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ステージ 1 · 第 3 章 · 理論と実践

3. 以降の章で必要なハードウェアの選定

各ステージで必要なハンズオンハードウェアの一覧：主制御デバイス、SO-ARM キット、カメラ、およびオプションの深度カメラ。

ハードウェア一覧
必要なもの全章を通して使う主制御デバイス（Ubuntu x86 または Jetson）。SO-ARM キット 1 式 — リーダーとフォロワーの両方が含まれます。模倣学習と VLA ステージ用の USB カメラ 2 台。訓練ステージ用の NVIDIA GPU（またはクラウド／ノーコード）。

3.1 以降の章で必要なハードウェアの選定​

ハードウェア

3.1 以降の章で必要なハードウェアの選定

この節では各章で必要なハンズオンハードウェアを紹介します。各自の状況に合わせて購入してください。

コース全体を通して、自分の PC をアルゴリズムの展開デバイスとして使います。Ubuntu x86 マシン・Mac・Jetson どれでも構いませんが、Windows 上の WSL や仮想マシン Ubuntu は使わないでください — バグ解決に大量の時間を取られ、学習効率が下がります。

主制御デバイス​

全章で、コードの展開先として主制御デバイスが 1 台必要です。推奨デバイスとシステム：

必要なハードウェアリンク数量備考対象章
デスクトップまたはノート PC-1ネイティブ Ubuntu 22.04、CUDA 12+、Python 3.12、Torch 2.6+。訓練には 12GB 以上の VRAM（例：RTX 4080）と 16GB 以上のメモリを推奨全章
reComputer Robotics J4012（Jetson Orin）Bazaar1JetPack 6.0 / 6.1（JetPack 6.2 は未対応）ステージ 2、3
NVIDIA Jetson AGX Thor 128GBazaar1ステージ 4 の GR00T N1.5 推論用ステージ 2、3、4
ヒント

訓練用 GPU がなくてもコースは完走できます：無料のクラウドノートブック（例：Google Colab）で小さなポリシーを訓練し、NVIDIA Brev で GR00T をファインチューニングするか、第 22 章 SenseCraft Robotics のノーコードクラウド訓練を使いましょう。

ステージ 2：SO-ARM の組み立てと基本制御​

必要なハードウェアリンク数量備考
SO-ARM101 キット（リーダー + フォロワー）SO-ARM101 Pro キット
SO-ARM100 キット		1- キット版：サーボ一式、制御ボード、ケーブルが付属し、プリント部品は自分で 3D プリントまたは別途購入
- 組み立て済み版：第 6 章の組み立て手順はスキップ可
- スタンダード（5V）と Pro（リーダー 5V / フォロワー 12V）の電源ルールに注意

ステージ 3：模倣学習と LeRobot​

必要なハードウェアリンク数量備考
SO-ARM101 キット（リーダー + フォロワー）Bazaar1ステージ 2 と同じキット
32 × 32 mm USB カメラ-2データ収集には 2 視点（前面 + 側面、または上面 + グリッパ）が必要。キットに 1 台付属、もう 1 台は別途準備
マウスパッド / デスクマット-1作業面の保護と安定化、物体配置の再現性確保

ステージ 4：VLA — Isaac GR00T とノーコード SenseCraft​

必要なハードウェアリンク数量備考
SO-ARM101 キット（リーダー + フォロワー）Bazaar1ステージ 2 と同じキット
32 × 32 mm USB カメラ-2データセットと推論でカメラキーを一致させる必要あり
訓練 GPU（またはクラウド）-1GR00T ファインチューニングには約 25GB VRAM（Ampere 以降、例：RTX 4090 / A6000）。V100 は非対応。代替：NVIDIA Brev クラウド、または第 22 章のノーコードパス
NVIDIA Jetson AGX Thor（任意、エッジ推論用）Bazaar1ファインチューニング済み GR00T N1.5 推論サービスをエッジで実行

オプションのアップグレード​

必要なハードウェアリンク数量備考
Orbbec Gemini 2 深度カメラBazaar1カメラ章のオプション RGB-D センシング
ソフトグリッパのプリントファイルsoarm_soft_gripper-柔らかい・壊れやすい・不整形な物体用の TPU フィンガー
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