アプリケーションを製品ファームウェアに統合する

このガイドは、reCamera Pro 製品のビルドおよびファームウェアイメージにアプリケーションを含める必要がある開発者向けです。まずターゲットボード構成を選択してください。アプリケーションがメディアライブラリにリンクする場合にのみ、事前にメディアをビルドします。

アプリケーションビルドフレームワークの仕組み

スタンドアロンの C/C++ または RKNN アプリケーションをコンパイルするだけで、製品ビルドやファームウェア統合を変更する必要がない場合は、代わりに Seeed のクロスコンパイル SDK を使用してください。

project/app/Makefile はワイルドカードでサブディレクトリを検出します：

app_src := $(wildcard ./*/Makefile ./component/fastboot_server/Makefile ./component/ao_record_service/Makefile)

project/app/<your-app>/ 配下の任意のディレクトリに Makefile があれば、自動的にビルドに含まれます。別途登録する必要はありません。

出力は 2 段階で収集されます：

project/app/<your-app>/out/          ← PKG_BIN for the individual application
        ↓ MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT
project/app/out/                    ← RK_APP_OUTPUT, aggregate of all applications
        ↓ copied again by the top-level Makefile
output/out/app_out/                 ← RK_PROJECT_PATH_APP, used to package the rootfs

project/app/Makefile.param の主な変数：

Variable	値 / 意味
`RK_APP_CROSS`	クロスコンパイラのプレフィックス。このボードでは `aarch64-rockchip1240-linux-gnu`
`RK_APP_CFLAGS`	`-march=armv8-a -mtune=cortex-a53`（ツールチェーン名から導出）
`RK_APP_OPTS`	`-D_LARGEFILE_SOURCE -D_LARGEFILE64_SOURCE -D_FILE_OFFSET_BITS=64` に最適化フラグを加えたもの
`RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH`	`output/out/media_out/include`
`RK_APP_MEDIA_LIBS_PATH`	`output/out/media_out/lib`
`RK_APP_OUTPUT`	`project/app/out`
`RK_APP_CHIP`	`rv1126b`
`RK_APP_BUILDROOT_STAGING`	`sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/staging`
`RK_APP_BUILDROOT_TARGET`	`sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/target`
`RK_APP_JOBS`	並列ジョブ数

最適化は RK_BUILD_VERSION_TYPE によって制御されます。デフォルトの RELEASE モードでは -Os を使用し、DEBUG では -O0 -g -ggdb -pg を使用し、ASAN では -fsanitize=address -fno-stack-protector -fno-omit-frame-pointer -fsanitize-recover=all を追加します。

Makefile.param は tools/linux/toolchain/<cross-compiler>/bin を自動的に PATH に追加するため、env_install_toolchain.sh を source する必要はありません。

最小例: `hello_world`

ディレクトリを作成する

mkdir -p project/app/hello_world && cd project/app/hello_world

`hello.c`

#include <stdio.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    printf("Hello World from RV1126B IPC SDK!\n");
    return 0;
}

`Makefile`

ifeq ($(APP_PARAM), )
    APP_PARAM := ../Makefile.param
    include $(APP_PARAM)
endif

export LC_ALL=C
SHELL := /bin/bash

CURRENT_DIR := $(shell pwd)

PKG_NAME := hello_world
PKG_BIN  ?= out

ifeq ($(RK_APP_HELLO_WORLD),y)
PKG_TARGET := hello_world-build
endif

all: $(PKG_TARGET)
	@echo "build $(PKG_NAME) done"

hello_world-build:
	rm -rf $(PKG_BIN); \
	mkdir -p $(PKG_BIN)/bin;
	$(RK_APP_CROSS)-gcc $(RK_APP_OPTS) $(RK_APP_CFLAGS) hello.c -o $(PKG_BIN)/bin/hello_world
	$(call MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT, $(RK_APP_OUTPUT), $(PKG_BIN))

clean:
	rm -rf $(PKG_BIN)

distclean: clean

info:
	@echo "$(PKG_NAME): RK_APP_HELLO_WORLD=$(RK_APP_HELLO_WORLD)"

Makefile のレシピ行は、スペースではなく Tab でインデントする必要があります。上記のコードをコピーした後、インデントを確認してください。

ビルドスイッチを追加する

.BoardConfig.mk によって選択されるファイル（project/cfg/BoardConfig_Recamera2/BoardConfig-EMMC-RK801-RV1126B_V1-IPC_64BIT.mk）を編集し、アプリ構成セクションに次を追加します：

export RK_APP_HELLO_WORLD=y

このスイッチは任意です（Makefile から ifeq 条件を削除すれば無条件にビルドできます）が、保持しておくことを推奨します。これにより、ボードごとにアプリケーションを有効または無効にできます。recamera_notify、recamera_onvif、recamera_services、recamera_web、rkllm-inference などの既存アプリケーションは、RK_APP_xxx スイッチを使用しています。

