Robotics J501キャリアボードハードウェアと入門ガイド

reComputer Robotics J501 Miniは、先進的なロボティクス向けに設計されたコンパクトで高性能なエッジAIキャリアボードです。NVIDIA Jetson AGX Orinモジュール（32GB/64GB）のMAXNモードに対応し、最大275 TOPSのAI性能を提供します。デュアルギガビットEthernetポート、5GおよびWi-Fi/BTモジュール用M.2スロット、2つのUSB 3.2ポート、CAN、GMSL2（オプション拡張経由）、I2C、UARTなどの豊富な接続オプションを備え、様々なセンサーからの複雑なデータを処理できる強力なロボティクスブレインとして機能します。JetPack 6.2.1とLinux BSPがプリインストールされており、シームレスな展開を保証します。

NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch、ROS 2/1などのフレームワークをサポートするreComputer Robotics J501 Miniは、大規模言語モデル駆動の意思決定と、モーションプランニングやセンサーフュージョンなどの物理的ロボティクス制御を橋渡しします。自律ロボットの迅速な開発に最適で、すぐに使用できるインターフェースと最適化されたAIフレームワークにより市場投入時間を短縮します。

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reComputer Jetson Robotics J501-Miniキャリアボード概要

上面図

側面図

底面図

📝 部品リスト

reComputer Robotics J501-Miniキャリアボード x 1
電源供給およびJST拡張ボード x 1
XT30からDCケーブル x 1
USBケーブル、Type AからType C x 1
拡張ボード用ヒートシンク x 1
スタッド(M3*30) x 5
M3六角ナット x 5
ネジ(CM2.5*L.4) Jetsonモジュールおよび M.2 Key M用 x3
ネジ(CM2*3.0) M.2 Key E用 x1
スタッド(M2*2.0) M.2 Key B用 x1
ネジ(CM3*4.0) M.2 Key B用 x1
ユーザーマニュアル x 1

note

1.高電圧電源供給および動作温度時には、熱設計ガイドに従って堅牢な放熱ソリューションを設計してください。 2.より良い性能のためにモジュール用ヒートシンクを取り付けてください。 3.高電圧入力および高負荷での動作中は、やけどを防ぐためヒートシンクに触れないでください。 4.検証用電源アダプター推奨、Seed公式ウェブサイトで推奨されている電源アダプターを使用してください。

19V/4.74A 5525バレルジャック電源アダプター
最大消費電力要件が満たされていることを確認してください。 2.AC電源コード互換性
お住まいの地域に応じて地域固有のACクローバーリーフ電源コードを購入してください。 3.アクセサリー互換性
最適な性能と互換性のために、公式に推奨されたアクセサリー（例：ワイヤレスモジュール、カメラ、周辺機器）のみを使用してください。

🔍 仕様

キャリアボード仕様

カテゴリ	項目	詳細
ストレージ	M.2 KEY M PCIe	1x M.2 KEY M PCIe (M.2 NVMe 2280 SSD)
ネットワーキング	M.2 KEY E	1x M.2 Key E WiFi/Bluetoothモジュール用
ネットワーキング	Ethernet	1x RJ45 10GbE && 1x RJ45 1GbE
I/O	USB	2x USB 3.2 Type-A (10Gbps); 1x USB 2.0 Type C (Debug); 1x USB 3.0 Type C (Recovery/Debug)
	カメラ	2x 4 in 1 GMSL2 Mini-Fakraコネクタ（オプション）;
	CAN	2x CAN JST 4-Pinコネクタ(GH 1.25);
	DI/DO	1x DI JST 5-Pinコネクタ(GH 1.25); 1x DO JST 5-Pinコネクタ(GH 1.25);
	I2S	1x I2S JST 5-Pinコネクタ(GH 1.25)
	RS485	1x RS-485 JST 4-Pinコネクタ(GH 1.25)
	UART	1x UART JST 4-Pinコネクタ（DIと多重化）
	ディスプレイ	1x HDMI 2.1
	ファン	1x 4 Pinファンコネクタ(12V PWM)
	拡張ポート	2x カメラ拡張ヘッダー（GMSL2ボード用）
	RTC	1x RTC 2-pin;
	LED	1x PWR LED、緑; 1x SSD LED、緑; 1x USR LED、RGB
	ボタン	1x Recoveryボタン; 1x RESETボタン
電源	19-54V XT30(2+2)（XT30から5525 DCジャックケーブル付属）
Jetpackバージョン	Jetpack 6.2.1
機械的仕様	寸法（W x D x H）	115mm x 115mm x 38mm
	重量	200g
	設置	デスク、壁面取り付け
動作温度	-20℃~60℃（25Wモード）; -20℃~55℃（MAXNモード）; （reComputer Roboticsヒートシンクとファン付き）
保証	2年
認証	RoHS、REACH、CE、FCC、UKCA、KC

