Robotics J401キャリアボードハードウェアと入門ガイド

reComputer Robotics J401は、高度なロボティクス向けに設計されたコンパクトで高性能なエッジAIキャリアボードです。NVIDIA Jetson Orin Nano/Orin NXモジュールとSuper/MAXNモードで互換性があり、最大157 TOPSのAI性能を提供します。デュアルギガビットEthernetポート、5GおよびWi-Fi/BTモジュール用M.2スロット、6つのUSB 3.2ポート、CAN、GMSL2（オプション拡張経由）、I2C、UARTなどの豊富な接続オプションを備え、様々なセンサーからの複雑なデータを処理できる強力なロボティクスブレインとして機能します。JetPack 6とLinux BSPがプリインストールされており、シームレスな展開を保証します。

NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch、ROS 2/1などのフレームワークをサポートするreComputer Robotics J401は、大規模言語モデル駆動の意思決定と、モーションプランニングやセンサーフュージョンなどの物理的ロボティクス制御を橋渡しします。自律ロボットの開発に最適で、すぐに使用できるインターフェースと最適化されたAIフレームワークにより、市場投入時間を短縮します。

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reComputer Jetson Robotics J401キャリアボード概要

上面図

正面図

底面図

パーツリスト

reComputer Robotics J401キャリアボード x 1
電源供給およびJST拡張ボード x 1
XT30からDCケーブル x 1
USBケーブル、Type AからType C x 1
拡張ボード用ヒートシンク x 1
スタッド(M3*30) x 5
M3六角ナット x 5
ネジ(CM2.5*L.4) Jetsonモジュールおよび M.2 Key M用 x3
ネジ(CM2*3.0) M.2 Key E用 x1
スタッド(M2*2.0) M.2 Key B用 x1
ネジ(CM3*4.0) M.2 Key B用 x1
ユーザーマニュアル x 1

note

1.高電圧電源供給および動作温度での使用時は、熱設計ガイドに従って堅牢な放熱ソリューションを設計してください。 2.より良い性能のため、モジュール用ヒートシンクを取り付けてください。 3.高電圧入力および高負荷での動作中は、やけどを防ぐためヒートシンクに触れないでください。 4.検証用電源アダプター推奨事項として、Seed公式ウェブサイトで推奨されている電源アダプターを使用してください。

19V/4.74A 5525バレルジャック電源アダプター
最大消費電力要件が満たされていることを確認してください。 2.AC電源コード互換性
お住まいの地域に応じて、地域固有のACクローバーリーフ電源コードを購入してください。 3.アクセサリー互換性
最適な性能と互換性のため、公式推奨アクセサリー（例：ワイヤレスモジュール、カメラ、周辺機器）のみを使用してください。

仕様

キャリアボード仕様

カテゴリ	項目	詳細
ストレージ	M.2 KEY M PCIe	1x M.2 KEY M PCIe（M.2 NVMe 2280 SSD 128G付属）
ネットワーク	M.2 KEY E	1x M.2 Key E（WiFi/Bluetoothモジュール用）
	M.2 KEY B	1x M.2 Key B（5Gモジュール用）
	Ethernet	2x RJ45 ギガビットイーサネット
I/O	USB	6x USB 3.2 Type-A（5Gbps）; 1x USB 3.0 Type-C（Host/DP 1.4）; 1x USB 2.0 Type-C（デバイスモード/デバッグ）
	カメラ	1x 4 in 1 GMSL2（mini fakra）（オプションボード）
	CAN	2x CAN0（XT30(2+2)）; 3x CAN1（4ピン GH 1.25 ヘッダー）
	ディスプレイ	1x DP1.4（Type C Host）
	UART	1x UART 4ピン GH 1.25 ヘッダー
	I2C	2x I2C 4ピン GH 1.25 ヘッダー
	ファン	1x 4ピンファンコネクタ（5V PWM）; 1x 4ピンファンコネクタ（12V PWM）
	拡張ポート	1x カメラ拡張ヘッダー（GMSL2ボード用）
	RTC	1x RTC 2ピン; 1x RTCソケット
	LED	3x LED（PWR、ACT、ユーザーLED）
	ピンホールボタン	1x PWR; 1x RESET
	DIPスイッチ	1x REC
	アンテナホール	5x アンテナホール
電源	19-54V XT30(2+2)（XT30から5525 DCジャックケーブル付属）
Jetpackバージョン	Jetpack 6
機械的仕様	寸法（W x D x H）	115mm x 115mm x 38mm
	重量	200g
	設置方法	デスク、壁面取り付け
動作温度	-20℃~60℃（25Wモード）; -20℃~55℃（MAXNモード）; （reComputer Roboticsヒートシンクとファン付き）
保証	2年
認証	RoHS、REACH、CE、FCC、UKCA、KC

