Robotics J401 キャリアボードハードウェアと入門

reComputer Robotics J401 は、高度なロボット向けに設計されたコンパクトで高性能なエッジAIキャリアボードです。NVIDIA Jetson Orin Nano/Orin NX モジュールの Super/MAXN モードに対応し、最大 157 TOPS のAI性能を発揮します。デュアルGigabit Ethernetポート、5GおよびWi-Fi/BTモジュール用M.2スロット、6つのUSB 3.2ポート、CAN、GMSL2（オプション拡張経由）、I2C、UART などの豊富な接続オプションを備え、各種センサーからの複雑なデータを処理できる強力なロボット用ブレインとして機能します。JetPack 6 と Linux BSP をプリインストールしており、シームレスなデプロイを実現します。

NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch、ROS 2/1 などのフレームワークをサポートすることで、reComputer Robotics J401 は、大規模言語モデルによる意思決定と、モーションプランニングやセンサーフュージョンといった物理ロボット制御との橋渡しを行います。自律ロボットの迅速な開発に最適で、すぐに使えるインターフェースと最適化されたAIフレームワークにより、製品化までの時間を短縮します。

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reComputer Jetson Robotics J401 キャリアボード概要

上面図

上面図

上面図

同梱物一覧

reComputer Robotics J401 キャリアボード x 1
電源および JST 拡張ボード x 1
XT30 から DC ケーブル x 1
USB ケーブル（Type A - Type C）x 1
拡張ボード用ヒートシンク x 1
スタッド（M3*30）x 5
M3 六角ナット x 5
Jetson モジュールおよび M.2 Key M 用ネジ（CM2.5*L.4）x3
M.2 Key E 用ネジ（CM2*3.0）x1
M.2 Key B 用スタッド（M2*2.0）x1
M.2 Key B 用ネジ（CM3*4.0）x1
ユーザーマニュアル x 1

注記

1.高電圧電源および高温環境で使用する場合は、Thermal Design Guide に従って堅牢な放熱ソリューションを設計してください。 2.より良い性能のために、モジュールにヒートシンクを取り付けてください。 3.高電圧入力かつ高負荷で動作中は、やけど防止のためヒートシンクに触れないでください。 4.検証用の電源アダプタについては、Seeed 公式サイトで推奨されている電源アダプタを使用してください。

19V/4.74A 5525 バレルジャック電源アダプタ
最大消費電力要件を満たしていることを確認してください。 2.AC 電源コードの互換性
ご利用地域に応じて、地域仕様の AC クローバーリーフ電源コードを購入してください。 3.アクセサリの互換性
最適な性能と互換性を得るために、公式に推奨されているアクセサリ（例：ワイヤレスモジュール、カメラ、周辺機器）のみを使用してください。

仕様

キャリアボード仕様

カテゴリ	項目	詳細
ストレージ	M.2 KEY M PCIe	1x M.2 KEY M PCIe（M.2 NVMe 2280 SSD 128G 付属）
ネットワーク	M.2 KEY E	1x M.2 Key E（WiFi/Bluetooth モジュール用）
	M.2 KEY B	1x M.2 Key B（5G モジュール用）
	Ethernet	2x RJ45 Gigabit Ethernet
I/O	USB	6x USB 3.2 Type-A（5Gbps）； 1x USB 3.0 Type-C（Host/DP 1.4）； 1x USB 2.0 Type-C（Device Mode/Debug）
	カメラ	1x 4 in 1 GMSL2（mini fakra）（オプションボード）
	CAN	2x CAN0（XT30(2+2)）； 3x CAN1（4-Pin GH 1.25 ヘッダ）
	ディスプレイ	1x DP1.4（Type C Host）
	UART	1x UART 4-Pin GH 1.25 ヘッダ
	I2C	2x I2C 4-Pin GH 1.25 ヘッダ
	ファン	1x 4-Pin ファンコネクタ（5V PWM）； 1x 4-Pin ファンコネクタ（12V PWM）
	拡張ポート	1x カメラ拡張ヘッダ（GMSL2 ボード用）
	RTC	1x RTC 2-pin； 1x RTC ソケット
	LED	3x LED（PWR、ACT、User LED）
	ピンホールボタン	1x PWR； 1x RESET
	DIP スイッチ	1x REC
	アンテナホール	5x アンテナホール
電源	19-54V XT30(2+2)（XT30 から 5525 DC ジャックケーブル付属）
Jetpack バージョン	Jetpack 6
機構	寸法（W x D x H）	115mm x 115mm x 38mm
	重量	200g
	設置方法	デスク設置、壁掛け
動作温度	-20℃～60℃（25W モード）； -20℃～55℃（MAXN モード）；（reComputer Robotics ヒートシンク＋ファン使用時）
保証	2 年
認証	RoHS, REACH, CE, FCC, UKCA, KC

