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Starai Arm Manipulator - ROS2 MoveItガイド

フォロワー Violaリーダー Violinフォロワー Cello
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製品紹介​

  1. オープンソース & 二次開発が容易 Fashion Star Roboticsが提供するこのシリーズのサーボモーターは、オープンソースで簡単にカスタマイズ可能な6+1自由度ロボットアームソリューションを提供します。

  2. 様々なペイロードを持つデュアルアームシステム Violinはリーダーロボットアームとして機能します。アーム範囲の70%において、フォロワーアームViolaの動作ペイロードは300g、フォロワーアームCelloの動作ペイロードは750gです。

  3. ROS2、Moveit2、Isaac Simをサポート ロボットアームデータトピックの発行・購読とロボットアームの制御にROS2をサポートし、逆運動学計算にMoveIt2、Isaac Simでのシミュレーションもサポートします。

  4. LeRobotプラットフォーム統合サポート LeRobotプラットフォームとの統合に特化して設計されています。このプラットフォームは、データ収集、シミュレーション、トレーニング、デプロイメントを含む実世界のロボティクスタスクにおける模倣学習のためのPyTorchモデル、データセット、ツールを提供します。

  5. オープンソースSDK PythonとC++ SDK開発をサポート

  6. ボタンホバー 重力補償をシミュレートし、ボタンを介してロボットアームを任意の位置でホバーさせることができます。

  7. モジュラーエンドエフェクター 迅速なDIY交換を可能にします。

  8. 豊富な学習リソース 環境設定、インストールとデバッグガイド、カスタム把持タスクの例を含む包括的なオープンソース学習リソースを提供し、ユーザーが迅速に開始してロボットアプリケーションを開発できるよう支援します。

  9. Nvidiaプラットフォーム互換性 Nvidia Jetsonプラットフォーム経由でのデプロイメントをサポートします。

仕様​

項目フォロワーアーム | Violaリーダーアーム |Violinフォロワーアーム |Cello
自由度6+16+16+1
リーチ470mm470mm670mm
スパン940mm940mm1340mm
再現性2mm-1mm
動作ペイロード300g（リーチの70%時）-750g（リーチの70%時）
サーボRX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX18-U100H-M x3
RX8-U50H-M x3
RX8-U51H-M x1
パラレルグリッパーキット✅-✅
手首回転YesYesYes
任意位置での保持YesYes（ハンドルボタン付き）Yes
手首カメラマウント参考3Dプリントファイルを提供参考3Dプリントファイルを提供
LeRobotとの連携✅✅✅
ROS 2との連携✅✅✅
MoveIt2との連携✅✅✅
Gazeboとの連携✅✅✅
通信ハブUC-01UC-01UC-01
電源12V10A/120w XT3012V10A/120w XT3012V25A/300w XT60

サーボモーターの詳細については、以下のリンクをご覧ください。

RA8-U25H-M

RX18-U100H-M

RX8-U50H-M

依存環境​

No LSB modules are available.

Distributor ID: Ubuntu

Description: Ubuntu 22.04.5 LTS

Release: 22.04

Codename: Jammy

ROS2: Humble

ROS2 Humbleのインストール​

ROS2 Humbleインストール

Moveit2のインストール​

sudo apt install ros-humble-moveit*

サーボモーターのSDKインストール​

sudo pip install pyserial
sudo pip install fashionstar-uart-sdk

ワークスペースの作成と初期化​

mkdir -p ~/starai_ws/src
cd ~/starai_ws
colcon build

starai-arm-moveit2 Ros2パッケージのクローン​

cd ~/starai_ws/src
git clone https://github.com/Welt-liu/starai-arm-moveit2.git
cd ~/starai_ws
colcon build
echo "source ~/starai_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Viola​

Starai Arm MoveIt2シミュレーションスクリプト（オプション）​

ros2 launch viola_moveit_config demo.launch.py

実際のロボットアームの使用​

ステップ1：アーム制御ノードの開始​

アームハードウェアドライバーを開始すると、アームはゼロ位置に移動します。

ros2 launch viola_moveit_config driver.launch.py

ステップ2：Moveit2の開始​

ros2 launch viola_moveit_config moveit_write_read.launch.py

エンドエフェクターポーズ読み書きデモ​

ros2 run arm_moveit_write topic_publisher

Cello​

Starai Arm MoveIt2シミュレーションスクリプト（オプション）​

ros2 launch cello_moveit_config demo.launch.py

実際のロボットアームの使用​

ステップ1：アーム制御ノードの開始​

アームハードウェアドライバーを開始すると、アームはゼロ位置に移動します。

ros2 launch cello_moveit_config driver.launch.py

ステップ2：Moveit2の開始​

ros2 launch cello_moveit_config actual_robot_demo.launch.py

エンドエフェクターポーズ読み書きデモ​

ros2 launch cello_moveit_config moveit_write_read.launch.py

位置と姿勢トピック送信ノードデモ​

ここで src/arm_moveit_write/src/topic_publisher.cpp を更新します

    // // viola
    // dataset1_ = { 
    //   {0.003, -0.204, 0.274},       // position
    //   {0.014, 0.717, 0.017, 0.696}, // orientation
    //   "open"                         // gripper_state
    // };
    // dataset2_ = {
    //   {-0.00, -0.34, 0.177},        // position
    //   {0.0, 0.7071, 0.0, 0.7071},   // orientation
    //   "close"                        // gripper_state
    // };

    // cello
    dataset1_ = {
      {-0.278, 0.000, 0.438},       // position
      {0.707, 0.000, -0.707, 0.000}, // orientation
      "open"                         // gripper_state
    };
    dataset2_ = {
      {-0.479, -0.000, 0.369},        // position
      {0.707, -0.000, -0.707, 0.000},   // orientation
      "close"                        // gripper_state
    }

colcon build
source install/setup.sh
ros2 run arm_moveit_write topic_publisher

FAQ​

  • RViz2インターフェースでちらつきが発生する場合は、以下のコマンドを試してください：

    export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0
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