Flash JetPack OS

サポートされているモジュール

前提条件

Ubuntu ホストPC
Robotics J401 Carrier Board
NVIDIA® Jetson Orin™ Nano/NX Module
Nano/NX Module Active Fan
NVMe M.2 2280 Internal SSD
USB Type-C データ転送ケーブル

info

仮想マシンではなく、物理的なubuntuホストデバイスを使用することをお勧めします。ホストマシンを準備するには、以下の表を参照してください。

JetPack Version	Ubuntu Version (Host Computer)
JetPack Version	18.04	20.04	22.04
JetPack 6.x		✅	✅

Jetpackイメージの準備

ここでは、使用しているJetsonモジュールに対応するシステムイメージをUbuntu PCにダウンロードする必要があります：

Jetpackバージョン	Jetsonモジュール	GMSL	ダウンロードリンク1	SHA256
6.2	Orin Nano 4GB	✅	ダウンロード	260D30AF2DF259418A9A3BC47FCFDE9 97428461B133B408FB4B8BAB72F994E82
	Orin Nano 8GB	✅	ダウンロード	379F2AC4BD574A7E5C8F8834F57BDC5 9FFA7BCFE0FDCBBF530CB7B4ED95E690D
	Orin NX 8GB	✅	ダウンロード	8689D936F400B2AA8E603095E2E5EAA 5CF736DBD3EEB34E30DC98BD195B1235A
	Orin NX 16GB	✅	ダウンロード	9CD1EF04A34345B74B7179C1114080 5C8D073E8687FD103A385ED8B19E9162A5

danger

Jetpack6イメージファイルのサイズは約14.2GBで、ダウンロードには約60分かかります。ダウンロードが完了するまでお待ちください。

info

ダウンロードしたファームウェアの整合性を確認するには、SHA256ハッシュ値を比較することができます。

Ubuntuホストマシンで、ターミナルを開き、sha256sum <File>コマンドを実行して、ダウンロードしたファイルのSHA256ハッシュ値を取得します。結果のハッシュがwikiで提供されているSHA256ハッシュと一致する場合、ダウンロードしたファームウェアが完全で破損していないことが確認されます。

強制リカバリモードに入る

info

インストール手順に進む前に、ボードが強制リカバリモードになっていることを確認する必要があります。

ステップバイステップ

ステップ1. スイッチをRESETモードに切り替えます。

ステップ2. 電源ケーブルを接続してキャリアボードに電源を供給します。

ステップ3. USB Type-Cデータ転送ケーブルでボードをUbuntuホストPCに接続します。

ステップ4. LinuxホストPCでターミナルウィンドウを開き、lsusbコマンドを入力します。使用しているJetson SoMに応じて、返される内容に以下の出力のいずれかがある場合、ボードは強制リカバリモードになっています。

Orin NX 16GBの場合: 0955:7323 NVidia Corp
Orin NX 8GBの場合: 0955:7423 NVidia Corp
Orin Nano 8GBの場合: 0955:7523 NVidia Corp
Orin Nano 4GBの場合: 0955:7623 NVidia Corp

