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reCamera Gimbal 概要

reCamera Gimbal 2002 シリーズは、1TOPS AI カメラ（reCamera）と 2 軸ジンバルを備えた、初のオープンソースカメラ制御システムです。2 つのブラシレスモーターにより、360° のヨーおよび 180° のピッチが可能で、全方位をカバーします。

特長​

  • ハードウェアおよびソフトウェアにおける完全なオープンソースエコシステム
  • クイックセットアップ & 高精度な動作
    • レゴのように組み立てられるパッケージに対応
    • 360° ヨー回転による全方位カバーと、床から天井までをカバーする 180° ピッチ範囲
    • ブラシレスモーター精度：スムーズなターゲットトラッキングのための 0.01° ステップ精度。
  • AI 駆動のモーションコントロール
    • すぐに使えるカスタム AI モデル：商用ライセンス付き YOLO11 内蔵、Roboflow & SenseCraft AI 対応。
    • スマートトラッキング：AI がジンバルの動きを自動調整。
  • すべてのスキルレベルに対応した柔軟な開発
    • ジンバル動作のローコードフローをカスタマイズできる Node-RED を内蔵。
    • より高度な開発のための C++ SDK をサポート。

仕様​

プロセッシングシステム​

パラメータ値
SOCSG2002
CPUC906@1GHz + C906@700MHz
AI 性能1 Tops @ Int8
MCU8051 @ 8KB SRAM
オペレーティングシステムLinux
メモリ256 MB
ビデオエンコーダ5MP @ 30Fps

基本仕様​

パラメータ値
eMMC8GB / 64GB
電源12V DC ジャックから XT30 コネクタへ
消費電力12V, 185mA（静止時）

カメラ​

パラメータ値
センサOV5647
解像度5M (2592×1944) ピクセル
チップ1/4" CMOS センサ
画素サイズ1.4μm
出力フォーマットRAW 10
最大フレームレートフルサイズ：15fps
絞りF2.8
35mm 換算焦点距離3.46mm
画角65°
歪み<1%
レンズ構成5P

インターフェース​

パラメータ値
USBUSB 2.0 Type-C
無線Wi-Fi 2.4G/5G Bluetooth 4.2/5.0
ボタンリセットボタン ×1、ユーザーボタン ×1
補助 LED白色光 0.3W ×4
LED電源インジケータ ×1、IO プログラマブルインジケータ ×2
マイクオンボードマイク
スピーカー外部スピーカー

モーター仕様​

パラメータMS3008MS3506
巻数5460
定格電圧 (V)1212
最大回転数 (rpm)20002100
定格トルク (N·m)0.040.05
定格回転数 (rpm)11601250
定格電流 (A)0.640.79
最大出力 (W)4.66.4
モータ極数1414
動作温度 (℃)-25~60-25~60
重量 (g)4963
ドライブ入力電圧 (V)6~166~16
通信方式CANCAN
通信周波数CAN@1Mbps:2KHzCAN@1Mbps:2KHz
エンコーダ15-bit 磁気エンコーダ15-bit 磁気エンコーダ
CAN ボーレート100K、125K、250K、500K、1M100K、125K、250K、500K、1M
制御モードOpen Loop(24KHz) / Speed Loop(4KHz) / Position Loop(2KHz)Open Loop(24KHz) / Speed Loop(4KHz) / Position Loop(2KHz)

ジンバル仕様​

パラメータ値
ピッチ範囲0～180°
ヨー範囲0～360°

周囲環境条件​

パラメータ値
動作温度-20～50 ℃
動作湿度0～90%

機械仕様​

パラメータ値
寸法 (W × H × D)68×112×71mm
筐体ポリアミド (PA) ナイロン
重量 (正味)230g

その他​

パラメータ値
保証1 年

ハードウェア概要​

コアボード - C101​

8GB の PCBA ファイルをダウンロードするにはクリック

64GB の PCBA ファイルをダウンロードするにはクリック

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ブロック図​

センサーボード - S101​

PCBA ファイルをダウンロードするにはクリック

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ベースボード - B401​

PCBA ファイルをダウンロードするにはクリック

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ブロック図​

電源基板​

この電源基板は、安定した電力供給と過電圧保護という 2 つの機能を提供します。12V DC 入力に対応しており、モーターと reCamera システムの両方に電力を供給できます。

