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reCamera Gimbal 概要

reCamera Gimbal 2002シリーズは、1TOPS AIカメラ（reCamera）と2軸ジンバルを搭載した初のオープンソースカメラ制御システムです。デュアルブラシレスモーターにより、360°ヨーと180°ピッチでフルカバレッジを実現します。

機能​

  • ハードウェアとソフトウェアの完全オープンソースエコシステム
  • クイックセットアップと精密な動作
    • レゴのような組み立てパッケージサポート
    • 360°ヨー回転フルカバレッジと180°ピッチ範囲（床から天井まで）
    • ブラシレスモーター精度：スムーズなターゲット追跡のための0.01°ステッピング精度
  • AI駆動モーション制御
    • 既製のカスタムAIモデル：商用ライセンス付きYOLO11内蔵、Roboflow & SenseCraft AIサポート
    • スマートトラッキング：AIがジンバルの動きを自動調整
  • すべてのスキルレベルに対応した柔軟な開発
    • ジンバル動作のローコードフローカスタマイゼーション用Node-RED内蔵
    • より深い開発のためのC++ SDKサポート

仕様​

処理システム​

パラメータ値
SOCSG2002
CPUC906@1GHz + C906@700MHz
AI性能1 Tops @ Int8
MCU8051 @ 8KB SRAM
オペレーティングシステムLinux
メモリ256 MB
ビデオエンコーダー5MP @ 30Fps

基本仕様​

パラメータ値
eMMC8GB / 64GB
電源供給12V DC ジャック to XT30 コネクタ
消費電力12V, 185mA (静的)

カメラ​

パラメータ値
センサーOV5647
解像度5M (2592×1944) ピクセル
チップ1/4" CMOSセンサー
ピクセルサイズ1.4μm
出力フォーマットRAW 10
最大フレームレートフルサイズ: 15fps
絞りF2.8
35mm換算焦点距離3.46mm
視野角65°
歪み<1%
レンズ構成5P

インターフェース​

パラメータ値
USBUSB 2.0 Type-C
ワイヤレスWi-Fi 2.4G/5G Bluetooth 4.2/5.0
ボタン1 × 再起動ボタン、1 × ユーザーボタン
フィルLED4 × 0.3W 白色光
LED1 × 電源インジケータ、2 × IOプログラマブルインジケータ
マイクオンボードマイク
スピーカー外部スピーカー

モータ仕様​

パラメータMS3008MS3506
ターン数5460
定格電圧 (V)1212
最大速度 (rpm)20002100
定格トルク (N·m)0.040.05
定格速度 (rpm)11601250
定格電流 (A)0.640.79
最大出力 (W)4.66.4
モータ極数1414
動作温度 (℃)-25~60-25~60
重量 (g)4963
ドライブ入力電圧 (V)6~166~16
通信CANCAN
通信周波数CAN@1Mbps:2KHzCAN@1Mbps:2KHz
エンコーダ15ビット磁気エンコーダ15ビット磁気エンコーダ
CANボーレート100K、125K、250K、500K、1M100K、125K、250K、500K、1M
制御モードオープンループ(24KHz) / 速度ループ(4KHz) / 位置ループ(2KHz)オープンループ(24KHz) / 速度ループ(4KHz) / 位置ループ(2KHz)

ジンバル仕様​

パラメータ値
ピッチ範囲0～180°
ヨー範囲0～360°

環境条件​

パラメータ値
動作温度-20～50 ℃
動作湿度0～90%

機械的仕様​

パラメータ値
寸法 (W × H × D)68×112×71mm
筐体ポリアミド (PA) ナイロン
重量 (正味)230g

その他​

パラメータ値
保証1年

ハードウェア概要​

コアボード-C101​

8GBのPCBAファイルをダウンロードするにはクリック

64GBのPCBAファイルをダウンロードするにはクリック

上面図底面図

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ブロック図​

センサーボード-S101​

PCBAファイルをダウンロードするにはクリック

上面図底面図

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ベースボード-B401​

PCBAファイルをダウンロードするにはクリック

上面図底面図

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ブロック図​

電源供給ボード​

この電源供給ボードは、安定した電力供給と過電圧保護の二重機能を提供します。12V DC入力をサポートし、モーターとreCameraシステムの両方に電力を供給します。

過電圧保護しきい値:

