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RoboSense Lidar with ROS

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この文書は AI によって翻訳されています。内容に不正確な点や改善すべき点がございましたら、文書下部のコメント欄または以下の Issue ページにてご報告ください。
https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/issues

reComputerでRoboSense LiDARを使用する方法

はじめに​

RoboSense LiDARセンサーは、さまざまなアプリケーション向けに高精度な3Dポイントクラウドデータを提供します。このガイドでは、ROS Noeticを実行するreComputer J30/40デバイス上でRS32モデルを設定する方法に焦点を当てています。

このWikiは、reComputer J30/40 Jetson上でRoboSense LiDARをインストールおよび設定し、ポイントクラウドデータを可視化するためのステップバイステップガイドを提供します。

前提条件​

始めましょう​

Robosense SDKのインストール​

  • ステップ1: 基本的な依存関係をインストール

    sudo apt-get update &&
    sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev

  • ステップ2: ワークスペースを作成

    mkdir -p catkin_ws/src
    cd catkin_ws/src

  • ステップ3: rslidar_sdkをクローン

    git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
    cd rslidar_sdk
    git submodule init
    git submodule update

  • ステップ4: catkin_ws/src/rslidar_sdk/CMakeLists.txtにあるCMakeLists.txtファイルを開き、ファイルの上部にある変数COMPILE_METHODをCATKINに変更します。

  • ステップ4: catkin_ws/src/rslidar_sdk/ディレクトリにある既存のpackage.xmlファイルを削除し、package_ros1.xmlファイルをpackage.xmlにリネームします。

  • ステップ5: ターミナルで以下のコマンドを入力

    cd ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make

ハードウェアの接続​

  • ステップ1: 電源、Robosense RS32 LiDAR、インターフェースボックス、イーサネットケーブルを以下のようにreComputer J4012に接続します。

  • ステップ2: /catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yamlにあるconfig.yamlファイルを開き、10行目のlidar_typeをRS32に変更します。ファイルを保存して閉じます。デバイスに応じて正しいLiDARモデルを記入してください。

reComputerのIPアドレスを設定​

Robosense RS32 LiDARのデフォルトIPアドレスは192.168.1.200、ターゲットホストマシンのIPアドレスは192.168.1.102、MSOPパケットポート番号は6699、DIFOPパケットポート番号は7788です。ハードウェアを接続した後、reComputerのIPアドレスを手動で設定する必要があります。

  • ステップ1: イーサネット設定を開きます。

  • ステップ2: IPv4フィールドで手動設定を選択し、IPアドレス192.168.1.102とマスク255.255.255.0を入力します。

    ping 192.168.1.200
    LiDARからデータを受信した場合、接続が成功したことを示します。

LiDARコードの実行​

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

技術サポートと製品ディスカッション​

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