Mini J501 キャリアボードハードウェアと入門

Mini J501 は、NVIDIA Jetson AGX Orin モジュール（32GB/64GB）向けのコンパクトで高性能なエッジAIキャリアボードです。MAXNモードで最大275 TOPSのAI性能を発揮し、デュアルGigabit Ethernetポート、5GおよびWi-Fi/Bluetoothモジュール用のM.2スロット、2つのUSB 3.2ポート、CAN、オプションの拡張によるGMSL2、I2C、UARTなど、豊富な接続オプションを提供します。JetPack 6.2.1とLinux BSPがプリインストールされており、エッジAIアプリケーションの迅速な展開をサポートします。

Mini J501 はロボティクスのシナリオでも使用できます。NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch、ROS 2/1 などのフレームワークをサポートしており、モーションプランニング、センサーフュージョン、マルチカメラ認識など、モデル駆動の意思決定と物理ロボット制御をつなぐことができます。

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reComputer Jetson Mini J501 キャリアボード概要

上面図

側面図

底面図

📝 同梱物

Mini J501 キャリアボード x 1
電源および JST 拡張ボード x 1
XT30 から DC ケーブル x 1
USB ケーブル（Type A to Type C）x 1
拡張ボード用ヒートシンク x 1
スタッド（M3*30）x 5
M3 六角ナット x 5
Jetson モジュールおよび M.2 Key M 用ネジ（CM2.5*L.4）x3
M.2 Key E 用ネジ（CM2*3.0）x1
M.2 Key B 用スタッド（M2*2.0）x1
M.2 Key B 用ネジ（CM3*4.0）x1
ユーザーマニュアル x 1

注記

1.高電圧電源および動作温度で使用する場合は、Thermal Design Guide に従って堅牢な放熱ソリューションを設計してください。 2.より良い性能のために、モジュールにヒートシンクを取り付けてください。 3.高電圧入力かつ高負荷で動作中は、やけど防止のためヒートシンクに触れないでください。 4.検証用の電源アダプタの推奨については、Seeed 公式サイトで推奨されている電源アダプタを使用してください。

19V/4.74A 5525 バレルジャック電源アダプタ
最大消費電力要件を満たしていることを確認してください。 2.AC 電源コードの互換性
ご利用地域に応じて、地域仕様のACクローバーリーフ電源コードを購入してください。 3.アクセサリの互換性
最適な性能と互換性のために、公式に推奨されているアクセサリ（例：無線モジュール、カメラ、周辺機器）のみを使用してください。

🔍 仕様

キャリアボード仕様

カテゴリ	項目	詳細
ストレージ	M.2 KEY M PCIe	1x M.2 KEY M PCIe（M.2 NVMe 2280 SSD）
ネットワーキング	M.2 KEY E	1x M.2 Key E（WiFi/Bluetooth モジュール用）
ネットワーキング	Ethernet	1x RJ45 10GbE ＆＆ 1x RJ45 1GbE
I/O	USB	2x USB 3.2 Type-A（10Gbps）； 1x USB 2.0 Type C（デバッグ）； 1x USB 3.0 Type C（リカバリ/デバッグ）
	カメラ	2x 4 in 1 GMSL2 Mini-Fakra コネクタ（オプション）；
	CAN	2x CAN JST 4ピンコネクタ（GH 1.25）；
	DI/DO	1x DI JST 6ピンコネクタ（GH 1.25）； 1x DO JST 5ピンコネクタ（GH 1.25）；
	I2S	1x I2S JST 6ピンコネクタ（GH 1.25）
	RS485	1x RS-485 JST 4ピンコネクタ（GH 1.25）
	UART	1x UART JST 6ピンコネクタ（DO と多重化）
	ディスプレイ	1x HDMI 2.1
	ファン	1x 4ピンファンコネクタ（12V PWM）
	拡張ポート	2x カメラ拡張ヘッダ（GMSL2 ボード用）
	RTC	1x RTC 2ピン；
	LED	1x PWR LED（緑）； 1x SSD LED（緑）； 1x USR LED（RGB）
	ボタン	1x リカバリボタン； 1x RESET ボタン
電源	19-48V XT30（XT30 から 5525 DC ジャックケーブル付属）
Jetpack バージョン	Jetpack 6.2.1
機構	寸法（W x D x H）	110mm x 110mm x 38mm
	重量	200g
	設置方法	デスク、壁掛け
動作温度	-20℃～60℃（25W モード）； -20℃～55℃（MAXN モード）；（対応するファン付きヒートシンク使用時）
保証	2 年
認証	RoHS, REACH, CE, FCC, UKCA, KC