以下の画像はOrin Nano 8GBの例です

Jetsonにフラッシュする

ステップ1: ダウンロードしたイメージファイルを展開します：

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-orin-nano-8g-j401-6.2-36.4.3-2025-05-23.tar.gz

ステップ 2: 以下のコマンドを実行して、jetpack システムを NVMe SSD にフラッシュします：

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-orin-robotics-j401 
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

フラッシュプロセスが成功した場合、以下の出力が表示されます

note

フラッシュコマンドは2〜10分間実行される場合があります。

ステップ3: Robotics J401をディスプレイに接続し、PD to HDMIアダプターを使用してHDMI入力をサポートするディスプレイに接続するか、PDケーブルを使用してPD入力をサポートするディスプレイに直接接続し、初期設定セットアップを完了します：

info

必要に応じてシステム設定を完了してください。

インターフェースの使用方法

以下では、Robotics J401ボードの各種インターフェースとその使用方法を紹介します。

M.2 Key M

M.2 Key Mは高速NVMe SSD用に設計されており、ロボティクスアプリケーション向けに超高速データ転送を提供します。

サポートされているSSDは以下の通りです

ハードウェア接続

使用方法

Jetsonデバイスでターミナルを開き、以下のコマンドを入力してSSDの読み書き速度をテストします。

#You need to create a blank test file first
sudo touch /ssd/test
dd if=/dev/zero of=/home/seeed/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync

danger

テスト完了後は、sudo rm /home/seeed/ssd/test コマンドを実行してキャッシュファイルを削除してください。

M.2 Key B

M.2 Key B スロットは5Gモジュール拡張用で、ロボティクスとエッジAIシナリオ向けの高速セルラー接続を可能にします。

ハードウェア接続

使用方法

ステップ 1. ハードウェア認識の確認

lsusb

このコマンドは、システムに接続されているすべてのUSBデバイスのリストを、製造元（ID）、タイプ、その他の情報と共に表示します。例えば、出力にはQuectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-Gからのデバイスが表示され、5Gモジュールが存在することを示している可能性があります。

ステップ 2. ドライバーの読み込み確認 5Gモジュールに必要なoptionドライバーが読み込まれていることを確認することが重要です。lsmodコマンドを使用して確認できます。

lsmod | grep option

オプションドライバが正常にロードされると、ドライバに関する関連情報が出力に表示されます。

ステップ 3. ModemManagerの設定 ModemManagerはモデムデバイスを管理するためのツールで、インストールして再起動する必要があります。

sudo apt install modemmanager 
sudo systemctl restart ModemManager 

apt install コマンドは ModemManager パッケージをインストールするために使用され、systemctl restart は ModemManager サービスを再起動して新しい設定が有効になることを確認します。

ステップ 4. モジュール識別の確認 mmcli -L コマンドを使用して、ModemManager が 5G モジュールを正しく識別できるかどうかを確認できます。

mmcli -L

5Gモジュールが認識されると、/org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0 のような出力が表示され、検出されたモデムデバイスへのパスを示します。

ステップ 5. APNの設定 APN（Access Point Name）は、モバイルデバイスをネットワークに接続するために重要です。nmcliコマンドを使用してベアラープロファイルを作成します。中国移動を例に、以下のコマンドで設定ファイルを作成できます：

sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method  auto

このコマンドは、新しいGSM（Global System for Mobile Communications）タイプの接続を追加し、APNを「CMNET」として指定し、自動IPv4設定を使用します。

ステップ6. 接続をアクティベートするベアラープロファイルを作成した後、接続をアクティベートする必要があります。

sudo nmcli con up "gsm"