ビルドして検証する

./build.sh app                          # Build enabled applications through the aggregate entry point
ls output/out/app_out/bin/hello_world   # Confirm the output exists

make -C project/app/hello_world         # Build only this application (run lunch first)
make -C project/app/hello_world distclean

イメージを書き換えずにデバイス上でアプリケーションをテストするには：

scp output/out/app_out/bin/hello_world root@<device-IP>:/userdata/
ssh root@<device-IP> '/userdata/hello_world'

アプリケーションをファームウェアイメージに含めるには：

./build.sh firmware
sudo ./rkflash.sh rootfs

出力ディレクトリと rootfs の対応関係

build.sh が rootfs をパッケージングする際、ディレクトリ名ごとにアプリ出力をマージします：

`app_out` 配下のディレクトリ	デバイス上の場所
`bin/`	`/bin` または `/usr/bin`
`lib/`	`/usr/lib`, `/lib`
`etc/`	`/etc`
`share/`	`/usr/share`
`root/`	rootfs のルート `/`（そのままコピーされます。`__PACKAGE_ROOTFS` 内の `__COPY_FILES $RK_PROJECT_PATH_APP/root` を参照）
`install_to_userdata/`	`/userdata` パーティション

root/ ディレクトリが最も柔軟な選択肢です。/usr/bin/foo にファイルをインストールするには、<PKG_BIN>/root/usr/bin/foo 配下に配置します。project/app/wifi_app アプリケーションは、install_out/root/usr/bin でこれを行っています。

モデル、設定、録画など、書き込み可能なパーティションに属するデータには install_to_userdata/ を使用してください。

現在の SDK には、アプリの install_to_userdata/ パッケージングパスにソース上の問題があり、ファイルが userdata イメージに含まれない場合があります。影響と回避策については、ソースレビューと既知の問題を参照してください。

パッケージングではシンボルも自動的に処理されます（build.sh 内の __RELEASE_FILESYSTEM_FILES()）。lib*.la、lib*.a、およびすべての pkgconfig ディレクトリを削除します。RELEASE モードでは、実行ファイルと *.so* に対して strip を実行します（ただし libpthread*.so* と ld-*.so* は除く）。.ko ファイルには --strip-debug が適用されます。DEBUG モードでは strip を行わず、libc のデバッグシンボルもインストールします。

実例: メディアライブラリへのリンク

project/app/ao_record_demo/Makefile は、rockit にリンクする方法を示す実用的なテンプレートです：

RK_APP_CFLAGS = -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH) \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/libdrm \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/uAPI \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/uAPI2 \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/algos \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/common \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/xcore \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/iq_parser \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/iq_parser_v2 \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/smartIr \
                -I $(RK_APP_OUTPUT)/include \
                -I $(RK_APP_OUTPUT)/include/freetype2

RK_APP_LDFLAGS = -L $(RK_APP_MEDIA_LIBS_PATH) -L $(RK_APP_OUTPUT)/lib

RK_APP_OPTS += -Wl,-rpath-link,$(RK_APP_MEDIA_LIBS_PATH):$(RK_APP_PATH_LIB_INCLUDE)/root/usr/lib:$(RK_APP_OUTPUT)/lib

LD_FLAGS += $(RK_APP_OPTS) $(RK_APP_LDFLAGS) $(RK_APP_CFLAGS) \
            -Wl,-Bstatic -pthread -lrockit -lrtsp \
            -lrockchip_mpp -lrksysutils -lrga -Wl,-Bdynamic \
            -Wl,--gc-sections -Wl,--as-needed \
            -lrkaiq -lstdc++ -lm

要点：

インクルードルートは $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH) です。rkaiq のヘッダは複数のサブディレクトリに分散しているため、それぞれに -I オプションが必要です。
-Wl,-rpath-link,... はリンク時に間接依存関係を解決します。これがないと、リンカが warning: libxxx.so not found を報告する場合があります。
-Wl,-Bstatic ... -Wl,-Bdynamic は、rkaiq を動的のままにしつつ、rockit/rtsp/mpp/rga を静的リンクします。これは Rockchip のリファレンスアプリの慣例に従うもので、/oem/usr/lib 配下の実行時依存関係を減らします。
-Wl,--gc-sections -Wl,--as-needed はバイナリサイズを削減します。