📦 JetPack OS をフラッシュする

対応モジュール

事前準備

Ubuntu ホスト PC
Mini J501 キャリアボード
NVIDIA® Jetson AGX Orin モジュール
Nano/NX モジュール用アクティブファン
NVMe M.2 2280 内蔵 SSD
USB Type-C データ転送ケーブル

備考

仮想マシンではなく、物理的な Ubuntu ホストデバイスを使用することを推奨します。ホストマシンを準備する際は、以下の表を参照してください。

JetPack Version	Ubuntu Version (Host Computer)
JetPack Version	18.04	20.04	22.04	24.04
JetPack 6.x		✅	✅
JetPack 7.2		✅	✅	✅

Note: JetPack 7.2 では、Ubuntu 24.04 はフラッシュおよびターゲット側コンポーネントのインストールのみサポートされます。ホスト開発コンポーネントが必要な場合は、Ubuntu 20.04 または 22.04 を使用してください。

Jetpack イメージの準備

ここでは、使用している Jetson モジュールに対応するシステムイメージを Ubuntu PC にダウンロードする必要があります：

Jetpack バージョン	Jetson モジュール	GMSL	Download Link1	SHA256
7.2	AGX Orin 64GB	✅	Download	F95E91C3BFB00D50EB999383F85949B4
7.2	AGX Orin 32GB	✅	Download	8FA6E750C2C21678168DAE377E95CE6C
6.2.1	AGX Orin 64GB	✅	Download	F95E91C3BFB00D50EB999383F85949B4
6.2.1	AGX Orin 32GB	✅	Download	8FA6E750C2C21678168DAE377E95CE6C

危険

JetPack イメージファイルは大容量のため、ダウンロードに約60分かかる場合があります。ダウンロードが完了するまでお待ちください。

備考

ダウンロードしたファームウェアの完全性を検証するには、SHA256 ハッシュ値を比較します。

Ubuntu ホストマシンでターミナルを開き、sha256sum <File> コマンドを実行して、ダウンロードしたファイルの SHA256 ハッシュ値を取得します。結果のハッシュがWikiに記載されている SHA256 ハッシュと一致すれば、ダウンロードしたファームウェアが完全で破損していないことが確認できます。

⚙️ SEEED の Jetson キャリアボード用のすべての .dts ファイルおよびその他のソースコードは Linux_for_Tegra からダウンロードできます

Force Recovery モードに入る

備考

インストール手順に進む前に、ボードが Force Recovery モードになっていることを確認する必要があります。

手順

Step 1. ボタンを押し続けて RESET モードにします。

Step 2. 電源ケーブルを接続してキャリアボードの電源を入れ、その後 REC ボタンを離します。

Step 3. USB Type-C データ転送ケーブルを使用して、ボードを Ubuntu ホスト PC に接続します。

Step 4. Linux ホスト PC でターミナルウィンドウを開き、コマンド lsusb を入力します。使用している Jetson SoM に応じて、返された内容に次のいずれかの出力が含まれていれば、ボードは強制リカバリモードになっています。

AGX Orin 32GB の場合: 0955:7223 NVidia Corp
AGX Orin 64GB の場合: 0955:7023 NVidia Corp

以下の画像は AGX Orin 32GB の例です:

Jetson へのフラッシュ

Step 1: ダウンロードしたイメージファイルを解凍します:

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For JetPack 7.2 example: sudo tar xpf mfi_recomputer-mini-agx-orin-j501x-32g-7.2.0-39.2.0-2026-06-25.tar.gz
# For JetPack 6.2.1 example: sudo tar xpf mfi_recomputer-mini-agx-orin-32g-j501-6.2.1-36.4.4-2026-02-11.tar.gz

Step 2: 次のコマンドを実行して、JetPack システムを NVMe SSD にフラッシュします:

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-mini-agx-orin-32g-j501-6.2.1-36.4.4-2026-02-11
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

フラッシュ処理が正常に完了すると、次のような出力が表示されます。

注記

フラッシュコマンドの実行には 2〜10 分かかる場合があります。

Step 3: PD から HDMI へのアダプタを使用して Mini J501 をディスプレイに接続するか、PD 入力をサポートするディスプレイに PD ケーブルで直接接続し、初期設定を完了します:

備考

ニーズに応じて System Configuration を完了してください。

🔌 インターフェースの使用方法

以下のセクションでは、Mini J501 ボードの各種インターフェースとその使用方法について説明します。

M.2 Key M

M.2 Key M は高速 NVMe SSD 用に設計されており、ロボティクスアプリケーション向けに超高速データ転送を提供します。

対応 SSD は次のとおりです

ハードウェア接続

使用手順

SSD の読み書き速度をテストする前に、Jetson のターミナルで次のコマンドを入力する必要があります:

sudo apt update
sudo apt install smartmontools
sudo smartctl -i /dev/nvme0n1

SSD の読み書き速度をテストするスクリプトファイルを作成します:

#You need to create a blank test file first
cat <<'EOF' | sudo tee test_nvme.sh >/dev/null
#!/usr/bin/env bash
set -e

sudo dd if=/dev/zero of=test bs=1000M count=1 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=test of=/dev/null bs=1000M count=1
sudo rm -rf test
EOF

スクリプトを実行して SSD の読み書き速度をテストします:

sudo chmod +x test_nvme.sh
./test_nvme

M.2 Key E

M.2 Key E インターフェースは標準的な M.2 コネクタで、主に Wi-Fi や Bluetooth などの無線モジュールを接続し、無線通信機能を拡張するために使用されます。

ハードウェア接続

使用手順

Wi-Fi の性能をテストするには、次のコマンドを使用します（IP アドレスはテストサーバーのものに置き換えてください）:

iperf3 -c 192.168.6.191

Bluetooth 機能は M.2 Key E スロット経由で利用できます。

Ethernet

Mini J501 キャリアボードには、1Gbps と 10Gbps の RJ45 Ethernet ポートがそれぞれ 1 つずつ搭載されており、高速な有線ネットワーク接続が可能です。

Ethernet ポートの速度をテストするには、次のように iperf3 を使用します:

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

備考

<server_ip> は iperf3 サーバーの IP アドレスです。クライアントはこのサーバーに接続して帯域幅テストを実行します。 <bind_ip> は、テストトラフィックの送信元として指定したローカル IP アドレスをバインドします。

LED

Mini J501 には制御可能な LED が 2 つ搭載されています。以下では、LED を緑、赤、青に制御する方法を示します。

使用手順

LED を制御するための参考コマンドは次のとおりです:

#change to red
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
#change to green
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness

#change to blue
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness

LED 制御の効果は、以下の図のとおりです:

USB

Mini J501 キャリアボードには、2 つの USB 3.2 Type-A ポート（10Gbps）、1 つの USB 3.0 Type-C ポート、およびデバイスモード/デバッグ用の USB 2.0 Type-C ポートなど、さまざまな USB ポートが搭載されており、柔軟な接続オプションを提供します。

USB-A 速度テスト

USB デバイスの速度をテストするスクリプトを作成します:

sudo vim test_usb

次の内容を貼り付けます:

cat <<'EOF' | sudo tee test_usb.sh >/dev/null
#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2
EOF

スクリプトに実行権限を与えてテストします:

sudo chmod +x test_usb
./test_usb

USB 2.0 Type-C ポート

このシリアルポートを USB-C データケーブル経由で使用することで、PC 側で入出力のデバッグ情報をモニタリングできます。

PC（Jetson ではなく）側でシリアルポートログインツールをインストールし、/dev/ttyUSB0 にログインします（ttyUSB1 や 2 の場合もあります）:

sudo apt update
sudo apt install screen
screen /dev/ttyUSB0 115200

その後、別の Linux ホスト上のシリアルポート経由で Jetson のターミナルを、次の図のように操作できます:

Fan

reComputer Jetson Mini J501 には次のものが搭載されています:

1x 4 ピンファンコネクタ（12V PWM）：標準的な 12V PWM ファンと互換性があり、精密な回転数制御もサポートするため、高性能な冷却が必要な用途に最適です。

ハードウェア接続

Mini J501 には、ファン用の標準 4 ピンヘッダが用意されています。

Fan のデータシート回路図は以下のとおりです:

J1 のピン定義は次のとおりです:

注記

詳細については、こちらを参照してください。

使用手順

ファン速度を設定するスクリプトを作成します:

cat test_fanSpeedSet

次の内容を貼り付けます:

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

さらに、jtop ツールを使用してファン速度を手動で設定することもできます。

CAN

CAN（Controller Area Network）は、ホストコンピュータを必要とせずにマイコンやデバイス同士が相互に通信できる、堅牢な車載バス規格です。

Mini J501 は、JST 4-pin（GH1.25）に統合された 2 つの CAN インターフェースを提供します。さらに、両方の CAN インターフェースは CAN-FD をサポートしており、CAN0 と CAN1 は次のように示されています：

CAN0 と CAN1 のピン配置定義は類似しており、インターフェース図は次のとおりです：

CAN0 は J6 に対応しており、ピン定義は次のとおりです：

CAN1 は J7 に対応しており、ピン定義は次のとおりです：

CAN 通信

このセクションでは、Jetson 上の CAN0 と CAN1 を接続し、Classic CAN mode と CAN-FD mode で CAN0 と CAN1 間のデータ送受信を行う方法を説明します。

CAN0 と CAN1 の終端抵抗は、gpiochip1 line4 に位置する PAA.04 と、gpiochip1 line7 に位置する PAA.07 の 2 つのピンによって制御できます。

終端抵抗の制御は次のルールに従います：

When `PAA.04 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **disconnected**;  
when `PAA.04 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **connected**.

When `PAA.07 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **disconnected**;  
when `PAA.07 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **connected**.

gpiochip 1 上のピンを表示するには、次のコマンドを入力します：

gpioinfo gpiochip1

PAA.04 と PAA.07 を 0 に設定するには、次のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=0
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=0

PAA.04 と PAA.07 を 1 に設定するには、次のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=1
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=1

Classic CAN mode

標準モードで CAN0 と CAN1 間のデータ送受信をテストするために、test_can.sh を作成します：

touch test_can.sh
chmod +x test_can.sh
sudo ./tets_can.sh

test_can.sh のスクリプトコードは次のとおりです：

test_can.sh

#!/bin/bash

echo "000000" | sudo -S ip link set can0 down
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 down

# set buffer size
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288

 #set to 2M bps
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate 2000000
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 up

echo "000000" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate 2000000
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 up

sleep 2

#Enable 5s to test
sudo pkill -f gpioset
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 7=0 &
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 4=0 &
GPIO2_PID=$!

cangen can1 &
candump can0

CAN0 と CAN1 間のデータ送受信が完了します：

CAN-FD mode

datasheet では、以下に示すような CAN0/CAN1 インターフェースの配線図を確認できます：

CAN-FD モードで CAN0 と CAN1 間のデータ送受信をテストするために、test_canfd.sh を作成します：

touch test_canfd.sh
chmod +x test_can.sh
sudo ./tets_can.sh

test_canfdfd.sh のスクリプトコードは次のとおりです：

test_canfd.sh

#!/bin/bash

# configure CAN FD mode
#CAN bus rate set to 500 kbps, data rate set to 5 Mbps.
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 down
echo "000000" | sudo -S sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 up

echo "000000" | sudo -S ip link set can1 down
echo "000000" | sudo -S sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 up


# config buffer size
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288


# check CAN FD status
echo "CAN0 status:"
ip -details link show can0

echo "CAN1 status:"
ip -details link show can1

#Enable 5s to test
sudo pkill -f gpioset
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 7=0 &
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 4=0 &
GPIO2_PID=$!

candump can0 &
cangen can1 -f

CAN0 と CAN1 間のデータ送受信が完了します：

GPI および GPO

GPI

Mini J501 は、GPI 用に標準的な 6 ピン JST ヘッダを提供します。

GPI のデータシート回路図は次のとおりです：

J12 のピン定義は次のとおりです：

入力状態を読み取るために GPI 1 から GPI 4 を有効にします：

sudo gpioset --mode=wait 0 131=0

GPI 1 から GPI 4 の入力を読み取るには、次のコマンドを参照してください：

sudo gpioget 0 96  #read the input of GPI 1
sudo gpioget 0 104 #read the input of GPI 2
sudo gpioget 0 86  #read the input of GPI 3
sudo gpioget 0 83  #read the input of GPI 4