このコマンドはGSM接続をアクティベートし、成功すると確認メッセージが表示されます。

ステップ7. モジュール識別の再確認 APN設定後にモジュールが認識され続けていることを確認するため、再度mmcli -Lコマンドを実行します。

mmcli -L

ステップ 8. モジュールステータスの確認最後に、mmcli -m 0 コマンドを使用して、IP割り当て、キャリア、ネットワーク接続ステータスなど、モジュールの詳細情報を確認できます。

mmcli -m 0

このコマンドは、製造元、モデル、サポートされている現在のネットワーク技術、デバイスステータス、接続されているネットワークオペレーターなど、5Gモジュールに関する包括的な詳細を提供します。

M.2 Key E

M.2 Key Eインターフェースは、主にWi-FiやBluetoothなどのワイヤレスモジュールを接続してワイヤレス通信機能を拡張するために使用される標準的なM.2コネクタです。

ハードウェア接続

使用方法

Wi-Fiパフォーマンスをテストするには、以下のコマンドを使用してください（IPアドレスをテストサーバーのものに置き換えてください）：

iperf3 -c 192.168.6.191

Bluetooth機能はM.2 Key Eスロット経由で利用できます。

Ethernet

Robotics j401キャリアボードは、高速有線ネットワーク接続のための2つの1Gbps RJ45 Ethernetポートを搭載しています。

Ethernetポートの速度をテストするには、以下のようにiperf3を使用します：

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

info

<server_ip> は iperf3 サーバーの IP アドレスです。クライアントはこのサーバーに接続して帯域幅テストを実行します。 <bind_ip> は、テストトラフィックのソースとして指定されたローカル IP アドレスをバインドします。

LED

reComputer Jetson Robotics J401 は、電源、システムアクティビティ、およびユーザー定義機能に対して明確なステータスフィードバックを提供する 3 つの LED インジケーター（PWR、ACT、および User LED）を搭載しています。

使用方法

User LED は RGB LED で、さまざまなステータスを示すために異なる色を表示でき、ユーザーによって定義される必要があります。

以下は RGB LED を制御するテストスクリプトです：

touch rgb_test
chmod +x rgb_test
vi rgb_test

以下の内容を貼り付けてください：

#!/bin/bash
# RED ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=1
sleep 2
# RED OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=0

# Blue ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=1
sleep 2
# Blue OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=0

# Green ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=1
sleep 2
# Green OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=0

スクリプトを実行してRGB LEDをテストします。

USB

Robotics j401キャリアボードには、6つのUSB 3.2 Type-Aポート（5Gbps）、DP 1.4対応のUSB 3.0 Type-Cポート1つ（ホストモード）、デバイスモード/デバッグ用のUSB 2.0 Type-Cポート1つなど、多様なUSBポートが搭載されており、汎用性の高い接続オプションを提供します。

USB速度テスト

USBデバイスの速度をテストするスクリプトを作成します：

sudo vim test_usb

以下の内容を貼り付けてください：

#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2

スクリプトを実行可能にします：

sudo chmod +x test_usb

USBデバイス名を引数としてスクリプトを実行してください。

USB 2.0 Type-C ポート

このシリアルポートを使用して、USB C データケーブル経由でPC側の入出力デバッグ情報を監視できます。

Step1. スイッチをデバッグモードに切り替えます。

Step2. USBデータケーブルでPCに接続し、PCにCP210X Driverをダウンロードします。

Step3. USBデータケーブルでPCに接続し、ダウンロードしたファイルを展開してPCにドライバーをインストールします。

Step4. Windows PCでデバイスマネージャーを開き、reComputer Superに割り当てられたCOMポート番号を確認します。「ポート (COM と LPT)」の下に「Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMX)」として表示されます。ここでXはCOMポート番号です。