  • 最大トリップ電圧: 25.66V
  • 通常動作電圧: 25.54V
  • 最小安全電圧: 25.4V

PCBAファイルをダウンロードするにはクリック

ブロック図​

ハードウェアインターフェース​

ライト​

reCameraには3つのインジケーターがあります。赤と青のライトはプログラム可能なインジケーターで、緑のインジケーターはプログラム不可能な電源インジケーターです。赤はCPUのステータスインジケーター、青はシステムeMMCの読み取りステータスインジケーターです。

ライトインジケーターステータス:

LED(色)ステータス説明
LED1 - 緑点灯電源オン
LED2 - 赤点滅CPU動作中(ユーザー定義)
LED3 - 青点滅eMMC読み取り/書き込み

例1: Linuxコマンドを使用して赤色LEDの輝度をゼロに変更する

echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/red/brightness

例2：赤色ライトを完全に消灯する

echo none | sudo tee /sys/class/leds/red/trigger

4つの白いライトがあり、これらはカメラの補助照明です。補助照明のスイッチは以下の指示で制御できます。

echo 1 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light on
echo 0 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light off

マイク & スピーカー​

recameraにはマイクとスピーカーが搭載されています。以下のコマンドでマイクとスピーカーを呼び出すことができます。recameraはwav形式の音声ファイルを再生できます。

sudo arecord -D hw:0,0 -r 16000 -f S16_LE -c 1 -d 5 /home/recamera/test.wav //Record five seconds of audio

sudo aplay -D hw:1,0 /home/recamera/test.wav //Playing audio

ローカルのmp3音声ファイルは、Convert audio onlineを使用してwavファイルに変換し、recameraで再生することができます。 プレーヤーのデフォルト形式は：16bitビットレート；サンプリングレートは16,000です

Wi-Fi​

reCamera 2002wバージョンは、ハードウェアにWi-Fiモジュールを搭載しています。Wi-FiはAP+STAデュアルモードで、デバイスネットワークの設定やAPモードでのデバイス設定に使用できます。

APモードでのwifiのSSIDは：reCamera_+ MACの下位6桁です。

APモードでのwifiのPasswdは：12345678です。

WiFi_APのssidとpasswdは、recameraシステムの/etc/hostapd_2g4.confファイルで設定できます。

reCamera STAの設定ファイルは**/etc/wpa_supplicant.conf**にあり、ここで接続するWi-Fiアカウントとパスワードを設定します。 STAモードでは、5G帯域のWi-Fiに接続してください。

ターミナルでは、以下のコマンドでWi-Fiをスキャンして接続できます：

wpa_cli -i wlan0 scan                           #Start a scan

wpa_cli -i wlan0 scan_results                   #Returns wifi scan results

wpa_cli add_network                             # Adding a new network,Returns a network ID
wpa_cli set_network ID ssid "your_wifi_name"    # set network SSID
wpa_cli set_network ID psk "your_wifi_password" # set network passwd
wpa_cli enable_network ID                       # enable network and connect
wpa_cli status                                  # Checking connection status

ボタン​

ユーザーボタン​

10 ユーザーボタンはreCamera Gimbal Board-B401に配置されています。デバイスのパスコードを忘れた場合などでデバイスをリセットしたい場合は、ユーザーボタンを長押ししてからデバイスを電源に接続してください。デバイスの赤いライトが点滅ではなく常時点灯になったら、ユーザーボタンを離してください。

デバイスのファームウェアを特定のバージョンに復元したい場合は、osバージョン制御をご覧ください。

再起動ボタン​

11 再起動ボタンはreCamera Gimbal Board-B401に配置されています。このボタンを押すと、システムが再起動されます。

モーター​

reCamera Gimbalには、ジンバルのモーターをデバッグおよび制御するために使用できるGimbalスクリプトがあります。 gimbalスクリプトの動作を確認するには、以下のコマンドを実行してください：

gimbal --help

gimbal はbashスクリプトです。スクリプトを表示・修正して、二次開発のニーズを満たすことができます。スクリプトの場所は以下の通りです：

cd /usr/bin
cat gimbal

CAN​

ifconfig コマンドを使用して can0 インターフェースを表示します：

cansend can0 can_id#9C.00.00.00.00.00.00.00 コマンドを使用してcanメッセージを送信します：

candump can0 コマンドを使用してcanメッセージを受信します：

パーツリスト​

技術サポート & 製品ディスカッション​

私たちの製品をお選びいただき、ありがとうございます！私たちは、お客様の製品体験が可能な限りスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。異なる好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャンネルを提供しています。

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