JetPack OS のフラッシュ

対応モジュール

事前準備

Ubuntu ホスト PC
Robotics J401 キャリアボード
NVIDIA® Jetson Orin™ Nano/NX モジュール
Nano/NX モジュール用アクティブファン
NVMe M.2 2280 内蔵 SSD
USB Type-C データ転送ケーブル

備考

仮想マシンではなく、物理的な Ubuntu ホストデバイスを使用することを推奨します。ホストマシンの準備については、以下の表を参照してください。

JetPack Version	Ubuntu Version (Host Computer)
JetPack Version	18.04	20.04	22.04
JetPack 6.x		✅	✅

Jetpack イメージの準備

ここでは、使用している Jetson モジュールに対応するシステムイメージを Ubuntu PC にダウンロードする必要があります。

Jetpack Version	Jetson Module	GMSL	Download Link1	SHA256
6.2	Orin Nano 4GB	✅	Download	c63d1219531245abecc7bbdcafc73d3 4f75547454c7af85de40f08396a87e5ee
	Orin Nano 8GB	✅	Download	5d1f3cd28eb44ca60132c87ccce5aca f806ee945b486df9061a34de73fbb582b
	Orin NX 8GB	✅	Download	e7f0c8e6b578d411f81122879f92c76 66adfada5ed493a4cc458dc169ca8c1b7
	Orin NX 16GB	✅	Download	b08cbdad8ab6e50222146d3175a9d2 627d499bf1d67cfaf69cc737b5bfa9e33a

危険

Jetpack6 のイメージファイルサイズは約 14.2GB で、ダウンロードにはおよそ 60 分かかります。ダウンロード完了までお待ちください。

備考

ダウンロードしたファームウェアの完全性を確認するには、SHA256 ハッシュ値を比較します。

Ubuntu ホストマシンでターミナルを開き、sha256sum <File> コマンドを実行して、ダウンロードしたファイルの SHA256 ハッシュ値を取得します。結果のハッシュが本Wikiに記載されている SHA256 ハッシュと一致すれば、ダウンロードしたファームウェアが完全かつ正常であることが確認できます。

Force Recovery モードに入る

備考

インストール手順に進む前に、ボードが Force Recovery モードになっていることを確認する必要があります。

Step-by-Step

Step 1. スイッチを RESET モードに切り替えます。

Step 2. 電源ケーブルを接続してキャリアボードの電源を入れます。

Step 3. USB Type-C データ転送ケーブルを使用して、ボードを Ubuntu ホスト PC に接続します。

Step 4. Linux ホスト PC でターミナルウィンドウを開き、lsusb コマンドを入力します。使用している Jetson SoM に応じて、返された内容に次のいずれかの出力が含まれていれば、ボードは強制リカバリモードになっています。

Orin NX 16GB の場合: 0955:7323 NVidia Corp
Orin NX 8GB の場合: 0955:7423 NVidia Corp
Orin Nano 8GB の場合: 0955:7523 NVidia Corp
Orin Nano 4GB の場合: 0955:7623 NVidia Corp

以下の画像は Orin Nano 8GB の例です

Jetson へのフラッシュ

Step 1: ダウンロードしたイメージファイルを解凍します:

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-orin-nano-8g-j401-gmsl-6.2-36.4.3-2026-02-06.tar.gz

Step 2: 次のコマンドを実行して、JetPack システムを NVMe SSD にフラッシュします:

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-orin-robotics-j401 
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

フラッシュ処理が正常に完了すると、次のような出力が表示されます。

注記

フラッシュコマンドの実行には 2〜10 分かかる場合があります。

Step 3: Robotics J401 をディスプレイに接続します。PD から HDMI へのアダプタを使用して HDMI 入力対応ディスプレイに接続するか、PD ケーブルを使用して PD 入力対応ディスプレイに直接接続し、初期設定を完了します。

