メインコンテンツまでスキップ
SEEED STUDIO · ハンズオンデプロイ

reBot Arm のハードウェアとテレオペレーションをセットアップする方法

ハードウェアとソフトウェアを準備し、リーダー・フォロワー型テレオペレーションを構築して、データ収集、モデル学習、論文再現の準備を整えます。

  • ハードウェアチェックリスト
  • 環境セットアップ
  • リーダー・フォロワー設定
  • テレオペレーションの練習

ハードウェア構成​

コンピュータ：いずれかのプラットフォームを選択​

利用可能な機材に基づいて、次のいずれかの計算プラットフォームを選択してください。

必要なハードウェアリンク数量備考
デスクトップまたはノートPC自前で用意1ネイティブUbuntu 22.04、少なくとも12 GBのVRAMを持つRTX 4080以上のGPU、16 GB以上のシステムメモリ。
NVIDIA Jetson AGX Thor 128GNVIDIA Jetson AGX Thor Developer Kit BundleNVIDIA Jetson AGX Thor Developer Kit Bundle1デスクトップ／ノートPCの代替オプション。

reBot Arm ハードウェア​

必要なハードウェアリンク数量備考
reBot Arm B601 DM / RSreBot Arm B601-DM Assembled BundleB601-DM 組立済みバンドル
reBot Arm B601-RS Assembled BundleB601-RS 組立済みバンドル		1フォロワーアームとしてDMまたはRSを選択します。バンドルオプションから、対応する電源アダプタとテーブルクランプを選択してください。
reBot Arm 102 リーダーアームStar Arm 102 for reBot B601-DM&RS Leader ArmStar Arm 102 リーダーアーム
AC/DC Power Adapter 12V 2A 5-in-112 V / 2 A 電源アダプタ		1リーダー・フォロワー型テレオペレーションに使用します。アームと電源アダプタは別の商品ページです。
RGB USB Camera-100°-720P（手首視点）RGB USB Camera-100°-720PRGB USB Camera-100°-720P1ロボットの手首に取り付けます。
RGB USB Camera-100°-720P（固定視点）RGB USB Camera-100°-720PRGB USB Camera-100°-720P1固定された外部視点を提供します。手首視点と同じカメラモデルを使用します。
手首カメラマウントマウントモデルと手順1自分で3Dプリントしてください。プリンタがない場合は、無償マウントの提供可否についてカスタマーサポートにお問い合わせください。
第三者視点カメラマウントRobot Arm Camera Mount for LeRobot SO-101 & reBot B601Robot Arm Camera Mount for LeRobot SO-101 & reBot B6011外部カメラの位置と角度を固定します。

購入と組み立て

  • 購入コストを抑えるために、キットを選択し、Seeedの詳細な組立手順に従うことができます：DM 組立 または RS 組立。
  • Seeedが出荷する電源は難燃性素材を使用しており、その分コストが高くなります。代わりに、正規のMean Well製電源を購入し、選択したアームの要件を満たすように設定しても構いません。

Seeed 実験サンドボックス（任意）​

実験サンドボックスは必須ではありません。共有データセットや他のユーザーが学習したモデルを使って、実験を学習・再現することもできます。

Seeed experiment sandbox with a reBot Arm
Seeed 実験サンドボックス（任意）

ソフトウェア環境​

LeRobot をインストール​

仮想マシンやWSLではなく、ネイティブのUbuntu 22.04 を使用してください。使用するアームモデルに対応したインストールガイドに従ってください。

アームモデルインストールガイド
SO-ARM 101SO-ARM 101 用の LeRobot をインストール
reBot Arm DMreBot-DM 用の LeRobot をインストール
reBot Arm RSreBot-RS 用の LeRobot をインストール

カメラとCANの設定​

アーム用の通信とカメラを設定します。SO-ARM 101はシリアル接続を使用し、reBot DM / RSは各ガイドで説明されているようにCANを使用します。

アームモデル通信設定カメラ設定
SO-ARM 101シリアル接続、キャリブレーション、テレオペレーションカメラを追加
reBot Arm DMソフトウェアセットアップとキャリブレーションカメラを追加
reBot Arm RSソフトウェアセットアップとキャリブレーションカメラを追加

リーダー・フォロワー設定​

フォロワーとリーダー​

  • リーダー：人が操作し、その関節位置がテレオペレーションの入力となります。
  • フォロワー：マッピングされた制御コマンドを受け取り、リーダーの動きに追従します。

テレオペレーションを開始する前に、両方のアームをキャリブレーションしてください。関節の向き、可動範囲、グリッパの開閉を確認します。

関連リソース：フォロワーとリーダー（元のFeishuドキュメント） · リーダー・フォロワーのキャリブレーションとテレオペレーションに関するWikiガイド。

制御周波数とレイテンシ​

フォロワーがあなたの手の動きにどれだけ正確に追従するかは、2つの要素に依存します：1秒あたりに転送ループが何回実行されるか（周波数）、そしてあなたの動きからアームの応答までの遅れ（レイテンシ）です。

レイテンシはどこから生じ、なぜ避けられないのか？​

リーダーの関節位置の読み取り、マッピング、CANコマンドの送信、フォロワーの動作実行、その状態の読み取りには、それぞれ時間がかかります。下図は、この一連の処理における遅延要因を示しています。

reBot leader–follower teleoperation pipeline and its sources of latency
リーダー・フォロワー型テレオペレーションにおけるレイテンシの要因

制御周波数とは何か？変更できるのか？​

このセクションでは、reBotガイドの 60 Hz テレオペレーション構成を例に説明します。これは「リーダー読み取り → マッピング → CAN送信 → 状態読み取り」を1秒あたり60回行い、1サイクルあたり約 16.7 ms の時間予算を持つ構成です。fps パラメータをテレオペレーション設定で変更することで調整できます。

  • ハードウェアループが上限を決めます。 このハードウェアでは、1サイクルにすでに10ミリ秒以上かかっており、実用的な上限はおおよそ60〜100 Hzです。より高い値を設定しても実際のレートが上がらない場合があり、サイクル超過の警告を引き起こすことがあります。自分のハードウェアと構成で結果を計測してください。
  • ここで扱う手動演習には60 Hzで十分です。 把持、搬送、配置といったタスクでは、単にレートを上げることよりも、一貫したサンプリングと実行の方が重要です。

ハンズオン演習：把持、搬送、配置​

安定した遠隔操作でアームは動かせますが、タスクを確実にこなすには意図的な練習が必要です。後のデモンストレーションの質は、あなたの操作スキルにかかっています。次の2つのレベルを順番に行ってください。

演習 1：軽い物体を動かして操作感をつかむ​

作業空間に軽量のブロックをいくつか置き、次の練習を行います：

ターゲットの上に移動 → 降ろす → グリッパーを閉じる → 持ち上げる

目標：衝突や物体の落下なしで、連続10回成功させること。各シーケンスをためらわず、滑らかに実行します。

演習 2：搬送・配置タスクを完了する​

次の一連の動作を実行します：

把持 → 搬送 → 指定された容器に配置

目標：開始姿勢と終了姿勢を大まかに揃えた状態で、連続10回成功させること。

Loading Comments...