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Starai Arm Manipulator - ROS2 MoveItガイド

フォロワー Violaリーダー Violinフォロワー Cello
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製品紹介​

  1. オープンソース & 二次開発が容易 Fashion Star Roboticsが提供するこのサーボモーターシリーズは、オープンソースで簡単にカスタマイズ可能な6+1自由度ロボットアームソリューションを提供します。

  2. 様々なペイロードを持つデュアルアームシステム Violinはリーダーロボットアームとして機能します。アーム範囲の70%において、フォロワーアームViolaは300gの動作ペイロードを持ち、フォロワーアームCelloは750gの動作ペイロードを持ちます。

  3. ROS2、Moveit2、Isaac Simをサポート ロボットアームデータトピックの発行・購読とロボットアームの制御にROS2をサポートし、逆運動学計算にMoveIt2、Isaac Simでのシミュレーションもサポートします。

  4. LeRobotプラットフォーム統合サポート LeRobotプラットフォームとの統合のために特別に設計されています。このプラットフォームは、データ収集、シミュレーション、トレーニング、デプロイメントを含む実世界のロボティクスタスクにおける模倣学習のためのPyTorchモデル、データセット、ツールを提供します。

  5. オープンソースSDK PythonとC++ SDK開発をサポート

  6. ボタンホバー 重力補償をシミュレートし、ボタンを介してロボットアームを任意の位置でホバーさせることができます。

  7. モジュラーエンドエフェクター 迅速なDIY交換を可能にします。

  8. 豊富な学習リソース 環境設定、インストールとデバッグガイド、カスタム把持タスクの例を含む包括的なオープンソース学習リソースを提供し、ユーザーが迅速に開始してロボットアプリケーションを開発できるよう支援します。

  9. Nvidiaプラットフォーム互換性 Nvidia Jetsonプラットフォーム経由でのデプロイメントがサポートされています。

仕様​

項目フォロワーアーム | Violaリーダーアーム |Violinフォロワーアーム |Cello
自由度6+16+16+1
リーチ470mm470mm670mm
スパン940mm940mm1340mm
再現性2mm-1mm
動作ペイロード300g（リーチの70%）-750g（リーチの70%）
サーボRX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX18-U100H-M x3
RX8-U50H-M x3
RX8-U51H-M x1
パラレルグリッパーキット✅-✅
手首回転YesYesYes
任意位置での保持YesYes（ハンドルボタン付き）Yes
手首カメラマウント参考3Dプリントファイルを提供参考3Dプリントファイルを提供
LeRobotとの連携✅✅✅
ROS 2との連携✅✅✅
MoveIt2との連携✅✅✅
Gazeboとの連携✅✅✅
通信ハブUC-01UC-01UC-01
電源12V10A/120w XT3012V10A/120w XT3012V25A/300w XT60

サーボモーターの詳細については、以下のリンクをご覧ください。

RA8-U25H-M

RX18-U100H-M

RX8-U50H-M

依存環境​

No LSB modules are available.

Distributor ID: Ubuntu

Description: Ubuntu 22.04.5 LTS

Release: 22.04

Codename: Jammy

ROS2: Humble

ROS2 Humbleのインストール​

ROS2 Humbleインストール

Moveit2のインストール​

sudo apt install ros-humble-moveit*

サーボモーターのSDKインストール​

sudo pip install pyserial
sudo pip install fashionstar-uart-sdk

ワークスペースの作成と初期化​

mkdir -p ~/starai_ws/src
cd ~/starai_ws
colcon build

starai-arm-moveit2 Ros2パッケージのクローン​

cd ~/starai_ws/src
git clone https://github.com/Welt-liu/starai-arm-moveit2.git
cd ~/starai_ws
colcon build
echo "source ~/starai_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Starai Arm MoveIt2シミュレーションスクリプト​

ros2 launch viola_configure demo.launch.py

実際のロボットアームの使用​

ターミナル1：アーム制御ノードの開始​

アームはゼロ位置に移動します。

ros2 run robo_driver driver

コントローラーノードの開始​

ros2 run viola_controller controller

Moveit2の開始​

ros2 launch viola_configure actual_robot_demo.launch.py

FAQ​

  • RViz2インターフェースでちらつきが発生する場合は、以下のコマンドを試してください：

    export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0
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