備考

ニーズに応じて System Configuration を完了してください。

インターフェースの使用方法

以下では、Robotics J401 ボードの各種インターフェースとその使用方法について紹介します。

M.2 Key M

M.2 Key M は高速 NVMe SSD 用に設計されており、ロボティクスアプリケーション向けに超高速データ転送を提供します。

対応 SSD は次のとおりです

ハードウェア接続

使用手順

Jetson デバイスでターミナルを開き、次のコマンドを入力して SSD の読み書き速度をテストします。

#You need to create a blank test file first
sudo touch /ssd/test
dd if=/dev/zero of=/home/seeed/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync

危険

テスト完了後は、sudo rm /home/seeed/ssd/test コマンドを実行してキャッシュファイルを削除してください。

M.2 Key B

M.2 Key B スロットは 5G モジュール拡張用で、ロボティクスやエッジ AI シナリオ向けに高速セルラー接続を実現します。

ハードウェア接続

使用手順

Step 1. ハードウェア認識の確認

lsusb

このコマンドは、システムに接続されているすべての USB デバイスの一覧を、メーカー (ID)、種類、その他の情報とともに表示します。たとえば、出力に Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-G などのデバイスが表示されていれば、5G モジュールが存在していることを示します。

Step 2. ドライバのロードを確認 5G モジュールに必要な option ドライバがロードされていることを確認することが重要です。これを確認するために lsmod コマンドを使用できます。

lsmod | grep option 

option ドライバが正常にロードされていれば、出力にドライバに関する関連情報が表示されます。

Step 3. ModemManager の設定 ModemManager はモデムデバイスを管理するツールであり、インストールして再起動する必要があります。

sudo apt install modemmanager 
sudo systemctl restart ModemManager 

apt install コマンドは ModemManager パッケージのインストールに使用され、systemctl restart は ModemManager サービスを再起動して新しい設定を有効にします。

Step 4. モジュール認識の確認 ModemManager が 5G モジュールを正しく認識できるかどうかを確認するために、mmcli -L コマンドを使用できます。

mmcli -L 

5G モジュールが認識されている場合、/org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0 のような出力が表示され、検出されたモデムデバイスへのパスを示します。

Step 5. APN の設定 APN (Access Point Name) はモバイルデバイスをネットワークに接続するために重要です。ここでは nmcli コマンドを使用してベアラープロファイルを作成します。China Mobile を例に、次のコマンドで設定ファイルを作成できます。

sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method  auto 

このコマンドは、新しい GSM (Global System for Mobile Communications) タイプの接続を追加し、APN を "CMNET" に指定し、IPv4 自動設定を使用します。

Step 6. 接続の有効化ベアラープロファイルを作成したら、接続を有効化する必要があります。

sudo nmcli con up "gsm" 

このコマンドは GSM 接続を有効化し、成功すると確認メッセージが表示されます。

Step 7. モジュール認識の再確認 APN を設定した後もモジュールが認識されていることを確認するために、再度 mmcli -L コマンドを実行します。

mmcli -L 

Step 8. モジュールステータスの確認最後に、mmcli -m 0 コマンドを使用して、IP 割り当て、キャリア、ネットワーク接続状態など、モジュールに関する詳細情報を表示できます。

mmcli -m 0 

このコマンドは、メーカー、モデル、サポートおよび現在のネットワーク技術、デバイスステータス、接続中のネットワークオペレータなど、5G モジュールに関する包括的な詳細を提供します。

M.2 Key E

M.2 Key E インターフェースは標準的な M.2 コネクタで、主に Wi-Fi や Bluetooth などのワイヤレスモジュールを接続し、ワイヤレス通信機能を拡張するために使用されます。

ハードウェア接続

使用手順

Wi-Fi パフォーマンスをテストするには、次のコマンドを使用します（IP アドレスはテストサーバーのものに置き換えてください）。

iperf3 -c 192.168.6.191

Bluetooth 機能は M.2 Key E スロット経由で利用できます。

Ethernet

Robotics j401 キャリアボードには、2 つの 1Gbps RJ45 Ethernet ポートが搭載されており、高速な有線ネットワーク接続が可能です。

Ethernet ポートの速度をテストするには、次のように iperf3 を使用します:

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

備考

<server_ip> は iperf3 サーバーの IP アドレスです。クライアントはこのサーバーに接続して帯域幅テストを実行します。 <bind_ip> は、テストトラフィックの送信元として指定したローカル IP アドレスをバインドします。

LED

reComputer Jetson Robotics J401 には 3 つの LED インジケータ (PWR、ACT、User LED) が搭載されており、電源、システムアクティビティ、およびユーザー定義機能の状態をわかりやすく表示します。

