマットRAW 10
最大フレームレートフルサイズ：15fps
絞り値F2.8
換算焦点距離3.46mm
視野角65°
歪み<1%
レンズ構造5P

インターフェース​

パラメータ値
USBUSB 2.0 Type-C
無線通信Wi-Fi 2.4G/5G Bluetooth 4.2/5.0
ボタン1 × 再起動ボタン、1 × ユーザーボタン
補助LED4 × 0.3W 白色光
LED1 × 電源インジケータ、2 × IOプログラム可能インジケータ
マイクオンボードマイク
スピーカー外部スピーカー

モーター仕様​

パラメータMS3008MS3506
巻数5460
定格電圧 (V)1212
最大速度 (rpm)20002100
定格トルク (N·m)0.040.05
定格速度 (rpm)11601250
定格電流 (A)0.640.79
最大出力 (W)4.66.4
モーターポール数1414
動作温度 (℃)-25~60-25~60
重量 (g)4963
駆動入力電圧 (V)6~166~16
通信CANCAN
通信周波数CAN@1Mbps:2KHzCAN@1Mbps:2KHz
エンコーダ15ビット磁気エンコーダ15ビット磁気エンコーダ
CANボーレート100K、125K、250K、500K、1M100K、125K、250K、500K、1M
制御モードオープンループ(24KHz) / スピードループ(4KHz) / ポジションループ(2KHz)オープンループ(24KHz) / スピードループ(4KHz) / ポジションループ(2KHz)

ジンバル仕様​

パラメータ値
ピッチ範囲0～180°
ヨー範囲0～360°

環境条件​

パラメータ値
動作温度-20～50 ℃
動作湿度0～90%

機械的仕様​

パラメータ値
寸法 (W × H × D)68×112×71mm
筐体ポリアミド (PA) ナイロン
重量 (正味)230g

その他​

パラメータ値
保証期間1年

ハードウェア概要​

コアボード-C101​

8GBのPCBAファイルをダウンロード

64GBのPCBAファイルをダウンロード

上面図底面図

ブロック図​

センサーボード-S101​

PCBAファイルをダウンロード

上面図底面図

ベースボード-B401​

PCBAファイルをダウンロード

上面図底面図

ブロック図​

電源供給ボード​

この電源供給ボードは、安定した電力供給と過電圧保護の二重機能を提供します。12V DC入力をサポートし、モーターとreCameraシステムの両方に電力を供給します。

過電圧保護の閾値:

  • 最大トリップ電圧: 25.66V
  • 通常動作電圧: 25.54V
  • 最小安全電圧: 25.4V

PCBAファイルをダウンロード

ブロック図​

ハードウェアインターフェース​

ライト​

recameraには3つのインジケーターがあります。赤と青のライトはプログラム可能なインジケーターで、緑のインジケーターはプログラム不可の電源インジケーターです。赤はCPUのステータスインジケーターで、青はシステムemmcの読み取りステータスインジケーターです。

ライトインジケーターのステータス:

LED(色)ステータス説明
LED1 - 緑ON電源オン
LED2 - 赤点滅CPU動作中(ユーザー定義)
LED3 - 青点滅eMMC読み書き中

例1: Linuxコマンドを使用して赤色LEDの明るさをゼロに変更する

echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/red/brightness

例2: 赤色ライトを完全にオフにする

echo none | sudo tee /sys/class/leds/red/trigger

カメラには4つの白色ライトがあり、これらはカメラの補助ライトです。補助ライトのスイッチは以下の指示で制御できます。

echo 1 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //ライトオン
echo 0 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //ライトオフ

マイク & スピーカー​

recameraにはマイクとスピーカーが搭載されています。以下のコマンドを使用してマイクとスピーカーを呼び出すことができます。recameraはwav形式のオーディオファイルを再生できます。

sudo arecord -D hw:0,0 -r 16000 -f S16_LE -c 1 -d 5 /home/recamera/test.wav //5秒間の音声を録音

sudo aplay -D hw:1,0 /home/recamera/test.wav //音声を再生

ローカルのmp3オーディオファイルはオンライン音声変換を使用してwavファイルに変換し、recameraで再生できます。 プレーヤーのデフォルト形式は以下の通りです: 16ビットビットレート; サンプリングレートは16,000。

Wi-Fi​

2002wバージョンのrecameraにはWi-Fiモジュールがハードウェアに搭載されています。Wi-FiはAP+STAデュアルモードで、デバイスネットワークの設定やAPモードでのデバイス設定に使用できます。

APモードでのWi-FiのSSIDは: reCamera_+ MACの最後の6桁。

APモードでのWi-Fiのパスワードは: 12345678。

WiFi_APのSSIDとパスワードは、recameraシステムの/etc/hostapd_2g4.confファイルで設定できます。

recamera STA設定ファイルは**/etc/wpa_supplicant.conf**にあり、Wi-Fiアカウントとパスワードを設定して接続します。 STAモードでは、5G帯域のWi-Fiに接続してください。

ターミナルで以下のコマンドを使用してWi-Fiをスキャンし、接続できます。

wpa_cli -i wlan0 scan                           #スキャン開始

wpa_cli -i wlan0 scan_results                   #Wi-Fiスキャン結果を返す

wpa_cli add_network                             #新しいネットワークを追加し、ネットワークIDを返す
wpa_cli set_network ID ssid "your_wifi_name"    #ネットワークSSIDを設定
wpa_cli set_network ID psk "your_wifi_password" #ネットワークパスワードを設定
wpa_cli enable_network ID                       #ネットワークを有効化して接続
wpa_cli status                                  #接続ステータスを確認

ボタン​

ユーザーボタン​

10 ユーザーボタンはreCamera Gimbalボード-B401に配置されています。デバイスのパスコードを忘れた場合などにデバイスをリセットしたい場合は、ユーザーボタンを長押ししながらデバイスを電源に接続してください。デバイスの赤色ライトが点滅せずに常時点灯している場合、ユーザーボタンを離します。

デバイスのファームウェアを特定のバージョンに復元したい場合は、OSバージョン管理をご覧ください。

再起動ボタン​

11 再起動ボタンはreCamera Gimbalボード-B401に配置されています。このボタンを押すと、システムが再起動します。

モーター​

reCamera Gimbalには、ジンバルのモーターをデバッグおよび制御するためのスクリプトがあります。 ジンバルスクリプトを実行するには、以下のコマンドを使用します。

gimbal --help

gimbalはbashスクリプトであり、二次開発のニーズに合わせてスクリプトを表示および変更できます。スクリプトの場所は以下の通りです。

cd /usr/bin
cat gimbal

CAN​

ifconfigコマンドを使用してcan0インターフェースを確認します。

cansend can0 can_id#9C.00.00.00.00.00.00.00コマンドを使用してCANメッセージを送信します。

candump can0コマンドを使用してCANメッセージを受信します。

部品リスト​

技術サポートと製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！お客様が弊社製品をスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートを提供しております。異なる好みやニーズに対応するため、いくつかのコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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