Robotics J401キャリアボードハードウェアと入門ガイド

reComputer Robotics J401は、高度なロボティクス向けに設計されたコンパクトで高性能なエッジAIキャリアボードです。NVIDIA Jetson Orin Nano/Orin NXモジュールのSuper/MAXNモードに対応し、最大157 TOPSのAI性能を提供します。デュアルギガビットEthernetポート、5GおよびWi-Fi/BTモジュール用M.2スロット、6つのUSB 3.2ポート、CAN、GMSL2（オプション拡張経由）、I2C、UARTなどの豊富な接続オプションを備え、様々なセンサーからの複雑なデータを処理できる強力なロボティクスブレインとして機能します。JetPack 6とLinux BSPがプリインストールされており、シームレスな展開を保証します。

NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch、ROS 2/1などのフレームワークをサポートするreComputer Robotics J401は、大規模言語モデル駆動の意思決定と、モーションプランニングやセンサーフュージョンなどの物理的ロボティクス制御を橋渡しします。自律ロボットの迅速な開発に最適で、すぐに使用できるインターフェースと最適化されたAIフレームワークにより市場投入時間を短縮します。

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reComputer Jetson Robotics J401キャリアボード概要

上面図

上面図

上面図

パーツリスト

reComputer Robotics J401キャリアボード x 1
電源供給およびJST拡張ボード x 1
XT30からDCケーブル x 1
USBケーブル、Type AからType C x 1
拡張ボード用ヒートシンク x 1
スタッド(M3*30) x 5
M3六角ナット x 5
ネジ(CM2.5*L.4) Jetsonモジュールおよび M.2 Key M用 x3
ネジ(CM2*3.0) M.2 Key E用 x1
スタッド(M2*2.0) M.2 Key B用 x1
ネジ(CM3*4.0) M.2 Key B用 x1
ユーザーマニュアル x 1

note

1.高電圧電源供給および動作温度時には、熱設計ガイドに従って堅牢な放熱ソリューションを設計してください。 2.より良い性能のためにモジュール用ヒートシンクを取り付けてください。 3.高電圧入力および高負荷での動作中は、やけどを防ぐためヒートシンクに触れないでください。 4.検証用電源アダプター推奨、Seed公式ウェブサイトで推奨されている電源アダプターを使用してください。

19V/4.74A 5525バレルジャック電源アダプター
最大消費電力要件が満たされていることを確認してください。 2.AC電源コード互換性
お住まいの地域に応じて地域固有のACクローバーリーフ電源コードを購入してください。 3.アクセサリー互換性
最適な性能と互換性のために、公式に推奨されたアクセサリー（例：ワイヤレスモジュール、カメラ、周辺機器）のみを使用してください。

仕様

キャリアボード仕様

カテゴリ	項目	詳細
ストレージ	M.2 KEY M PCIe	1x M.2 KEY M PCIe (M.2 NVMe 2280 SSD 128G付属)
ネットワーキング	M.2 KEY E	1x M.2 Key E WiFi/Bluetoothモジュール用
	M.2 KEY B	1x M.2 Key B 5Gモジュール用
	Ethernet	2x RJ45ギガビットEthernet
I/O	USB	6x USB 3.2 Type-A (5Gbps); 1x USB 3.0 Type-C (Host/DP 1.4); 1x USB 2.0 Type-C (デバイスモード/デバッグ)
	カメラ	1x 4 in 1 GMSL2 (mini fakra) (オプションボード)
	CAN	2x CAN0 (XT30(2+2)); 3x CAN1 (4-Pin GH 1.25ヘッダー)
	ディスプレイ	1x DP1.4 (Type Cホスト)
	UART	1x UART 4-Pin GH 1.25ヘッダー
	I2C	2x I2C 4-Pin GH 1.25ヘッダー
	ファン	1x 4-Pinファンコネクタ (5V PWM); 1x 4-Pinファンコネクタ (12V PWM)
	拡張ポート	1x カメラ拡張ヘッダー (GMSL2ボード用)
	RTC	1x RTC 2-pin; 1x RTCソケット
	LED	3x LED (PWR、ACT、およびユーザーLED)
	ピンホールボタン	1x PWR; 1x RESET
	DIPスイッチ	1x REC
	アンテナホール	5x アンテナホール
電源	19-54V XT30(2+2) (XT30から5525 DCジャックケーブル付属)
Jetpackバージョン	Jetpack 6
機械的仕様	寸法 (W x D x H)	115mm x 115mm x 38mm
	重量	200g
	設置	デスク、壁面取り付け
動作温度	-20℃~60℃ (25Wモード); -20℃~55℃ (MAXNモード); (reComputer Roboticsヒートシンクとファン使用時)
保証	2年
認証	RoHS、REACH、CE、FCC、UKCA、KC