使用手順

User LED は RGB LED で、さまざまなステータスを示すために異なる色を表示できます。動作はユーザーが定義する必要があります。

以下は RGB LED を制御するためのテストスクリプトです。

touch rgb_test
chmod +x rgb_test
vi rgb_test

次の内容を貼り付けます。

#!/bin/bash
# RED ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=1
sleep 2
# RED OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=0

# Blue ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=1
sleep 2
# Blue OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=0

# Green ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=1
sleep 2
# Green OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=0

スクリプトを実行して RGB LED をテストします。

USB

Robotics j401 キャリアボードには、6 つの USB 3.2 Type-A ポート (5Gbps)、DP 1.4 対応の USB 3.0 Type-C ポート (ホストモード)、およびデバイスモード/デバッグ用の USB 2.0 Type-C ポートが搭載されており、多彩な接続オプションを提供します。

USB スピードテスト

USB デバイスの速度をテストするスクリプトを作成します：

sudo vim test_usb

次の内容を貼り付けます：

#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2

スクリプトに実行権限を与えます：

sudo chmod +x test_usb

USB デバイス名を引数として指定し、スクリプトを実行します。

USB 2.0 Type-C ポート

このシリアルポートを USB C データケーブル経由で使用することで、PC 側で入出力のデバッグ情報をモニタリングできます。

Step1. スイッチをデバッグモードに切り替えます。

Step2. USB データケーブルで PC と接続し、PC に CP210X Driver をダウンロードします。

Step3. USB データケーブルで PC と接続し、ダウンロードしたファイルを解凍して PC にドライバをインストールします。

Step4. Windows PC で Device Manager を開き、reComputer Super に割り当てられた COM ポート番号を確認します。"Ports (COM & LPT)" の下に "Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMX)" と表示され、X が COM ポート番号になります。

Step5. シリアルポートツール（ここでは例として MobaXterm ツールを使用）を開き、新しいセッションを作成します。

Step6. Serial ツールを選択します。

Step7. 対応するシリアルポートを選択し、ボーレートを 115200 に設定して "OK" をクリックします。

Step8. ユーザー名とパスワードを使用して reComputer Super にログインします。

USB カメラ

USB 3.2 Type-A ポート経由で USB カメラを使用し、guvcview をインストールして実行します：

sudo apt-get install guvcview
guvcview -d /dev/video0

ファン

reComputer Jetson Robotics J401 には、さまざまな電圧および冷却ニーズに対応する 2 種類のファンコネクタが搭載されています：

1x 4 ピンファンコネクタ (5V PWM)：低電圧・低消費電力の静音ファン向けに設計されており、PWM による回転数制御をサポートします。これにより、システム温度に基づいてファン速度をインテリジェントに調整し、エネルギー効率の向上と騒音の低減を実現します。
1x 4 ピンファンコネクタ (12V PWM)：標準的な 12V PWM ファンと互換性があり、精密な回転数制御もサポートするため、高性能な冷却が必要な用途に最適です。

ハードウェア接続

注記

詳細についてはこちらを参照してください。

ファン速度を設定するスクリプトを作成します：

cat test_fanSpeedSet

次の内容を貼り付けます：

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

注：Jetson Nano 4G の場合、ファンのパスは /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon0/pwm1 です。

さらに、jtop ツールを使用して手動でファン速度を設定することもできます。

ピンホールボタン

Robotics J401 キャリアボードには、ユーザー操作用として Power (PWR) ボタンと Reset (RESET) ボタンを備えたピンホールボタンが搭載されています。これらのボタンは、それぞれデバイスの電源オン/オフおよびシステムの再起動を行うために不可欠です。

CAN

CAN（Controller Area Network）は、ホストコンピュータを必要とせずにマイコンやデバイス同士が通信できる、堅牢な車載バス規格です。 Robotics J401 は、電源およびデータ伝送を容易にするために、XT30 (2+2) 電源コネクタに統合された 1 つの CAN0 インターフェースを提供します。さらに、柔軟な CAN バス接続のために、2 つの標準 JST 4 ピンヘッダを介して 3 つの CAN1 インターフェースを提供します。

CAN 通信

datasheet には、以下に示すような CAN0/CAN1 インターフェースの配線図が記載されています：

ここでは、USB to CAN Analyzer Adapter を利用して、CAN1 インターフェースを用いたデータ通信の方法を説明します。

ハードウェア接続

下図の接続方法に従って、CAN1 の CANL、CANH、GND を、それぞれ USB to CAN ツール側の対応する CANL、CANH、GND ポートに接続します。

