デバイスアクセスとデバッグ
このページでは、ファームウェアに実際に含まれているデバッグチャネルをまとめます。情報は project/cfg/BoardConfig_Recamera2/overlay/ 以下のボードオーバーレイ設定から取得しています。チャネルは RK_POST_OVERLAY オプションで追加・削除できます。詳細は システムカスタマイズ (DTS / Kernel / Buildroot / Overlay) を参照してください。
チャネル概要
| チャネル | ポート | 有効化元 | 用途 |
|---|---|---|---|
| シリアルコンソール | ttyFIQ0, 1500000 8N1 | U-Boot CONFIG_BAUDRATE | ブートログ、U-Boot との対話、リカバリ |
| SSH | 22 | overlay-buildroot-sshd (S50sshd) | 主な開発チャネル |
| Web ターミナル ttyd | 7681 | overlay-buildroot-ttyd (S50ttyd) | ブラウザでシェルを開く |
| WebSocket ログ | 8765 (ループバックのみ) | overlay-buildroot-log (S10log) | Web UI でライブログを表示 |
| go2rtc API | 1984 (127.0.0.1 のみ) | overlay-buildroot-go2rtc (S50go2rtc) | ストリーム管理 API |
| go2rtc WebRTC | 8555 | 同上 | WebRTC ストリームの受信 |
| go2rtc RTSP | 554 (必要に応じて有効化) | 同上 | 外部 RTSP |
| 内部 rkipc RTSP | 5554 (127.0.0.1) | recamera_ipc | go2rtc 用のアップストリームソース |
| vsftpd | 21 | overlay-buildroot-vsftpd (S70vsftpd) | ファイル転送 |
シリアルコンソール
U-Boot は CONFIG_BAUDRATE=1500000 を設定しています (sysdrv/source/uboot/u-boot/configs/rv1126b_recamera2_defconfig:162)。カーネルコマンドラインは console=ttyFIQ0 と earlycon=uart8250,mmio32,0x20810000 を使用します。
# On the host (USB-to-serial adapter)
picocom -b 1500000 /dev/ttyUSB0
# Or
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 1500000
ボーレートは一般的な 115200 ではなく 1500000 です。ボーレートが一致しないと文字化けした出力になります。
シリアルコンソールは、システムがブートできない場合に利用可能な唯一のチャネルです。カーネルパニック、rootfs マウント失敗、DDR 初期化などの起動問題のデバッグに使用してください。
SSH
overlay-buildroot-sshd/etc/ssh/sshd_config の主な設定:
PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes
AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys
UsePAM yes
UseDNS no
Subsystem sftp /usr/libexec/sftp-server
デフォルトでは、root パスワードログインが有効であり、公開鍵認証にも対応しています。ファイル転送には SFTP が利用できます。
ssh root@<device-IP>
scp my_app root@<device-IP>:/userdata/
sftp root@<device-IP>
ログイン失敗時のロックアウト (PAM)
overlay-buildroot-sshd/usr/libexec/ssh-login-lock.py は、PAM を使用して総当たり攻撃から保護します:
- 連続 5 回失敗 すると (
MAX_ATTEMPTS = 5)、アカウントは 300 秒間 ロックされます (LOCKOUT_SECONDS = 300)。 - 試行回数はクライアント IP (
PAM_RHOST) ごとにカウントされ、時間基準として/proc/uptimeを使用するため、再起動するとカウンタはクリアされます。 - 状態ファイル:
/userdata/config/system/login_lock.json。対応するロックファイルはlogin_lock.json.lockです。
ロックアウトされた場合は 300 秒待つか、再起動するか、シリアルコンソール経由でログインして /userdata/config/system/login_lock.json を削除してください。
Web ターミナル (ttyd)
overlay-buildroot-ttyd/oem/usr/etc/init.d/S50ttyd は次を起動します:
ttyd -p 7681 /oem/usr/bin/ssh-login-whitelist.sh
ブラウザで http://<device-IP>:7681 を開くと、ユーザー名の入力を求められます。ラッパースクリプト ssh-login-whitelist.sh は許可リストにあるユーザーのみを許可し、その後 exec ssh <user>@localhost を実行します:
ALLOWED_USERS=("root" "admin")