JetPack OSのフラッシュ

サポートされるモジュール

前提条件

UbuntuホストPC
Robotics J401キャリアボード
NVIDIA® Jetson Orin™ Nano/NXモジュール
Nano/NXモジュールアクティブファン
NVMe M.2 2280内蔵SSD
USB Type-Cデータ転送ケーブル

info

仮想マシンではなく、物理的なubuntuホストデバイスの使用をお勧めします。ホストマシンを準備するには、以下の表を参照してください。

JetPackバージョン	Ubuntuバージョン (ホストコンピュータ)
JetPackバージョン	18.04	20.04	22.04
JetPack 6.x		✅	✅

Jetpackイメージの準備

ここでは、使用するJetsonモジュールに対応するシステムイメージをUbuntu PCにダウンロードする必要があります：

Jetpackバージョン	Jetsonモジュール	GMSL	ダウンロードリンク1	SHA256
6.2	Orin Nano 4GB	✅	ダウンロード	c63d1219531245abecc7bbdcafc73d3 4f75547454c7af85de40f08396a87e5ee
	Orin Nano 8GB	✅	ダウンロード	5d1f3cd28eb44ca60132c87ccce5aca f806ee945b486df9061a34de73fbb582b
	Orin NX 8GB	✅	ダウンロード	e7f0c8e6b578d411f81122879f92c76 66adfada5ed493a4cc458dc169ca8c1b7
	Orin NX 16GB	✅	ダウンロード	b08cbdad8ab6e50222146d3175a9d2 627d499bf1d67cfaf69cc737b5bfa9e33a

danger

Jetpack6イメージファイルのサイズは約14.2GBで、ダウンロードには約60分かかります。ダウンロードが完了するまでお待ちください。

info

ダウンロードしたファームウェアの整合性を確認するために、SHA256ハッシュ値を比較できます。

Ubuntuホストマシンで、ターミナルを開いてsha256sum <File>コマンドを実行し、ダウンロードしたファイルのSHA256ハッシュ値を取得します。結果のハッシュがwikiで提供されているSHA256ハッシュと一致する場合、ダウンロードしたファームウェアが完全で破損していないことが確認されます。

強制リカバリモードに入る

info

インストール手順に進む前に、ボードが強制リカバリモードになっていることを確認する必要があります。

Details

ステップバイステップ

ステップ 1. スイッチをRESETモードに切り替えます。

ステップ 2. 電源ケーブルを接続してキャリアボードに電源を供給します。

ステップ 3. USB Type-Cデータ転送ケーブルでボードをUbuntuホストPCに接続します。

ステップ 4. LinuxホストPCでターミナルウィンドウを開き、lsusbコマンドを入力します。使用するJetson SoMに応じて、返される内容に以下の出力のいずれかが含まれている場合、ボードは強制リカバリモードになっています。

Orin NX 16GBの場合: 0955:7323 NVidia Corp
Orin NX 8GBの場合: 0955:7423 NVidia Corp
Orin Nano 8GBの場合: 0955:7523 NVidia Corp
Orin Nano 4GBの場合: 0955:7623 NVidia Corp

以下の画像はOrin Nano 8GBの場合です

Jetsonへのフラッシュ

ステップ 1: ダウンロードしたイメージファイルを展開します：

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-orin-nano-8g-j401-6.2-36.4.3-2025-05-23.tar.gz

ステップ 2: 以下のコマンドを実行してjetpackシステムをNVMe SSDにフラッシュします：

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-orin-robotics-j401 
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

フラッシュプロセスが成功すると、以下の出力が表示されます

note

フラッシュコマンドは2〜10分間実行される場合があります。

ステップ 3: Robotics J401をディスプレイに接続し、PDからHDMIアダプターを使用してHDMI入力をサポートするディスプレイに接続するか、PDケーブルを使用してPD入力をサポートするディスプレイに直接接続し、初期設定セットアップを完了します：