📦 Flash JetPack OS

サポートされるモジュール

前提条件

Ubuntu ホストPC
Robotics J501 Miniキャリアボード
NVIDIA® Jetson AGX Orinモジュール
Nano/NXモジュールアクティブファン
NVMe M.2 2280内蔵SSD
USB Type-Cデータ転送ケーブル

info

仮想マシンではなく、物理的なubuntuホストデバイスを使用することをお勧めします。ホストマシンを準備するには、以下の表を参照してください。

JetPackバージョン	Ubuntuバージョン（ホストコンピュータ）
JetPackバージョン	18.04	20.04	22.04
JetPack 6.x		✅	✅

Jetpackイメージの準備

ここでは、使用するJetsonモジュールに対応するシステムイメージをUbuntu PCにダウンロードする必要があります：

Jetpackバージョン	Jetsonモジュール	GMSL	ダウンロードリンク1	SHA256
6.2.1	AGX Orin 64GB	✅	ダウンロード	c63d1219531245abecc7bbdcafc73d3 4f75547454c7af85de40f08396a87e5ee
	AGX Orin 32GB	✅	ダウンロード	5d1f3cd28eb44ca60132c87ccce5aca f806ee945b486df9061a34de73fbb582b

danger

Jetpack6イメージファイルのサイズは約14.2GBで、ダウンロードには約60分かかります。ダウンロードが完了するまでお待ちください。

info

ダウンロードしたファームウェアの整合性を確認するには、SHA256ハッシュ値を比較できます。

Ubuntuホストマシンで、ターミナルを開き、コマンドsha256sum <File>を実行してダウンロードしたファイルのSHA256ハッシュ値を取得します。結果のハッシュがwikiで提供されているSHA256ハッシュと一致する場合、ダウンロードしたファームウェアが完全で破損していないことが確認されます。

⚙️ SEEDのJetsonキャリアボード用のすべての.dtsファイルとその他のソースコードは Linux_for_Tegra からダウンロードできます

強制リカバリモードに入る

info

インストール手順に進む前に、ボードが強制リカバリモードになっていることを確認する必要があります。

ステップバイステップ

ステップ 1. RESETモードのボタンを押し続けます。

ステップ 2. 電源ケーブルを接続してキャリアボードに電源を供給し、RESTボタンを離します。

ステップ 3. USB Type-Cデータ転送ケーブルでボードをUbuntuホストPCに接続します。

ステップ 4. LinuxホストPCで、ターミナルウィンドウを開き、コマンドlsusbを入力します。使用するJetson SoMに応じて、返される内容に以下の出力のいずれかがある場合、ボードは強制リカバリモードになっています。

AGX Orin 32GB用: 0955:7223 NVidia Corp
AGX Orin 64GB の場合: 0955:7023 NVidia Corp

以下の画像は AGX Orin 32GB 用です：

Jetson へのフラッシュ

ステップ 1: ダウンロードしたイメージファイルを展開します：

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-mini-agx-orin-32g-j501-6.2.1-36.4.4-2025-09-08.tar.gz

ステップ 2: 以下のコマンドを実行して、jetpack システムを NVMe SSD にフラッシュします：

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-orin-robotics-j501 
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