言い換えると、ttyd は実質的にブラウザ内の SSH クライアントです。認証は依然として SSH を使用します (上記の PAM ロックアウトポリシーを含む) 。許可リスト外のユーザーは拒否されます。ユーザーを追加するには、ALLOWED_USERS 配列を編集して rootfs を再ビルドするか、デバイス上でスクリプトを直接編集します (/oem が読み取り専用の場合は再マウントが必要な場合があります)。
ログシステム
ファームウェアには 3 つのログレイヤーがあります。それぞれの役割を理解しておくと、デバッグ時間を節約できます。
1. syslog-ng (overlay-buildroot-syslog-ng/etc/syslog-ng.conf, @version 3.38)
| 出力 | パス / 宛先 | フォーマット |
|---|---|---|
d_Recamera2 | /var/log/Recamera2.log | JSON: {"sTimestamp","sLevel","sData"} |
d_Recamera2_developer | /var/log/Recamera2_developer.log | テキスト: ISODATE HOST PROGRAM[PID]: [LEVEL] MESSAGE |
d_python_udp | UDP 127.0.0.1:5140 | WebSocket ログサービスへ転送 |
ログファイルの所有者は root:adm で、パーミッションは 0640 です。デバッグの際は、まず人間が読みやすい Recamera2_developer.log から確認し、プログラムによる解析には Recamera2.log (JSON) を使用してください。
# tail -f /var/log/Recamera2_developer.log
# tail -n 200 /var/log/Recamera2.log
2. WebSocket ログサービス (overlay-buildroot-log/oem/usr/bin/websocket_log.py)
S10log は python3 でこのサービスを起動します:
- syslog-ng によって転送されたメッセージを受信するため、UDP
127.0.0.1:5140で待ち受けます。 - ポート 8765 で WebSocket サービスを提供し、
127.0.0.1にバインドします (SERVER_IP = "127.0.0.1")。 - 直近 2000 件のメッセージをメモリに保持します (
MAX_LOG_SIZE = 2000)。
ループバックにバインドされているため、ホストからアクセスするには SSH でポートフォワードします:
ssh -L 8765:127.0.0.1:8765 root@<device-IP>
# Then connect a browser or script to ws://localhost:8765
Web UI のライブログパネルはこの経路を使用します。
3. シリアルコンソール / dmesg
カーネルメッセージは console=ttyFIQ0 に送信されます。デバイス上では dmesg を使用してカーネルリングバッファを確認します。
ビデオストリーム (go2rtc)
overlay-buildroot-go2rtc/oem/usr/etc/go2rtc/go2rtc.yaml のデフォルト設定:
streams:
main:
- rtsp://127.0.0.1:5554/live/0
sub:
- rtsp://127.0.0.1:5554/live/1
api:
listen: "127.0.0.1:1984"
webrtc:
listen: ":8555"
rtsp:
listen: "" # Not listening by default
アーキテクチャは次のとおりです。recamera_ipc (rkipc) が 127.0.0.1:5554 で内部 RTSP ソースを提供し → go2rtc がストリームをプルして WebRTC/HLS などのプロトコルで公開します。main はメインストリーム、sub はサブストリームです。
外部 RTSP ポートは動的に設定される
S50go2rtc の起動時に /userdata/config/rkipc.ini を読み取り、次の優先順位で :554 で RTSP を公開するかどうかを決定します:
[video.0.rtsp]セクションでenable=1を確認します。- それ以外の場合は、
[video.0.onvif]セクションでenable=1を確認します。 - さらにそれ以外の場合は、
[video.1.rtsp]セクションでenable=1を確認します。 - いずれも有効でない場合は RTSP ポートを開かず、デフォルト設定のみを使用します。
RTSP が有効な場合、デフォルトの YAML を /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml にコピーし、rtsp: listen: ":554" を追加します。authtype=1 の場合は、INI ファイルから username と password も含めます。これにより、読み取り専用の /oem ディレクトリ配下のデフォルト設定を変更せずに済みます。
デバッグに便利なコマンド:
# cat /userdata/config/rkipc.ini | grep -A5 '\[video.0.rtsp\]'
# cat /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml # Active configuration
# cat /var/run/go2rtc.pid
# /oem/usr/etc/init.d/S50go2rtc restart
rkipc.ini の RTSP / ONVIF スイッチを変更した後は、設定を再生成させるために go2rtc を再起動してください。
RTSP 有効時のストリーム URL:
rtsp://<user>:<pass>@<device-IP>:554/...