info

必要に応じてシステム設定を完了してください。

インターフェースの使用方法

以下では、Robotics J401ボードの様々なインターフェースとその使用方法を紹介します。

M.2 Key M

M.2 Key Mは高速NVMe SSD用に設計されており、ロボティクスアプリケーション向けに超高速データ転送を提供します。

サポートされているSSDは以下の通りです

ハードウェア接続

使用方法

Jetsonデバイスでターミナルを開き、以下のコマンドを入力してSSDの読み書き速度をテストします。

#You need to create a blank test file first
sudo touch /ssd/test
dd if=/dev/zero of=/home/seeed/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync

danger

テスト完了後は、sudo rm /home/seeed/ssd/testコマンドを実行してキャッシュファイルを削除してください。

M.2 Key B

M.2 Key Bスロットは5Gモジュール拡張用で、ロボティクスとエッジAIシナリオ向けに高速セルラー接続を可能にします。

ハードウェア接続

使用方法

ステップ 1. ハードウェア認識の確認

lsusb

このコマンドは、システムに接続されているすべてのUSBデバイスのリストを、メーカー（ID）、タイプ、その他の情報と共に表示します。例えば、出力にQuectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-Gのデバイスが表示される場合、5Gモジュールが存在することを示しています。

ステップ 2. ドライバーの読み込み確認 5Gモジュールに必要なoptionドライバーが読み込まれていることを確認することが重要です。lsmodコマンドを使用して確認できます。

lsmod | grep option

optionドライバーが正常に読み込まれている場合、出力にドライバーに関する関連情報が表示されます。

ステップ 3. ModemManagerの設定 ModemManagerはモデムデバイスを管理するためのツールで、インストールして再起動する必要があります。

sudo apt install modemmanager 
sudo systemctl restart ModemManager 

apt installコマンドはModemManagerパッケージをインストールするために使用され、systemctl restartは新しい設定が有効になるようにModemManagerサービスを再起動します。

ステップ 4. モジュール識別の確認 mmcli -Lコマンドを使用して、ModemManagerが5Gモジュールを正しく識別できるかどうかを確認できます。

mmcli -L

5Gモジュールが認識されている場合、/org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0のような出力が表示され、検出されたモデムデバイスへのパスを示します。

ステップ 5. APNの設定 APN（Access Point Name）は、モバイルデバイスをネットワークに接続するために重要です。nmcliコマンドを使用してベアラープロファイルを作成します。中国移動を例に、以下のコマンドで設定ファイルを作成できます：

sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method  auto

このコマンドは新しいGSM（Global System for Mobile Communications）タイプの接続を追加し、APNを「CMNET」として指定し、自動IPv4設定を使用します。

ステップ 6. 接続のアクティベートベアラープロファイルを作成した後、接続をアクティベートする必要があります。

sudo nmcli con up "gsm"

このコマンドはGSM接続をアクティベートし、成功すると確認メッセージが表示されます。

ステップ 7. モジュール識別の再確認 APNを設定した後、モジュールが認識されたままであることを確認するために、mmcli -Lコマンドを再度実行します。

mmcli -L

ステップ 8. モジュールステータスの確認最後に、mmcli -m 0コマンドを使用して、IP割り当て、キャリア、ネットワーク接続ステータスなど、モジュールの詳細情報を表示できます。

mmcli -m 0

このコマンドは、メーカー、モデル、サポートされている現在のネットワーク技術、デバイスステータス、接続されているネットワークオペレーターなど、5Gモジュールに関する包括的な詳細を提供します。

M.2 Key E

M.2 Key Eインターフェースは標準のM.2コネクターで、主にWi-FiやBluetoothなどのワイヤレスモジュールを接続してワイヤレス通信機能を拡張するために使用されます。

ハードウェア接続

使用方法

Wi-Fiパフォーマンスをテストするには、以下のコマンドを使用します（IPアドレスをテストサーバーのものに置き換えてください）：

iperf3 -c 192.168.6.191

Bluetooth機能はM.2 Key Eスロット経由で利用できます。

Ethernet

Robotics j401キャリアボードは、高速有線ネットワーク接続のために2つの1Gbps RJ45 Ethernetポートを備えています。

Ethernetポートの速度をテストするには、以下のようにiperf3を使用します：

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

info

<server_ip>はiperf3サーバーのIPアドレスです。クライアントはこのサーバーに接続して帯域幅テストを実行します。 <bind_ip>は指定されたローカルIPアドレスをテストトラフィックのソースとしてバインドします。

LED

reComputer Jetson Robotics J401は、電源、システムアクティビティ、ユーザー定義機能の明確なステータスフィードバックを提供する3つのLEDインジケーター（PWR、ACT、User LED）を備えています。