フラッシュプロセスが成功すると、以下の出力が表示されます

note

フラッシュコマンドは 2-10 分間実行される場合があります。

ステップ 3: Robotics J501-Mini をディスプレイに接続します。PD to HDMI アダプターを使用して HDMI 入力をサポートするディスプレイに接続するか、PD ケーブルを使用して PD 入力をサポートするディスプレイに直接接続し、初期設定セットアップを完了します：

info

必要に応じて System Configuration を完了してください。

🔌 インターフェースの使用方法

以下では、Robotics j501-Mini ボードの各種インターフェースとその使用方法を紹介します。

M.2 Key M

M.2 Key M は高速 NVMe SSD 用に設計されており、ロボティクスアプリケーション向けに超高速データ転送を提供します。

サポートされている SSD は以下の通りです

ハードウェア接続

使用方法

SSD の読み書き速度をテストする前に、Jetson ターミナルで以下を入力する必要があります：

sudo apt update
sudo apt install smartmontools
sudo smartctl -i /dev/nvme0n1

SSD の読み書き速度をテストするスクリプトファイルを作成します：

#You need to create a blank test file first
cat <<'EOF' | sudo tee test_nvme.sh >/dev/null
#!/usr/bin/env bash
set -e

sudo dd if=/dev/zero of=test bs=1000M count=1 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=test of=/dev/null bs=1000M count=1
sudo rm -rf test
EOF

スクリプトを実行して SSD の読み書き速度をテストします：

sudo chmod +x test_nvme.sh
./test_nvme

M.2 Key E

M.2 Key E インターフェースは標準的な M.2 コネクタで、主に Wi-Fi や Bluetooth などのワイヤレスモジュールの接続に使用され、ワイヤレス通信機能を拡張します。

ハードウェア接続

使用方法

Wi-Fi パフォーマンスをテストするには、以下のコマンドを使用します（IP アドレスをテストサーバーのものに置き換えてください）：

iperf3 -c 192.168.6.191

Bluetooth 機能は M.2 Key E スロット経由で利用できます。

Ethernet

Robotics j501-Mini キャリアボードは、高速有線ネットワーク接続用の 2 つの 1Gbps RJ45 Ethernet ポートを搭載しています。

Ethernet ポートの速度をテストするには、以下のように iperf3 を使用します：

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

info

<server_ip> は iperf3 サーバーの IP アドレスです。クライアントはこのサーバーに接続して帯域幅テストを実行します。 <bind_ip> は指定されたローカル IP アドレスをテストトラフィックのソースとしてバインドします。

LED

J501 mini には制御可能な 2 つの LED があります。以下では、LED を緑、赤、または青に制御する方法を示します。

使用方法

LED を制御するための参考コマンドは以下の通りです：

#change to red
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
#change to green
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness

#change to blue
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness

LED 制御効果は以下の図に示されています：

USB

Robotics j501-Mini キャリアボードには、2 つの USB 3.2 Type-A ポート（10Gbps）、USB 3.0 Type-C ポート、およびデバイスモード/デバッグ用の USB 2.0 Type-C ポートなど、さまざまな USB ポートが搭載されており、多様な接続オプションを提供します。

USB-A 速度テスト

USB デバイス速度をテストするスクリプトを作成します：

sudo vim test_usb

以下の内容を貼り付けます：

cat <<'EOF' | sudo tee test_usb.sh >/dev/null
#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2
EOF

スクリプトを実行可能にしてテストします：

sudo chmod +x test_usb
./test_usb

USB 2.0 Type-C ポート

このシリアルポートを使用して、USB-C データケーブル経由で PC 側の入出力デバッグ情報を監視できます。

PC（Jetson ではない）でシリアルポートログインツールをインストールし、/dev/ttyUSB0（ttyUSB1、2 の場合もあります）にログインします：

sudo apt update
sudo apt install screen
screen /dev/ttyUSB0 115200

その後、以下に示すように、別の Linux ホストのシリアルポート経由で Jetson のターミナルを制御できます：

ファン

reComputer Jetson Robotics j501-Mini には以下が搭載されています：

1x 4 ピンファンコネクタ（12V PWM）：標準的な 12V PWM ファンと互換性があり、精密な速度制御もサポートしているため、高性能冷却要件に最適です。

ハードウェア接続

Robotics J501 Mini はファン用の標準 4 ピンヘッダーを提供します。

ファンのデータシート回路図は以下に示されています：

J1 のピン定義は以下の通りです：

note

詳細については、こちらをご確認ください。

使用方法

ファン速度を設定するスクリプトを作成します：

cat test_fanSpeedSet

以下の内容を貼り付けます：

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

さらに、jtop ツールを使用してファン速度を手動で設定することもできます。

CAN

CAN（Controller Area Network）は、マイクロコントローラーとデバイスがホストコンピューターなしで相互に通信できるようにする堅牢な車両バス標準です。

