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reComputerでRoboSense LiDARを使用する方法

はじめに​

RoboSense LiDARセンサーは、様々なアプリケーション向けに高精度な3Dポイントクラウドデータを提供します。このガイドでは、ROS NoeticをランニングしているreComputer J30/40デバイスでRS32モデルをセットアップすることに焦点を当てています。

このwikiは、ROSを使用してreComputer J30/40 JetsonにRoboSense LiDARをインストールし、セットアップし、ポイントクラウドデータを可視化するためのステップバイステップガイドを提供します。

前提条件​

はじめに​

Robosense SDKのインストール​

  • ステップ1: 基本的な依存関係をインストール

    sudo apt-get update &&
    sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev

  • ステップ2: ワークスペースを作成

    mkdir -p catkin_ws/src
    cd catkin_ws/src

  • ステップ3: rslidar_sdkをクローン

    git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
    cd rslidar_sdk
    git submodule init
    git submodule update

  • ステップ4: catkin_ws/src/rslidar_sdk/CMakeLists.txt にある CMakeLists.txt ファイルを開き、ファイルの上部にある変数 COMPILE_METHOD を CATKIN に変更します。

  • ステップ4: catkin_ws/src/rslidar_sdk/ ディレクトリ にある既存の package.xml ファイルを削除し、package_ros1.xml ファイルを package.xml にリネームします。

  • ステップ5: ターミナルで以下のコマンドを入力

    cd ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make

ハードウェアの接続​

  • ステップ1: 以下の説明に従って、電源、Robosense RS32 LiDAR、インターフェースボックス、およびイーサネットケーブルをreComputer J4012に接続します：
  • ステップ2: /catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml にあるconfig.yamlファイルを開き、10行目 の lidar_type を RS32 に変更します。ファイルを保存して閉じます。お使いのデバイスに応じて正しいLiDARモデルを入力してください。

reComputer IPアドレスの設定​

Robosense RS32 LiDARのデフォルトIPアドレスは 192.168.1.200、ターゲットホストマシンのIPアドレスは 192.168.1.102、MSOPパケットポート番号は6699、DIFOPパケットポート番号は7788です。ハードウェアを接続した後、reComputerのIPアドレスを手動で設定する必要があります。

  • ステップ1: イーサネット設定を開きます。

  • ステップ2: IPv4フィールドで手動設定を選択し、IPアドレス 192.168.1.102 とマスク 255.255.255.0 を入力します。

    ping 192.168.1.200

    LiDARからデータを受信できれば、接続が成功したことを示します。

Lidarコードの実行​

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

技術サポート & 製品ディスカッション​

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