使用方法

User LEDはRGB LEDで、様々なステータスを示すために異なる色を表示でき、ユーザーによって定義される必要があります。

RGB LEDを制御するテストスクリプトは以下の通りです：

touch rgb_test
chmod +x rgb_test
vi rgb_test

以下の内容を貼り付けます：

#!/bin/bash
# RED ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=1
sleep 2
# RED OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=0

# Blue ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=1
sleep 2
# Blue OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=0

# Green ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=1
sleep 2
# Green OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=0

スクリプトを実行してRGB LEDをテストします。

USB

Robotics j401キャリアボードには、6つのUSB 3.2 Type-Aポート（5Gbps）、DP 1.4対応のUSB 3.0 Type-Cポート1つ（ホストモード）、およびデバイスモード/デバッグ用のUSB 2.0 Type-Cポート1つなど、多様なUSBポートが搭載されており、汎用性の高い接続オプションを提供します。

USB速度テスト

USBデバイスの速度をテストするスクリプトを作成します：

sudo vim test_usb

以下の内容を貼り付けます：

#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2

スクリプトを実行可能にします：

sudo chmod +x test_usb

USBデバイス名を引数としてスクリプトを実行します。

USB 2.0 Type-Cポート

このシリアルポートを使用して、USB Cデータケーブル経由でPC側の入出力デバッグ情報を監視できます。

ステップ1. スイッチをデバッグモードに切り替えます。

ステップ2. USBデータケーブルでPCに接続し、PCにCP210X Driverをダウンロードします。

ステップ3. USBデータケーブルでPCに接続し、ダウンロードしたファイルを展開してPCにドライバーをインストールします。

ステップ4. Windows PCでデバイスマネージャーを開き、reComputer Superに割り当てられたCOMポート番号を確認します。「ポート（COMとLPT）」の下に「Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMX)」として表示されます（XはCOMポート番号）。

ステップ5. シリアルポートツール（ここではMobaXtermツールを例として使用）を開き、新しいセッションを作成します。

ステップ6. Serialツールを選択します。

ステップ7. 対応するシリアルポートを選択し、ボーレートを115200に設定して「OK」をクリックします。

ステップ8. ユーザー名とパスワードでreComputer Superにログインします。

USBカメラ

USB 3.2 Type-AポートからUSBカメラを使用し、guvcviewをインストールして実行します：

sudo apt-get install guvcview
guvcview -d /dev/video0

ファン

reComputer Jetson Robotics J401には、異なる電圧と冷却ニーズに対応するため、2種類のファンコネクタが搭載されています：

1x 4ピンファンコネクタ（5V PWM）：低電圧、低消費電力の静音ファン用に設計されており、PWM速度制御をサポートし、システム温度に基づいてファン速度を知的に調整することで、エネルギー効率を向上させ、ノイズを低減します。
1x 4ピンファンコネクタ（12V PWM）：標準的な12V PWMファンと互換性があり、精密な速度制御もサポートしており、高性能冷却要件に最適です。

ハードウェア接続

note

詳細については、こちらをご確認ください。

ファン速度を設定するスクリプトを作成します：

cat test_fanSpeedSet

以下の内容を貼り付けます：

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

注意：Jetson Nano 4Gの場合、ファンパスは/sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon0/pwm1です。

さらに、jtopツールを使用してファン速度を手動で設定することもできます。

ピンホールボタン

Robotics J401キャリアボードには、ユーザーインタラクション用のピンホールボタンが搭載されており、電源（PWR）ボタンとリセット（RESET）ボタンが含まれています。これらのボタンは、デバイスの電源オン/オフとシステムリブートの実行にそれぞれ不可欠です。

CAN

CAN（Controller Area Network）は、マイクロコントローラーとデバイスがホストコンピューターなしで相互に通信できる堅牢な車両バス標準です。 Robotics J401は、便利な電源とデータ伝送のためにXT30（2+2）電源コネクタに統合されたCAN0インターフェースを1つ提供します。さらに、柔軟なCANバス接続のために2つの標準JST 4ピンヘッダー経由で3つのCAN1インターフェースを提供します。

CAN通信

データシートでは、以下に示すCAN0/CAN1インターフェースの配線図を確認できます：

ここでは、USB to CAN Analyzer Adapterを使用して、CAN1インターフェースを使用したデータ通信の実行方法をデモンストレーションします。

ハードウェア接続

下図に示す接続方法に従って、CAN1のCANL、CANH、GNDをUSB to CANツールの対応するCANL、CANH、GNDポートにそれぞれ接続します。

今回の場合、使用したアダプターに応じて、こちらで見つけることができるソフトウェアをダウンロードしてインストールしました。

ステップ1. CAN1インターフェースを設定します：

#Set the bit rate
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
#Enable CAN1
sudo ip link set can1 up