本手順では、使用しているアダプタに応じて、here から入手できるソフトウェアをダウンロードしてインストールしています。

Step 1. CAN1 インターフェースを設定します：

#Set the bit rate
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
#Enable CAN1
sudo ip link set can1 up

Step 2. PC 側のデータ受信ソフトウェアを設定します。次の図のように通信設定を行ってください。

Step 3. Jetson から PC へデータを送信します：

cansend can1 123#abcdabcd

Step 3. PC から Jetson へデータを送信します：

#CAN1 monitors PC data
candump can1

Jetson のターミナルが、PC から送信されたデータを受信していることが確認できます。

CAN FD モード

ここでは、CAN0 を CAN1 に接続し、複数の Jetson デバイスが CAN インターフェース経由でどのように通信できるかをデモします。

ハードウェア接続

Step 1. 底面カバーを取り外し、両方の 120Ω 終端抵抗を ON 位置に設定します。

Step 2. CAN0 および CAN1 インターフェースを設定します：

#close the interface

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can1 down

#Set to FD mode

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

#open the interface
sudo ip link set can0 up
sudo ip link set can1 up

Step 3. 新しいターミナルを開き、CAN1 をリッスンし、CAN0 経由で CAN1 にデータを送信します：

#open a new terminal and run
candump can1

#another terminal sends data
cansend can0 123##011112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF

備考

123 は ID です
## は CAN FD フレームを示します
以下は 64 バイトのデータです（合計 128 個の 16 進数文字）

UART

Robotics J401 は、UART シリアル通信のための標準 4 ピン JST ヘッダを提供します。

ハードウェア接続

UART 通信を行うには、以下の配線に従ってください。ここでは例として USB to TTL ツールを使用します。

使用手順

Step 1. Jetson デバイス上でターミナルを開き、次のコマンドを実行して UART インターフェースを有効にします：

gpioset --mode=time --sec=100 2 5=0

Step 2. USB to TTL ツールを Robotics J401 の UART ポートおよび PC に接続します。

Step 3. PC 側でシリアルポートツール（ここでは例として xcom ツールを使用）を開き、ボーレートを 115200 に設定します。

Step 4. シリアル通信のための簡単な Python スクリプトを作成します：

import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyTHS1', 115200, timeout=1)
ser.write(b'Hello Jetson!\n')
while True:

    if ser.in_waiting:
        data = ser.readline()
        print("get:", data.decode('utf-8').strip())
    time.sleep(0.1)

ser.close()

Step 5. Jetson デバイス上で Python スクリプトを実行します：

python3 uart_test.py

Step 6. これで PC 側で出力を確認でき、PC から Jetson デバイスへデータを送信することもできます：

I2C

Robotics J401 は、標準的な JST 4 ピンヘッダを介して 2 つの I2C インターフェース（IIC0 と IIC1）を提供します。これにより、センサーや周辺機器を簡単に接続してシステム拡張を行うことができます。

ハードウェア接続

Robotics J401 には、IIC0 と IIC1 の 2 つの 4 ピン GH-1.25 IIC インターフェースがあります。

datasheet には、以下に示すような IIC0/IIC1 4 ピン GH-1.25 インターフェースの配線図が記載されています：

テスト用に IIC インターフェースデバイスを 1 つ選択してください。どれを選ぶかは自由です。ここでは Arduino-Uno-Rev4-Minima を使用して I2C0/I2C1 をテストします。

ここでのテスト手順は、IIC0/IIC1 に外部接続されたデバイスのアドレスをスキャンすることです。

備考

以下の接続に従ってデバイス（IIC0/IIC1 ↔ Device）を接続してください：

Power → Power
SDA → SDA
SCL → SCL
Ground → Ground

使用手順

Step 1. コードを書き込むために Arduino IDE をダウンロードします。

Step 2. 開発ボードの種類を選択します。

Step 3. IDE を再起動し、コードをアップロードします。

#code example
#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(0x08); // Set the I2C slave address to 0x08
  Wire.onReceive(receiveEvent);
  Wire.onRequest(requestEvent);
}

void loop() {
  delay(100);
}

void receiveEvent(int howMany) {
  // Callback when receiving host data
  while (Wire.available()) {
    char c = Wire.read();
    // Data received can be processed here.
  }
}

void requestEvent() {
  // Callback when the host requests data
  Wire.write("A"); // Return a byte of data
}