Step5. シリアルポートツール（ここではMobaXtermツールを例として使用）を開き、新しいセッションを作成します。

Step6. Serialツールを選択します。

Step7. 対応するシリアルポートを選択し、ボーレートを115200に設定して「OK」をクリックします。

Step8. ユーザー名とパスワードでreComputer Superにログインします。

USB Camera

USB 3.2 Type-Aポート経由でUSBカメラを使用し、guvcviewをインストールして実行します：

sudo apt-get install guvcview
guvcview -d /dev/video0

ファン

reComputer Jetson Robotics J401は、異なる電圧と冷却ニーズに対応するため、2種類のファンコネクタを搭載しています：

1x 4ピンファンコネクタ（5V PWM）：低電圧、低消費電力の静音ファン用に設計されており、このコネクタはPWM速度制御をサポートし、システム温度に基づいてインテリジェントなファン速度調整を可能にし、エネルギー効率を向上させ、ノイズを低減します。
1x 4ピンファンコネクタ（12V PWM）：標準的な12V PWMファンと互換性があり、精密な速度制御もサポートしており、高性能冷却要件に最適です。

ハードウェア接続

note

詳細については、こちらをご確認ください。

ファン速度を設定するスクリプトを作成：

cat test_fanSpeedSet

以下の内容を貼り付けてください：

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

注意：Jetson Nano 4Gの場合、ファンのパスは /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon0/pwm1 です。

さらに、jtopツールを使用してファン速度を手動で設定することもできます。

ピンホールボタン

Robotics J401キャリアボードには、ユーザーインタラクション用のピンホールボタンが搭載されており、電源（PWR）ボタンとリセット（RESET）ボタンが含まれています。これらのボタンは、デバイスの電源オン/オフとシステムの再起動を行うために不可欠です。

CAN

CAN（Controller Area Network）は、マイクロコントローラーとデバイスがホストコンピューターなしで相互に通信できる堅牢な車両バス標準です。 Robotics J401は、便利な電源とデータ伝送のためにXT30（2+2）電源コネクターに統合された1つのCAN0インターフェースを提供します。さらに、柔軟なCANバス接続のために2つの標準JST 4ピンヘッダーを介して3つのCAN1インターフェースを提供します。

CAN通信

データシートでは、以下に示すようにCAN0/CAN1インターフェースの配線図を確認できます：

ここでは、USB to CAN Analyzer Adapterを使用して、CAN1インターフェースを使用したデータ通信の実行方法をデモンストレーションします。

ハードウェア接続

下図に示す接続方法に従って、CAN1のCANL、CANH、およびGNDを、USB to CANツールの対応するCANL、CANH、およびGNDポートにそれぞれ接続します。

今回の場合、使用したアダプターに従って、こちらで見つけることができるソフトウェアをダウンロードしてインストールしました。

ステップ 1. CAN1インターフェースを設定します：

#Set the bit rate
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
#Enable CAN1
sudo ip link set can1 up

Step 2. PC データ受信ソフトウェアを設定します。以下の図に示すように通信設定を構成してください。

Step 3. Jetson が PC にデータを送信します：

cansend can1 123#abcdabcd

ステップ 3. PCがJetsonにデータを送信する：

#CAN1 monitors PC data
candump can1

JetsonターミナルがPCから送信されたデータを受信していることが確認できます。

CAN FDモード

ここでは、CAN0をCAN1に接続して、複数のJetsonデバイスがCANインターフェース経由で通信する方法を実演します。

ハードウェア接続

ステップ1. 底面カバーを取り外し、両方の120Ω終端抵抗をON位置に設定します。

ステップ2. CAN0とCAN1インターフェースを設定します：

#close the interface

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can1 down

#Set to FD mode

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

#open the interface
sudo ip link set can0 up
sudo ip link set can1 up

ステップ 3. 新しいターミナルを開いてCAN1をリッスンし、CAN0経由でCAN1にデータを送信します：

#open a new terminal and run
candump can1

#another terminal sends data
cansend can0 123##011112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF

info

123 は ID です
## は CAN FD フレームを示します
以下は 64 バイトのデータです（合計 128 個の 16 進文字）

UART

Robotics J401 は、UART シリアル通信用の標準 4 ピン JST ヘッダーを提供します。

ハードウェア接続

UART 通信については、以下の配線に従ってください。ここでは、USB to TTL ツールを例として使用します。

使用方法

ステップ 1. Jetson デバイスでターミナルを開き、以下のコマンドを実行して UART インターフェースを有効にします：

gpioset --mode=time --sec=100 2 5=0

ステップ2. USB to TTLツールをRobotics J401のUARTポートとPCに接続します。

ステップ3. PC側でシリアルポートツールを開き（ここでは、xcomツールを例として使用します）、ボーレートを115200に設定します。

ステップ4. シリアル通信用のシンプルなPythonスクリプトを作成します：

import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyTHS1', 115200, timeout=1)
ser.write(b'Hello Jetson!\n')
while True:
    
    if ser.in_waiting:
        data = ser.readline()
        print("get:", data.decode('utf-8').strip())
    time.sleep(0.1)

ser.close()

Step 5. Run the Python script on the Jetson device:

python3 uart_test.py

ステップ 6. これで PC 側で出力を確認でき、PC から Jetson デバイスにデータを送信することもできます：

I2C

Robotics J401 は標準的な JST 4 ピンヘッダーを通じて 2 つの I2C インターフェース（IIC0 と IIC1）を提供します。センサーや周辺機器の簡単な接続を可能にし、システム拡張を実現します。

ハードウェア接続

Robotics J401 は 2 つの 4 ピン GH-1.25 IIC インターフェース、IIC0 と IIC1 を搭載しています。

データシートでは、IIC0/IIC1 4 ピン GH-1.25 インターフェースの配線図を以下のように確認できます：

テスト用の IIC インターフェースデバイスを選択してください。選択はお任せします。ここでは、Arduino-Uno-Rev4-Minima を使用して I2C0/I2C1 をテストします。

ここでのテストプロセスは、IIC0/IIC1 に外部接続されたデバイスのアドレスをスキャンすることです。

info

以下の接続に従ってデバイス（IIC0/IIC1 ↔ Device）を接続してください：

Power → Power
SDA → SDA
SCL → SCL
Ground → Ground

使用方法

ステップ 1. Arduino IDE をダウンロードしてコードをアップロードします。

ステップ 2. 開発ボードのタイプを選択します。

ステップ 3. IDE を再起動してコードをアップロードします。

#code example
#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(0x08); // Set the I2C slave address to 0x08
  Wire.onReceive(receiveEvent);
  Wire.onRequest(requestEvent);
}

void loop() {
  delay(100);
}

void receiveEvent(int howMany) {
  // Callback when receiving host data
  while (Wire.available()) {
    char c = Wire.read();
    // Data received can be processed here.
  }
}

void requestEvent() {
  // Callback when the host requests data
  Wire.write("A"); // Return a byte of data
}

Step 4. Jetson install the tools for IIC testing.

sudo apt update
sudo apt-get install i2c-tools

ステップ5. ターミナルで以下のコマンドを実行して、IICバス上のマップされた名前を表示します：

i2cdetect -l

ステップ 6. 以下のコマンドを実行してIIC0をスキャンします：

sudo i2cdetect -y -r 1

IIC0に接続されたデバイスがアドレス0x08に設定されていることがわかります。

拡張ポート

Robotics j401キャリアボードは、GMSL拡張ボード用のカメラ拡張ヘッダーを搭載しています。同時に4台のGMSLカメラを接続して動作させることができます。

ハードウェア接続

以下は、Robotics j401キャリアボードのGMSLカメラ拡張ボード接続スロットです（事前に拡張ボードを準備する必要があります）：

以下は、すでにサポートしているGMSLカメラモデルです：

SG3S-ISX031C-GMSL2F
SG2-AR0233C-5200-G2A
SG2-IMX390C-5200-G2A
SG8S-AR0820C-5300-G2A
Orbbec Gemini 335Lg