http://<device-IP>:8555/ # WebRTC
URL パスは go2rtc のストリーム名 (main / sub) に依存します。デバイス上で検証した後、完全な例を追加してください。
FTP (vsftpd)
overlay-buildroot-vsftpd/etc/vsftpd.conf は、ポート 21、local_enable=YES、write_enable=YES、chroot_local_user=YES、ssl_enable=NO を設定します。ユーザーリストは root と admin です。
設定ディレクトリは隠されており、アクセスは拒否されます:
hide_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}
deny_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}
その結果、FTP 経由では /userdata/config は表示されません。これは意図的な製品設計であり、設定変更は Web UI または API を通じて行うことを想定しています。デバッグ時には FTP ではなく SSH/SFTP を使用してください。
環境変数とディレクトリ規約
overlay-buildroot-rkenv/etc/profile.d/RkEnv.sh は、ログインシェルに対して次の変数を設定します:
export OEM_HOME=/oem
export PATH=$PATH:/oem:/oem/bin:/oem/usr/bin:/oem/sbin:/oem/usr/sbin
export LD_LIBRARY_PATH=/oem/usr/lib:/oem/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata
これは次のことを意味します:
/oemには Seeed / Rockchip のアプリケーションとライブラリが含まれます (go2rtc、ttydラッパー、websocket_log.py、librknnrt.soなどを含む)。/userdataは書き込み可能で、設定 (/userdata/config/) とユーザーデータを保存します。また、デフォルトのHOMEでもあります。- クロスコンパイルしたプログラムは、
LD_LIBRARY_PATHを通じて/oem/usr/lib配下のライブラリをロードできます。init スクリプトから実行する場合は、その環境でも変数が設定されていることを確認してください。
その他の組み込みサービス
| スクリプト | 目的 |
|---|---|
overlay-buildroot-board-id/etc/init.d/S00board-id | ブートの早い段階で実行され、ADC (/sys/bus/iio/devices/iio:device0) を読み取ってベースボードおよび拡張ボードのモデルを識別し、その結果を /run/board_id.env に書き込みます。3 サンプルを平均し、許容誤差は 440 です。電圧レベルは 0.0/0.3/0.6/0.9/1.2/1.5/1.8 V で、V0.9～V1.5 および TYPE0～TYPE6 にマッピングされます。 |
overlay-buildroot-hwclock/etc/init.d/S20hwclock | ブート時に hwclock --hctosys --utc を実行して RTC から時刻を同期し、シャットダウン時に時刻を書き戻します。 |
overlay-buildroot-watchdog/etc/init.d/S15watchdog | watchdog -T 30 -t 15 /dev/watchdog (タイムアウト 30 秒、キープアライブ間隔 15 秒) でハードウェアウォッチドッグを起動し、停止時には /dev/watchdog に V を書き込んで無効化します。 |
overlay-buildroot-udhcpc/usr/share/udhcpc/default.script | インターフェースごとに /tmp/resolv.conf.<iface> を書き出し、それらを /etc/resolv.conf にマージするカスタマイズされた DHCP スクリプトです。eth0 を優先し、/userdata/config/system/eth0_dns_mode にある手動 DNS モードマーカーをサポートします。 |
overlay-buildroot-banner | /etc/motd に reCamera の ASCII ロゴを配置し、/etc/profile.d/banner.sh が対話的な非 SSH セッションでのみそれを表示します。 |
S20hwclockのコメントでは RTC がローカルタイムを保持すると記載されていますが、コマンドは--utcを使用しています。これは異なる時刻の扱いを意味します。時計のずれがタイムゾーンオフセットと一致する場合は、まずこれを調査してください。実機で検証してください。
ウォッチドッグに関する注意：-T 30 は、ウォッチドッグプロセスが 30 秒以上リフレッシュできないようなブロッキング処理があるとハードリセットが発生しうることを意味します。デバッグ中に長時間ブレークポイントで止める必要がある場合は、先に S15watchdog を停止してください。
デバイスを再フラッシュせずにファイルを転送する
これは日常的な開発で最もよく行う操作の 1 つです。方法は 3 つあります：
# 1. scp (simplest)
scp output/out/app_out/bin/hello_world root@<device-IP>:/userdata/
# 2. Batch transfer with sftp
sftp root@<device-IP> <<< $'put output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/'
# 3. adb (only if adbd is enabled in the firmware) — verify on a device
adb push output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/
/oem ではなく /userdata にファイルをコピーしてください：/oem は通常読み取り専用イメージから供給されますが、/userdata は書き込み可能です。
# ssh root@<device-IP>
# chmod +x /userdata/hello_world && /userdata/hello_world
プログラムが共有ライブラリを見つけられない場合は、まず LD_LIBRARY_PATH に /oem/usr/lib が含まれているか確認するか、ldd /userdata/hello_world を実行して不足しているライブラリを特定してください。開発パスを選択する を参照してください。
ネットワーク設定の診断
# ip addr # Check whether eth0 / wlan0 received an address
# cat /etc/resolv.conf # Generated by udhcpc; eth0 takes priority when merging
# cat /tmp/resolv.conf.eth0 # Per-interface file
# cat /userdata/config/system/eth0_dns_mode # Check for manual DNS mode
# netstat -tlnp # Check whether ports such as 22/7681/21/8555 are listening
Wi-Fi は RK_ENABLE_WIFI=y + RK_ENABLE_WIFI_CHIP=AP6XXX によって有効化されます。アプリケーションは project/app/wifi_app 配下にあります。
新しいボードのための 5 分チェックリスト
- シリアルコンソールを 1500000 で接続し、ブートログと reCamera のバナーが表示されることを確認します。
ip addrを実行して IP アドレスを取得し、ssh root@<IP>が動作することを確認します。cat /proc/versionでカーネル 6.1.157 を、uname -mでaarch64を確認します。ls /oem/usr/lib | headを実行し、librknnrt.soなどのアプリケーションライブラリが存在することを確認します。netstat -tlnpを実行し、go2rtc (8555)、ttyd (7681)、sshd (22) が待ち受けていることを確認します。tail -f /var/log/Recamera2_developer.logを実行してアプリケーションログを確認します。cat /run/board_id.envを確認し、ベースボードおよび拡張ボードの ID が正しく検出されていることを確認します。
テクニカルサポート & 製品ディスカッション
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