ステップ2. PCデータ受信ソフトウェアを設定します。以下の画像に示すように通信設定を構成してください。

ステップ3. JetsonからPCにデータを送信します：

cansend can1 123#abcdabcd

ステップ3. PCからJetsonにデータを送信します：

#CAN1 monitors PC data
candump can1

JetsonターミナルがPCから送信されたデータを受信したことが確認できます。

CAN FDモード

ここでは、CAN0をCAN1に接続して、複数のJetsonデバイスがCANインターフェース経由で通信する方法をデモンストレーションします。

ハードウェア接続

ステップ1. 底面カバーを取り外し、両方の120Ω終端抵抗をON位置に設定します。

ステップ2. CAN0とCAN1インターフェースを設定します：

#close the interface

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can1 down

#Set to FD mode

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

#open the interface
sudo ip link set can0 up
sudo ip link set can1 up

ステップ3. 新しいターミナルを開いてCAN1をリッスンし、CAN0経由でCAN1にデータを送信します：

#open a new terminal and run
candump can1

#another terminal sends data
cansend can0 123##011112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF

info

123はID
##はCAN FDフレームを示します
以下は64バイトのデータ（合計128個の16進文字）

UART

Robotics J401は、UARTシリアル通信用の標準4ピンJSTヘッダーを提供します。

ハードウェア接続

UART通信については、以下の配線に従ってください。ここでは、USB to TTLツールを例として使用します。

使用方法

ステップ1. Jetsonデバイスでターミナルを開き、以下のコマンドを実行してUARTインターフェースを有効にします：

gpioset --mode=time --sec=100 2 5=0

ステップ2. USB to TTLツールをRobotics J401 UARTポートとPCに接続します。

ステップ3. PC側でシリアルポートツール（ここではxcomツールを例として使用）を開き、ボーレートを115200に設定します。 ステップ 4. シリアル通信用の簡単なPythonスクリプトを作成します：

import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyTHS1', 115200, timeout=1)
ser.write(b'Hello Jetson!\n')
while True:

    if ser.in_waiting:
        data = ser.readline()
        print("get:", data.decode('utf-8').strip())
    time.sleep(0.1)

ser.close()

ステップ 5. JetsonデバイスでPythonスクリプトを実行します：

python3 uart_test.py

ステップ 6. これでPC側で出力を確認でき、PCからJetsonデバイスにデータを送信することもできます：

I2C

Robotics J401は、標準のJST 4ピンヘッダーを通じて2つのI2Cインターフェース（IIC0とIIC1）を提供します。システム拡張のためのセンサーや周辺機器の簡単な接続を可能にします。

ハードウェア接続

Robotics J401は、IIC0とIIC1の2つの4ピンGH-1.25 IICインターフェースを備えています。

データシートでは、以下に示すようにIIC0/IIC1 4ピンGH-1.25インターフェースの配線図を確認できます：

テスト用のIICインターフェースデバイスを選択してください。選択はお任せします。ここでは、Arduino-Uno-Rev4-Minimaを使用してI2C0/I2C1をテストします。

ここでのテストプロセスは、IIC0/IIC1に外部接続されたデバイスのアドレスをスキャンすることです。

info

以下の接続に従ってデバイス（IIC0/IIC1 ↔ デバイス）を接続してください：

Power → Power
SDA → SDA
SCL → SCL
Ground → Ground

使用方法

ステップ 1. Arduino IDEをダウンロードしてコードをアップロードします。

ステップ 2. 開発ボードのタイプを選択します。

ステップ 3. IDEを再起動してコードをアップロードします。

#code example
#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(0x08); // Set the I2C slave address to 0x08
  Wire.onReceive(receiveEvent);
  Wire.onRequest(requestEvent);
}

void loop() {
  delay(100);
}

void receiveEvent(int howMany) {
  // Callback when receiving host data
  while (Wire.available()) {
    char c = Wire.read();
    // Data received can be processed here.
  }
}

void requestEvent() {
  // Callback when the host requests data
  Wire.write("A"); // Return a byte of data
}

ステップ 4. JetsonにIICテスト用のツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt-get install i2c-tools