High レベルが読み取られると 1 を返し、Low レベルが読み取られると 0 を返します。

GPO

Mini J501 は、GPO 用に標準的な 6 ピン JST ヘッダを提供します。

GPO のデータシート回路図は次のとおりです：

J14 のピン定義は次のとおりです：

出力状態のために GPO 1 から GPO 4 を有効にします：

sudo gpioset --mode=wait 0 79=1

GPO 1 から GPO 4 の出力を設定するには、次のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait 0 110=1  #set output of GPO 1 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 112=1  #set output of GPO 2 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 111=1  #set output of GPO 3 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 113=1  #set output of GPO 4 to high voltag


sudo gpioset --mode=wait 0 110=1  #set output of GPO 1 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 112=1  #set output of GPO 2 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 111=1  #set output of GPO 3 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 113=1  #set output of GPO 4 to low voltag

UART

Mini J501 は、UART シリアル通信のために標準的な 6 ピン JST ヘッダを提供します。 UART と GPO は同じ JST インターフェースを使用します。このインターフェースはデフォルトで GPO 機能になっています。UART 機能に切り替える必要がある場合は、新しいデバイスツリーを指定し、変更を有効にするためにデバイスを再起動する必要があります。

UART 通信を行うには、次の配線に従ってください。ここでは例として USB to TTL ツールを使用します。

UART のデータシート回路図は次のとおりです：

J14 のピン定義は次のとおりです：

警告

UART と GPO は同じ物理インターフェースを共有しています。デフォルトでは、このインターフェースは GPO として機能します。UART に切り替える必要がある場合は、このセクションの内容を参照してください。

モジュールごとに、対応するデバイスツリーファイルをダウンロードする必要があります。

AGX Orin 32G 用の .dtb ダウンロードリンク：
https://files.seeedstudio.com/wiki/recomputer-j501-mini/tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0004-recomputer-mini.dtb

AGX Orin 64G 用の .dtb ダウンロードリンク：
https://files.seeedstudio.com/wiki/recomputer-j501-mini/tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0005-recomputer-mini.dtb

デバイスツリーを指定されたパスにコピーします：

# AGX Orin 32G
sudo cp tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0004-recomputer-mini.dtb /boot/

# AGX Orin 64G
sudo cp tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0005-recomputer-mini.dtb /boot/

/boot/extlinux/extlinux.conf をバックアップして編集し、新しい .dtb ファイルを指す行を追加します：

sudo cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.bak
sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf

使用しているデバイスツリーファイル名に基づいて、extlinux.conf に FDT=/your_path という行を追加します。AGX Orin 32G を例にすると次のようになります：

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      INITRD /boot/initrd
      FDT=/boot/tegra234-j501x-0000+p3701-0004-recomputer-mini.dtb

6 ピン JST ヘッダ UART は Jetson 上の /dev/ttyTHS1 にマッピングされています。minicom を使用してシリアルポートのデータ送受信を確認できます：

sudo apt install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyTHS1

RS485

RS485 インターフェースは、産業環境で一般的に使用される、堅牢でノイズ耐性の高い差動通信チャネルを提供します。長距離かつマルチドロップのシリアル通信をサポートし、センサー、モータードライバ、PLC などの産業機器を接続するのに最適です。

ハードウェア接続

Mini J501 は RS485 用に JST 4 ピン（GH 1.25）ヘッダを 1 つ備えています。

RS485 のデータシート回路図は次のとおりです：

J8 のピン定義は次のとおりです：

使用手順

RS485 インターフェースを有効にするには、次のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait 1 9=0  # Enable 120R resistance

sudo gpioset --mode=wait 0 126=0 # Enable RS485

RS485 インターフェースは Jetson 上の /dev/ttyTHS4 にマッピングされています。cutecom を使用して、PC とシリアルデータの送受信テストを行うことができます：

sudo apt install cutecom
sudo cutecom

/dev/ttyTHS4 を選択し、Jetson と PC の両方でボーレートを 9600 に設定し、RS485-USB 変換モジュールを介して Jetson と PC を接続します。シリアルデータの送受信結果は、次の図のように表示されます：

I2S

I2S インターフェースは、デバイス間でステレオオーディオデータを送信するために設計されたデジタルオーディオ通信バスを提供します。Mini J501 は標準的な I2S 信号に対応しており、音声対話、音源定位、リアルタイム音声処理などのアプリケーション向けに、高品質かつ低遅延のオーディオ入出力を実現します。

ハードウェア接続

Mini J501 は I2S 用に 1x JST 5 ピンコネクタ（GH 1.25）を備えています。

I2S のデータシート回路図は次のとおりです：

J9 のピン定義は次のとおりです：

使用手順

I2S を有効にするには、jetson-io.py で設定する必要があります。ターミナルで次を実行します：

sudo python /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

その後、以下の 4 つの手順に従って I2S インターフェースを有効にします：

step1: Jetson 40-pin header オプションを選択します
step2: Configure header pins manually を選択します
step3: i2s2 を選択します。選択後は [*] でマークされます
step4: 設定を保存し、Jetson を再起動します

