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ステージ 2 · 第 5 章 · 実践

5. ソフトウェア環境の構築

Ubuntu x86 または Jetson に LeRobot ソフトウェア環境を構築します：Miniforge の導入、検証済み Seeed LeRobot リポジトリのクローン、ffmpeg・PyTorch・feetech モーター依存関係のインストール。

システム要件LeRobot をインストール検証

5.1 システム要件​

要件

5.1 システム要件

Ubuntu x86 の場合：

  • Ubuntu 22.04
  • CUDA 12+
  • Python 3.12
  • Torch 2.6+

Jetson Orin の場合：

  • Jetson JetPack 6.0 および 6.1（JetPack 6.2 は未対応）
  • Python 3.12
  • Torch 2.3+

第 3 章の注意を再掲：Windows 上の WSL や仮想マシン Ubuntu は避けてください — ネイティブ Ubuntu か Jetson が最もトラブルが少ないです。

5.2 LeRobot をインストール​

手順

5.2 LeRobot をインストール

PyTorch や torchvision などの環境は CUDA バージョンに合わせてインストールする必要があります。デバイスに合わせたタブに従ってください。

1. Miniforge をインストール：

wget https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-Linux-x86_64.sh
chmod +x Miniforge3-Linux-x86_64.sh
./Miniforge3-Linux-x86_64.sh
# インストール完了後：
source ~/.bashrc
# すべてのシェルを初期化
conda init --all

2. LeRobot 用に新しい conda 環境を作成して有効化：

conda create -y -n lerobot python=3.12 && conda activate lerobot

3. 検証済み LeRobot リポジトリをクローン：

git clone https://github.com/Seeed-Projects/lerobot.git ~/lerobot

4. 環境に ffmpeg をインストール：

conda install ffmpeg -c conda-forge
ヒント

通常これは libsvtav1 エンコーダ付きの ffmpeg 7.X が入ります。libsvtav1 が非対応の場合（ffmpeg -encoders で確認）、ffmpeg 7.1.1 を明示的にインストールします：

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

このコマンドは、後ほどデータセット動画のエンコード時に出る No valid stream found in input file エラーの解決にもなります。

5. feetech モーター依存関係付きで LeRobot をインストール：

ヒント

新規セットアップの Ubuntu 22.04 — 特に最小インストール — では gcc などのビルドツールが入っておらず、feetech エクストラの evdev パッケージのビルドが失敗することがあります。先に基本ビルドツールを入れてください：

sudo apt update
sudo apt install build-essential
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

5.3 環境の検証​

検証

5.3 環境の検証

pip による LeRobot インストールは、元の PyTorch と torchvision を CPU 版で置き換えてしまうことがあるため、訓練前に必ず確認します。lerobot conda 環境で実行：

python   # ターミナルで Python を起動
import torch
print(torch.cuda.is_available())
exit()   # Python を終了
  • False → 現在の環境は CPU 版 PyTorch を使っています。GPU での訓練・推論が必要な場合は PyTorch 公式ガイド に従い、CUDA バージョンに合う PyTorch と torchvision を再インストールしてください。
  • True → GPU アクセラレーションが利用可能です。
ヒント

NVIDIA RTX 50 シリーズ GPU は CUDA 12.8 以上のプレビュー版が必要です：

pip install --pre torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/nightly/cu128

最後に、LeRobot のコマンドラインツールが PATH にあることを確認：

lerobot-find-port --help

ヘルプが表示されれば環境は準備完了です。次章でモーターの設定とアームの組み立てに進みます。

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