J501 Mini は JST 4 ピン（GH1.25）に統合された 2 つの CAN インターフェースを提供します。さらに、両方の CAN インターフェースは CAN-FD をサポートしており、CAN0 と CAN1 は以下に示されています：

CAN0 と CAN1 のピンアウト定義は類似しており、インターフェース図は以下に示されています：

CAN0 は J6 に対応し、ピン定義は以下の通りです：

CAN1 は J7 に対応し、ピン定義は以下の通りです：

CAN通信

このセクションでは、Jetson上のCAN0とCAN1を接続し、Classic CANモードとCAN-FDモードでCAN0とCAN1間のデータ送受信方法を実演します。

CAN0とCAN1の終端抵抗は、gpiochip1 line4にあるPAA.04とgpiochip1 line7にあるPAA.07の2つのピンで制御できます。

終端抵抗制御は以下のルールに従います：

When `PAA.04 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **disconnected**;  
when `PAA.04 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **connected**.

When `PAA.07 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **disconnected**;  
when `PAA.07 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **connected**.

gpiochip 1のピンを表示するには、以下のコマンドを入力します：

gpioinfo gpiochip1

PAA.04とPAA.07を0に設定するには、以下のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=0
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=0

PAA.04とPAA.07を1に設定するには、以下のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=1
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=1

Classic CANモード

標準モードでCAN0とCAN1間のデータ送受信をテストするためにtest_can.shを作成します：

touch test_can.sh
chmod +x test_can.sh
./tets_can.sh

test_can.shのスクリプトコードは以下の通りです：

test_can.sh

#!/bin/bash

echo "000000" | sudo -S ip link set can0 down
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 down

# set buffer size
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288

 #set to 2M bps
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate 2000000
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 up

echo "000000" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate 2000000
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 up

sleep 2

#Enable 5s to test
sudo pkill -f gpioset
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 7=0 &
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 4=0 &
GPIO2_PID=$!

cangen can1 &
candump can0

CAN0とCAN1間のデータ送受信が完了します：

CAN-FDモード

データシートでは、CAN0/CAN1インターフェースの配線図を以下のように確認できます：

CAN-FDモードでCAN0とCAN1間のデータ送受信をテストするためにtest_canfd.shを作成します：

touch test_canfd.sh
chmod +x test_can.sh
./tets_can.sh

test_canfdfd.shのスクリプトコードは以下の通りです：

test_canfd.sh

#!/bin/bash

# configure CAN FD mode
#CAN bus rate set to 500 kbps, data rate set to 5 Mbps.
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 down
echo "000000" | sudo -S sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 up

echo "000000" | sudo -S ip link set can1 down
echo "000000" | sudo -S sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 up


# config buffer size
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288


# check CAN FD status
echo "CAN0 status:"
ip -details link show can0

echo "CAN1 status:"
ip -details link show can1

#Enable 5s to test
sudo pkill -f gpioset
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 7=0 &
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 4=0 &
GPIO2_PID=$!

candump can0 &
cangen can1 -f

CAN0とCAN1間のデータ送受信が完了します：

GPI && GPO

GPI

Robotics J501 MiniはGPI用の標準6ピンJSTヘッダーを提供します。

GPIデータシート回路図は以下の通りです：

J12のピン定義は以下の通りです：

入力状態を読み取るためにGPI 1からGPI 4を有効にします：

sudo gpioset --mode=wait 0 131=0

GPI 1からGPI 4の入力を読み取るには、以下のコマンドを参照してください：

sudo gpioget 0 96  #read the input of GPI 1
sudo gpioget 0 104 #read the input of GPI 2
sudo gpioget 0 86  #read the input of GPI 3
sudo gpioget 0 83  #read the input of GPI 4

ハイレベルが読み取られると1を返し、ローレベルが読み取られると0を返します。

GPO

Robotics J501 MiniはGPO用の標準6ピンJSTヘッダーを提供します。

GPOデータシート回路図は以下の通りです：

J14のピン定義は以下の通りです：

出力状態のためにGPO 1からGPO 4を有効にします：

sudo gpioset --mode=wait 0 79=1

GPO 1からGPO 4の出力を設定するには、以下のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait 0 110=1  #set output of GPO 1 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 112=1  #set output of GPO 2 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 111=1  #set output of GPO 3 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 113=1  #set output of GPO 4 to high voltag


sudo gpioset --mode=wait 0 110=1  #set output of GPO 1 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 112=1  #set output of GPO 2 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 111=1  #set output of GPO 3 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 113=1  #set output of GPO 4 to low voltag