Step 1

Step 3

Step 2

Step 4

I2S を有効にした後、このセクションでは I2S を使用して 2 チャンネルスピーカーを駆動する方法を説明します。まず、ターミナルで次を入力します：

amixer -c APE cset name="I2S2 Mux" "ADMAIF1" # Speaker

マイクを使用する場合：

amixer -c APE cset name="ADMAIF2 Mux" "I2S2" # Microphone

次のコマンドを参照してスピーカーを駆動します。このとき、-c は使用しているスピーカーチャンネル数に変更してください：

speaker-test -t sine -f 440 -c 2

スピーカーが正常に駆動されると、次の図のようにターミナルに出力が表示されます。

RTC

Mini J501 は RTC（3V）用に標準的な 2 ピンヘッダを備えています。

RTC のデータシート回路図は次のとおりです：

J15 のピン定義は次のとおりです：

外部バッテリーを接続した後、ターミナルで rtc0（メイン RTC、オンボードバッテリーに対応）の動作状態を確認できます：

cat /sys/class/rtc/rtc0/power/runtime_status

拡張ポート - GMSL

Mini J501 キャリアボードには、GMSL 拡張ボード用のカメラ拡張ヘッダが搭載されています。最大 4 台の GMSL カメラを同時に接続して動作させることができます。

ハードウェア接続

以下は、Mini J501 キャリアボードの GMSL カメラ拡張ボード接続スロットです（事前に拡張ボードを用意しておく必要があります）：

以下は、すでにサポートしている GMSL カメラモデルです：

SG3S-ISX031C-GMSL2F
SG2-AR0233C-5200-G2A
SG2-IMX390C-5200-G2A
SG8S-AR0820C-5300-G2A

使用手順

注記

GMSL 機能を有効にする前に、GMSL 拡張ボードドライバを含む JetPack バージョンをインストールしていることを確認してください。

Jetson IO ファイルの設定

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

注記

オーバーレイファイルは全部で 3 つあり、それぞれ Seeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4、および Orbbec Gemini 335Lg です。これらはそれぞれ、SG3S の 3G カメラ、SG2 と SG8S の 6G カメラ、そして Orbbec のカメラに対応します。図 3 に示すように、お使いのカメラのモデルに応じて io ファイルを設定してください。

step 2. ビデオインターフェース設定ツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

SGxxx シリーズのカメラを使用する

step 1. シリアライザとデシリアライザのチャネルフォーマットを設定します。図中のインターフェース番号は、シリアライザ／デシリアライザ番号に対応しています。

  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_0_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_1_ch_1":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_2_ch_2":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_3_ch_3":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_4_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_5_ch_1":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_6_ch_2":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_7_ch_3":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'

注記

ser_0_ch_0 はデコーダの最初のチャネル、des_ch_0 は最初のカメラ上のシリアライザであり、他についても同様です。接続されているカメラの解像度が異なる場合は、ここでの設定はカメラの実際のフォーマットに基づきます。デバイスを再起動するたびに、シリアライザとデシリアライザのチャネルフォーマットを設定する必要があります。

step 2. カメラの解像度を設定します。

備考

ここでは、異なるモデルおよび解像度のカメラを設定する方法を示します。

v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video0
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video1
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0  -d /dev/video2
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=3840,height=2160 -c sensor_mode=2  -d /dev/video3 

注記

--set-fmt-video の後には、接続されているカメラに基づいて選択された解像度が続きます。sensor_mode もそれに応じて選択されます。現在、3 つの sensor_mode オプションがあり、それぞれ異なる解像度に対応しています。

sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

step 3. カメラを起動します。

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! autovideosink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! autovideosink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1536,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! autovideosink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! \
'video/x-raw,width=3840,height=2160,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! autovideosink -ev

ディスプレイ

Mini J501 には、高解像度ディスプレイ出力用の HDMI が搭載されています。

リソース

reComputer Mini J501 キャリアボード回路図

Seeed の L4T のソースコード

技術サポートと製品ディスカッション

弊社製品をお選びいただきありがとうございます。私たちは、製品をできるだけスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートを提供しています。お好みやニーズに応じて選択いただける、複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

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