過電圧保護しきい値：

  • 最大動作遮断電圧: 25.66V
  • 通常動作電圧: 25.54V
  • 最低安全電圧: 25.4V

PCBA ファイルをクリックしてダウンロード

ブロック図​

ハードウェアインターフェース​

Light​

recamera には 3 つのインジケーターがあり、赤と青のライトはプログラム可能なインジケーターで、緑のインジケーターはプログラム不可の電源インジケーターです。赤は CPU のステータスインジケーターであり、青はシステム eMMC の読み取りステータスインジケーターです。

ライトインジケーターの状態：

LED(色)状態説明
LED1 - 緑ON電源オン
LED2 - 赤点滅CPU 動作中（ユーザー定義）
LED3 - 青点滅eMMC 読み書き中

例 1: Linux コマンドを使用して 赤色 LED の明るさを 0 に変更する

echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/red/brightness

例 2: 赤色ライト を完全に消灯する

echo none | sudo tee /sys/class/leds/red/trigger

カメラの補助光として 4 つの白色ライトがあります。補助光のスイッチは、以下のコマンドで制御できます。

echo 1 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light on
echo 0 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light off

Mic & Speaker​

recamera にはマイクとスピーカーが搭載されています。以下のコマンドでマイクとスピーカーを呼び出すことができます。recamera は wav 形式のオーディオファイルを再生できます。

sudo arecord -D hw:0,0 -r 16000 -f S16_LE -c 1 -d 5 /home/recamera/test.wav //Record five seconds of audio

sudo aplay -D hw:1,0 /home/recamera/test.wav //Playing audio

ローカルの mp3 オーディオファイルは、Convert audio online を使用して wav ファイルに変換し、recamera で再生できます。 プレーヤーのデフォルト形式は、16bit ビットレート、サンプリングレートは 16,000 です。

Wi-Fi​

reCamera の 2002w バージョンには、ハードウェアとして Wi-Fi モジュールが搭載されています。Wi-Fi は AP+STA のデュアルモードで、AP モードでデバイスネットワークを構成したり、デバイスを設定したりするために使用できます。

AP モードでの Wi-Fi の SSID は: reCamera_+ the last six bits of MAC です。

AP モードでの Wi-Fi の Passwd は: 12345678 です。

WiFi_AP の ssid と passwd は、recamera システム上の /etc/hostapd_2g4.conf ファイルで設定できます。

reCamera の STA 設定ファイルは /etc/wpa_supplicant.conf にあり、ここで接続する Wi-Fi アカウントとパスワードを設定します。 STA モードでは、5G 帯の Wi-Fi に接続してください。

ターミナルでは、次のコマンドで Wi-Fi をスキャンして接続できます：

wpa_cli -i wlan0 scan                           #Start a scan

wpa_cli -i wlan0 scan_results                   #Returns wifi scan results

wpa_cli add_network                             # Adding a new network,Returns a network ID
wpa_cli set_network ID ssid "your_wifi_name"    # set network SSID
wpa_cli set_network ID psk "your_wifi_password" # set network passwd
wpa_cli enable_network ID                       # enable network and connect
wpa_cli status                                  # Checking connection status

Button​

ユーザーボタン​

10 User Button は reCamera Gimbal Board-B401 上にあります。デバイスのパスコードを忘れた場合などにデバイスをリセットしたいときは、User ボタンを長押ししながらデバイスに電源を接続します。デバイスの赤いライトが点滅ではなく点灯し続ける状態になったら、User ボタンを離します。

デバイスのファームウェアを特定のバージョンに復元したい場合は、os version control を参照してください。

再起動ボタン​

11 Reboot Button は reCamera Gimbal Board-B401 上にあります。このボタンを押すと、システムが再起動します。

Motor​

reCamera Gimbal には、ジンバルのモーターをデバッグおよび制御するために使用できる Gimbal スクリプトがあります。 ジンバルスクリプトの動作を確認するには、次のコマンドを実行します：

gimbal --help

gimbal は bash スクリプトであり、二次開発のニーズを満たすためにスクリプトを表示および変更することができます。スクリプトの場所は次のとおりです：

cd /usr/bin
cat gimbal

CAN​

ifconfig コマンドを使用して can0 インターフェースを確認します：

cansend can0 can_id#9C.00.00.00.00.00.00.00 コマンドを使用して CAN メッセージを送信します：

candump can0 コマンドを使用して CAN メッセージを受信します：

パーツリスト​

技術サポート & 製品ディスカッション​

弊社製品をお選びいただきありがとうございます。私たちは、製品をできるだけスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートを提供しています。お好みやニーズに応じて選べる、複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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