使用方法

note

GMSL機能を有効にする前に、GMSL拡張ボードドライバーを含むJetPackバージョンがインストールされていることを確認してください。

Jetson IOファイルの設定

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

note

合計3つのオーバーレイファイルがあります。それぞれSeeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4、およびOrbbec Gemini 335Lgです。これらはそれぞれSG3Sの3Gカメラ、SG2とSG8Sの6Gカメラ、およびOrbbecのカメラに対応しています。図3に示すように、お使いのカメラのモデルに応じてioファイルを設定してください。

step 2. ビデオインターフェース設定ツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

Gemini 335Lgのカメラを使用する

#Download the Orbbec Gemini 335Lg visualization tool
wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.4.8/OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
#unzip and run the UI tool
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64
./OrbbecViewer

初回起動時には、ファームウェアの更新が必要な場合があります。

データストリームを開くと、カメラからの映像を表示できます。

SGxxxシリーズのカメラを使用する

ステップ1. シリアライザーとデシリアライザーのチャンネル形式を設定します。図中のインターフェース番号は、シリアライザー/デシリアライザー番号に対応しています。

media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_0_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_1_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1080]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_2_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_3_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/3840x2160]'
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/3840x2160]' 

note

ser_0_ch_0はデコーダーの最初のチャンネル、des_ch_0は最初のカメラのシリアライザーで、他も同様です。接続されたカメラの解像度が異なる場合、ここでの設定はカメラの実際のフォーマットに基づきます。デバイスが再起動するたびに、シリアライザーとデシリアライザーのチャンネルフォーマットを設定する必要があります。

ステップ 2. カメラの解像度を設定します。

info

ここでは、異なるモデルと解像度のカメラを設定する方法を説明します。

v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video0
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video1
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0  -d /dev/video2
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=3840,height=2160 -c sensor_mode=2  -d /dev/video3 

note

--set-fmt-video は接続されているカメラに基づいて選択される解像度に従います。sensor_mode も同様に選択されます。現在、3つのsensor_modeオプションがあり、それぞれ異なる解像度に対応しています。

sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

ステップ 3. カメラを起動します。

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1536,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! \
'video/x-raw,width=3840,height=2160,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

ディスプレイ

reComputer Jetson Robotics J401 は、高解像度ディスプレイ出力用の DP1.4（Type-C Host に含まれる）を搭載しています。

リソース

技術サポート & 製品ディスカッション

弊社製品をお選びいただき、ありがとうございます！弊社では、お客様の製品体験が可能な限りスムーズになるよう、さまざまなサポートを提供しています。異なる好みやニーズに対応するため、複数のコミュニケーションチャネルを用意しています。

reComputer Jetson Robotics J401キャリアボード概要​

パーツリスト​

仕様​

キャリアボード仕様​

Flash JetPack OS​

サポートされているモジュール​

前提条件​

Jetpackイメージの準備​

強制リカバリモードに入る​

Jetsonにフラッシュする​

インターフェースの使用方法​

M.2 Key M​

サポートされているSSDは以下の通りです​

ハードウェア接続​

使用方法​

M.2 Key B​

ハードウェア接続​

使用方法​

M.2 Key E​

ハードウェア接続​

使用方法​

Ethernet​

LED​

使用方法​

USB​

USB速度テスト​

USB 2.0 Type-C ポート​

USB Camera​

ファン​

ハードウェア接続​

ピンホールボタン​

CAN​

CAN通信​

ハードウェア接続​

CAN FDモード​

ハードウェア接続​

UART​

ハードウェア接続​

使用方法​

I2C​

ハードウェア接続​

使用方法​

拡張ポート​

ハードウェア接続​

使用方法​

Jetson IOファイルの設定​

Gemini 335Lgのカメラを使用する​

SGxxxシリーズのカメラを使用する​

ディスプレイ​

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