UART

Robotics J501 MiniはUARTシリアル通信用の標準6ピンJSTヘッダーを提供します。 UARTとGPOは同じJSTインターフェースを使用します。このインターフェースはデフォルトでGPO機能になっています。UART機能に切り替える必要がある場合は、新しいデバイスツリーを指定してデバイスを再起動し、変更を有効にする必要があります。

UART通信については、以下の配線に従ってください。ここでは、USB to TTLツールを例として使用します。

UARTデータシート回路図は以下の通りです：

J14のピン定義は以下の通りです：

warning

UARTとGPOは同じ物理インターフェースを共有します。デフォルトでは、このインターフェースはGPOとして機能します。UARTに切り替える必要がある場合は、このセクションの内容を参照してください。

異なるモジュールについては、対応するデバイスツリーファイルをダウンロードする必要があります。

AGX Orin 32G用の.dtbダウンロードリンク： https://files.seeedstudio.com/wiki/recomputer-j501-mini/tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0004-recomputer-mini.dtb

AGX Orin 64G用の.dtbダウンロードリンク： https://files.seeedstudio.com/wiki/recomputer-j501-mini/tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0005-recomputer-mini.dtb

デバイスツリーを指定されたパスにコピーします：

# AGX Orin 32G
sudo cp tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0004-recomputer-mini.dtb /boot/

# AGX Orin 64G
sudo cp tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0005-recomputer-mini.dtb /boot/

/boot/extlinux/extlinux.confをバックアップして修正し、新しい.dtbファイルを指す行を追加します：

sudo cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.bak
sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf

使用しているデバイスツリーファイル名に基づいて、extlinux.confにFDT=/your_pathの行を追加します。AGX Orin 32Gを例にします：

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      INITRD /boot/initrd
      FDT=/boot/tegra234-j501x-0000+p3701-0004-recomputer-mini.dtb

6ピンJSTヘッダー UART は、Jetson上の /dev/ttyTHS1 にマッピングされています。minicom を使用してシリアルポートのデータ送受信を確認できます：

sudo apt install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyTHS1

RS485

RS485インターフェースは、産業環境で一般的に使用される堅牢でノイズ耐性のある差動通信チャネルを提供します。長距離、マルチドロップシリアル通信をサポートし、センサー、モーターコントローラー、PLC、その他の産業機器の接続に最適です。

ハードウェア接続

Robotics J501-MiniはRS485用のJST 4ピン（GH 1.25）ヘッダーを提供します。

RS485 データシートの回路図を以下に示します：

J8 のピン定義は以下の通りです：

使用方法

RS485 インターフェースを有効にするには、以下のコマンドを参照してください：

sudo gpioset --mode=wait 1 9=0  # Enable 120R resistance

sudo gpioset --mode=wait 0 126=0 # Enable RS485

RS485 インターフェースは、Jetson上の /dev/ttyTHS4 にマッピングされています。cutecom を使用してPCとのシリアルデータ送受信をテストできます：

sudo apt install cutecom
sudo cutecom

/dev/ttyTHS4 を選択し、JetsonとPCの両方のボーレートを9600に設定し、RS485からUSBモジュール経由でJetsonとPCを接続します。シリアルデータの送受信効果を以下の図に示します：

I2S

I2Sインターフェースは、デバイス間でステレオオーディオデータを送信するために設計されたデジタルオーディオ通信バスを提供します。Robotics J501-Miniは標準的なI2Sシグナリングをサポートし、音声対話、音源定位、リアルタイムオーディオ処理などのアプリケーション向けに高品質、低遅延のオーディオ入出力を可能にします。