ステップ 5. ターミナルで以下のコマンドを実行して、IICバス上のマップされた名前を表示します：

i2cdetect -l

ステップ 6. 以下のコマンドを実行してIIC0をスキャンします：

sudo i2cdetect -y -r 1

IIC0に接続されたデバイスがアドレス0x08に設定されていることがわかります。

拡張ポート

Robotics j401キャリアボードは、GMSL拡張ボード用のカメラ拡張ヘッダーを備えています。同時に4台のGMSLカメラを接続して動作させることができます。

ハードウェア接続

以下は、Robotics j401キャリアボードのGMSLカメラ拡張ボード接続スロットです（事前に拡張ボードを準備する必要があります）：

以下は、すでにサポートしているGMSLカメラモデルです：

SG3S-ISX031C-GMSL2F
SG2-AR0233C-5200-G2A
SG2-IMX390C-5200-G2A
SG8S-AR0820C-5300-G2A
Orbbec Gemini 335Lg

使用方法

note

GMSL機能を有効にする前に、GMSL拡張ボードドライバーを含むJetPackバージョンがインストールされていることを確認してください。

Jetson IOファイルの設定

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

note

合計3つのオーバーレイファイルがあります：Seeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4、およびOrbbec Gemini 335Lgです。これらはそれぞれSG3Sの3Gカメラ、SG2とSG8Sの6Gカメラ、およびOrbbecのカメラに対応しています。図3に示すように、お使いのカメラのモデルに応じてioファイルを設定してください。

ステップ 2. ビデオインターフェース設定ツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

Gemini 335Lgのカメラを使用する

#Download the Orbbec Gemini 335Lg visualization tool
wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.4.8/OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
#unzip and run the UI tool
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64
./OrbbecViewer

初回起動時には、ファームウェアの更新が必要な場合があります。

データストリームを開くと、カメラからの映像を表示できます。

SGxxxシリーズのカメラを使用する

ステップ 1. シリアライザーとデシリアライザーのチャンネル形式を設定します。図のインターフェース番号は、シリアライザー/デシリアライザー番号に対応しています。

media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_0_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_1_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_2_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_3_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/3840x2160]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/3840x2160]' 

note

ser_0_ch_0はデコーダーの最初のチャンネル、des_ch_0は最初のカメラのシリアライザーで、他も同様です。接続されたカメラの解像度が異なる場合、ここでの設定はカメラの実際の形式に基づいて行われます。デバイスが再起動するたびに、シリアライザーとデシリアライザーのチャンネル形式を設定する必要があります。

ステップ 2. カメラの解像度を設定します。

info

ここでは、異なるモデルと解像度のカメラを設定する方法を説明します。

v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video0
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video1
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0  -d /dev/video2
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=3840,height=2160 -c sensor_mode=2  -d /dev/video3 

note

--set-fmt-videoの後には、接続されているカメラに基づいて選択された解像度が続きます。sensor_modeも同様に選択されます。現在、3つのsensor_modeオプションがあり、それぞれ異なる解像度に対応しています。

sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

ステップ 3. カメラを起動します。

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1536,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! \
'video/x-raw,width=3840,height=2160,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

ディスプレイ

reComputer Jetson Robotics J401は、高解像度ディスプレイ出力用のDP1.4（Type-C Hostに含まれる）を搭載しています。

リソース

技術サポート & 製品ディスカッション

弊社製品をお選びいただきありがとうございます！弊社製品での体験ができるだけスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。さまざまな好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャンネルを提供しています。

reComputer Jetson Robotics J401キャリアボード概要​

パーツリスト​

仕様​

キャリアボード仕様​

JetPack OSのフラッシュ​

サポートされるモジュール​

前提条件​

Jetpackイメージの準備​

強制リカバリモードに入る​

Jetsonへのフラッシュ​

インターフェースの使用方法​

M.2 Key M​

サポートされているSSDは以下の通りです​

ハードウェア接続​

使用方法​

M.2 Key B​

ハードウェア接続​

使用方法​

M.2 Key E​

ハードウェア接続​

使用方法​

Ethernet​

LED​

使用方法​

USB​

USB速度テスト​

USB 2.0 Type-Cポート​

USBカメラ​

ファン​

ハードウェア接続​

ピンホールボタン​

CAN​

CAN通信​

ハードウェア接続​

CAN FDモード​

ハードウェア接続​

UART​

ハードウェア接続​

使用方法​

I2C​

ハードウェア接続​

使用方法​

拡張ポート​

ハードウェア接続​

使用方法​

Jetson IOファイルの設定​

Gemini 335Lgのカメラを使用する​

SGxxxシリーズのカメラを使用する​

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