起動時にアプリケーションを開始する

reCamera Pro アプリケーションの起動エントリポイントは /oem/usr/bin/RkLunch.sh（停止スクリプトは RkLunch-stop.sh）です。build.sh 内の __PACKAGE_OEM() は、次の内容を持つ init スクリプトを /etc/init.d/ 配下に生成します：

#!/bin/sh
[ -f /etc/profile.d/RkEnv.sh ] && source /etc/profile.d/RkEnv.sh
case $1 in
    start) sh /oem/usr/bin/RkLunch.sh ;;
    stop)  sh /oem/usr/bin/RkLunch-stop.sh ;;
    *)     exit 1 ;;
esac

推奨アプローチ： アプリケーションの起動コマンドを RkLunch.sh に追記してください。ソースファイルは project/app/recamera_ipc/src/rv1126b_ipc/RkLunch.sh です。これにより、アプリケーションは RkEnv.sh によって設定される PATH と LD_LIBRARY_PATH（/oem/usr/lib を含む）を共有し、共通の停止フローを利用できます。

別個の init スクリプトが必要な場合は、オーバーレイパターン（start-stop-daemon -S -b -m -p <pidfile> -x <executable> -- <arguments>）に従い、<PKG_BIN>/root/etc/init.d/ 配下にファイル名を S<priority><name> として配置してください。既存の優先度は S00board-id、S10log、S15watchdog、S20hwclock、S40gmgr、S40skt2ws、S40tmir、S49rcisd、S50sshd、S50ttyd、S50go2rtc、S70vsftpd、S99factorykey、S99inotify_passwd、S99led です。

Makefile の代わりに CMake を使う

recamera_ipc と recamera_web_backend は CMake を使用します。アプリフレームワークのワイルドカードがアプリケーションを検出できるように、薄い外側の Makefile を維持し、その中から CMake を呼び出します：

ifeq ($(APP_PARAM), )
    APP_PARAM := ../Makefile.param
    include $(APP_PARAM)
endif
PKG_BIN ?= out

all:
	rm -rf build && mkdir -p build
	cd build && cmake .. \
	    -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../cmake/toolchain.cmake \
	    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$(CURDIR)/$(PKG_BIN)
	make -C build -j$(RK_APP_JOBS) install
	$(call MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT, $(RK_APP_OUTPUT), $(PKG_BIN))

distclean:
	rm -rf build $(PKG_BIN)
clean: distclean

ツールチェーンファイル方式については、Choose a Development Path を参照してください。

Rust / Go / Node.js / Python アプリケーション

project/app/ ディレクトリには、C 以外の言語で書かれたサンプルが含まれています。それらのビルド方法を参考にしてください：

アプリケーション	言語	ビルド方法
`recamera_services/gmgr`	Rust	`Cargo.toml` + `Cross.toml`。`cross` を使用して Docker ベースのクロスコンパイルを行います。`setup-libgpiod.sh` が依存関係を準備します
`recamera_web/recamera_web_react`	Node.js / React	`package.json` + `nginx.conf`。静的アセットを出力します
`recamera_web/recamera_web_backend`	C/C++	CMake + `thirdparty`
`recamera_notify/notify-server`	Python	インストールスクリプトを実行し、`requirements.txt` をインストールします。コンパイルは不要です
go2rtc 関連アプリ	Go	事前ビルド済みバイナリが `oem/usr/bin/go2rtc`（`go2rtc-arm` と `go2rtc-arm64`）配下のオーバーレイに配置されます

Go アプリケーションは、オーバーレイ内の事前ビルド済みバイナリ（overlay-buildroot-go2rtc-arm64/oem/usr/bin/go2rtc）として提供されます。これは、現在のビルドフローでは、SDK 内でコンパイルするのではなく、事前ビルドされた Go バイナリをオーバーレイにコピーしていることを意味します。

チェックリスト

アプリケーションは project/app/ 配下にあり、Makefile を持っている。
Makefile の先頭付近で ../Makefile.param をインクルードしている。
all、clean、distclean ターゲットを提供している（トップレベルの clean は各サブディレクトリで distclean を呼び出し、そのターゲットがない場合は失敗します）。
出力は $(PKG_BIN) にコピーされ、その後 MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT を呼び出す。
ボード設定に RK_APP_<NAME>=y スイッチを追加する。
ビルド後、ファイルが output/out/app_out/ 配下に現れていることを確認する。

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アプリケーションビルドフレームワークの仕組み​

最小例: hello_world​

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hello.c​

Makefile​

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Makefile の代わりに CMake を使う​

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