ハードウェア接続

Robotics J501-Miniは I2S 用の1x JST 5ピンコネクタ（GH 1.25）を提供します。

I2S データシートの回路図を以下に示します：

J9 のピン定義は以下の通りです：

使用方法

I2S を有効にするには、jetson-io.py で設定する必要があります。ターミナルで以下を実行してください：

sudo python /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

次に、以下の4つのステップを参照してI2Sインターフェースを有効にしてください：

ステップ1：Jetson 40-pin header オプションを選択
ステップ2：Configure header pins manually を選択
ステップ3：i2s2 を選択；選択後、[*] でマークされます
ステップ4：設定を保存してJetsonを再起動

ステップ 1

ステップ 3

ステップ 2

ステップ 4

I2S を有効にした後、このセクションではI2Sを使用してデュアルチャンネルスピーカーを駆動する方法を説明します。まず、ターミナルで以下を入力してください：

amixer -c APE cset name="I2S2 Mux" "ADMAIF1" # Speaker

マイクを使用している場合：

amixer -c APE cset name="ADMAIF2 Mux" "I2S2" # Microphone

スピーカーを駆動するには以下のコマンドを参照してください。-c は使用しているスピーカーのチャンネル数に変更してください：

speaker-test -t sine -f 440 -c 2

スピーカーが正常に駆動されている場合、以下の図に示すようにターミナルで出力を確認できます。

RTC

Robotics J501-Miniは RTC（3V）用の標準2ピンヘッダーを提供します。

RTC データシートの回路図を以下に示します：

J15 のピン定義は以下の通りです：

外部バッテリーを接続した後、ターミナルで rtc0（メインRTC、オンボードバッテリーに対応）の動作状態を確認できます：

cat /sys/class/rtc/rtc0/power/runtime_status

拡張ポート - GMSL

Robotics j501-Miniキャリアボードは、GMSL拡張ボード用のカメラ拡張ヘッダーを搭載しています。4台のGMSLカメラを同時に接続して動作させることができます。

ハードウェア接続

以下は、Robotics j501-MiniキャリアボードのGMSLカメラ拡張ボード接続スロットです（事前に拡張ボードを準備する必要があります）：

以下は、すでにサポートしているGMSLカメラモデルです：

SG3S-ISX031C-GMSL2F
SG2-AR0233C-5200-G2A
SG2-IMX390C-5200-G2A
SG8S-AR0820C-5300-G2A

使用方法

note

GMSL機能を有効にする前に、GMSL拡張ボードドライバーを含むJetPackバージョンがインストールされていることを確認してください。

Jetson IOファイルの設定

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

note

オーバーレイファイルは合計3つあり、それぞれSeeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4、およびOrbbec Gemini 335Lgです。これらはそれぞれSG3Sの3Gカメラ、SG2とSG8Sの6Gカメラ、およびOrbbecのカメラに対応しています。図3に示すように、お使いのカメラのモデルに応じてioファイルを設定してください。

ステップ 2. ビデオインターフェース設定ツールをインストールします。

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

SGxxx シリーズのカメラを使用する

ステップ 1. シリアライザーとデシリアライザーのチャンネル形式を設定します。図中のインターフェース番号はシリアライザー/デシリアライザー番号に対応しています。

  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_0_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_1_ch_1":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_2_ch_2":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_3_ch_3":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_4_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_5_ch_1":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_6_ch_2":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_7_ch_3":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'

note

ser_0_ch_0はデコーダーの最初のチャンネル、des_ch_0は最初のカメラのシリアライザーで、他も同様です。接続されたカメラの解像度が異なる場合、ここでの設定はカメラの実際のフォーマットに基づきます。デバイスが再起動するたびに、シリアライザーとデシリアライザーのチャンネルフォーマットを設定する必要があります。

ステップ 2. カメラの解像度を設定します。

info

ここでは、異なるモデルと解像度のカメラを設定する方法を説明します。

v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video0
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video1
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0  -d /dev/video2
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=3840,height=2160 -c sensor_mode=2  -d /dev/video3 

note

--set-fmt-videoは接続されているカメラに基づいて選択された解像度に従います。sensor_modeも同様に選択されます。現在、3つのsensor_modeオプションがあり、それぞれ異なる解像度に対応しています。

sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

ステップ 3. カメラを開始します。

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1536,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! \
'video/x-raw,width=3840,height=2160,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

ディスプレイ

Robotics J501 Miniは高解像度ディスプレイ出力用のHDMIを搭載しています。

リソース

reComputer Robotics J501-Mini キャリアボード回路図

SeeedのL4Tソースコード

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