Step 4. Jetson に IIC テスト用のツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt-get install i2c-tools

Step 5. 端末で次のコマンドを実行して、IIC バス上のマッピングされた名前を確認します：

i2cdetect -l

Step 6. IIC0 上をスキャンするために、次のコマンドを実行します：

sudo i2cdetect -y -r 1

IIC0 に接続されているデバイスがアドレス 0x08 に設定されていることがわかります。

拡張ポート

Robotics j401 キャリアボードには、GMSL 拡張ボード用の Camera Expansion Header が搭載されています。これにより、4 台の GMSL カメラを同時に接続して動作させることができます。

ハードウェア接続

以下は、Robotics j401 キャリアボードの GMSL カメラ拡張ボード接続スロットです（事前に拡張ボードを用意する必要があります）：

以下は、すでにサポートしている GMSL カメラモデルです：

SG3S-ISX031C-GMSL2F
SG2-AR0233C-5200-G2A
SG2-IMX390C-5200-G2A
SG8S-AR0820C-5300-G2A
Orbbec Gemini 335Lg

使用手順

注記

GMSL 機能を有効にする前に、GMSL 拡張ボードドライバを含む JetPack バージョンをインストールしていることを確認してください。

Jetson IO ファイルを設定する

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

注記

オーバーレイファイルは全部で 3 つあり、それぞれ Seeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4、および Orbbec Gemini 335Lg です。これらはそれぞれ、SG3S の 3G カメラ、SG2 および SG8S の 6G カメラ、そして Orbbec のカメラに対応しています。図 3 に示すように、お使いのカメラのモデルに応じて io ファイルを設定してください。

step 2. ビデオインターフェース設定ツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

Gemini 335Lg のカメラを使用する

#Download the Orbbec Gemini 335Lg visualization tool
wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.4.8/OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
#unzip and run the UI tool
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64
./OrbbecViewer

初回起動時には、ファームウェアの更新が必要になる場合があります。

データストリームを開くと、カメラからの映像を確認できます。

SGxxx シリーズのカメラを使用する

step 1. フレーム同期モードを設定します（デフォルトでは有効になっていません！）。

備考

ここでは、異なるモデルおよび解像度のカメラを設定する方法を示します。

#enables frame synchronization
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl=trig_mode=1
#Set the frame rate of the camera
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video0
#Set the camera format
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 -d /dev/video0

注記

trig_mode = 1 はフレーム同期を有効にし、trig_mode = 0 はフレーム同期を無効にします。デフォルト設定ではフレーム同期は無効になっています。

--set-fmt-video の後には、接続されているカメラに基づいて選択された解像度が続きます。現在、3 つの sensor_mode オプションがあり、それぞれ異なる解像度に対応しています。

sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

step 2. カメラを起動します。

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video0 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video1 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video2 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1536,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video3 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=3840,height=2160,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

ディスプレイ

reComputer Jetson Robotics J401 には、高解像度ディスプレイ出力用に DP1.4（Type-C Host に含まれる）が搭載されています。

リソース

技術サポートと製品ディスカッション

弊社製品をお選びいただきありがとうございます。私たちは、製品をできるだけスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートを提供しています。お好みやニーズに応じて選択いただけるよう、複数のコミュニケーションチャネルを用意しています。

reComputer Jetson Robotics J401 キャリアボード概要​

同梱物一覧​

仕様​

キャリアボード仕様​

JetPack OS のフラッシュ​

対応モジュール​

事前準備​

Jetpack イメージの準備​

Force Recovery モードに入る​

Jetson へのフラッシュ​

インターフェースの使用方法​

M.2 Key M​

対応 SSD は次のとおりです​

ハードウェア接続​

使用手順​

M.2 Key B​

ハードウェア接続​

使用手順​

M.2 Key E​

ハードウェア接続​

使用手順​

Ethernet​

LED​

使用手順​

USB​

USB スピードテスト​

USB 2.0 Type-C ポート​

USB カメラ​

ファン​

ハードウェア接続​

ピンホールボタン​

CAN​

CAN 通信​

ハードウェア接続​

CAN FD モード​

ハードウェア接続​

UART​

ハードウェア接続​

使用手順​

I2C​

ハードウェア接続​

使用手順​

拡張ポート​

ハードウェア接続​

使用手順​

Jetson IO ファイルを設定する​

Gemini 335Lg のカメラを使用する​

SGxxx シリーズのカメラを使用する​

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