XIAO STM32C5 入門ガイド

概要

初の STM32 搭載 XIAO をご紹介します。STM32C5A3CG（144MHz Arm Cortex-M33 コア）を中心に構成された XIAO STM32C5 は、コンパクトな XIAO フォームファクタに CAN FD 接続、16MB の外部 Flash、プログラマブル加熱機能付き 6 軸 IMU を搭載しています。IMU 周囲に配置された専用ヒーター抵抗により、ロボティクスやモーションセンシング向けプロジェクトで、ファームウェア制御によるウォームアップが可能です。2 系統のネイティブ CAN FD コントローラ（うち 1 チャンネルはオンボードの TCAN3403-Q1 トランシーバに接続）により、USB-CAN アダプタ、接続型センサ、ロボット制御プロジェクトの出発点を提供します。USB-C とオンボードのバッテリー充電機能により、デスクトップ開発とポータブルアプリケーションの両方をサポートします。

特長

初の STM32 搭載 XIAO: STM32C5A3CG を採用し、144MHz Arm Cortex-M33 プロセッサ、浮動小数点演算（FPU）、DSP 命令により、組み込み制御やセンサ処理を実現します。
CAN FD 接続を標準搭載: 2 系統のネイティブ CAN FD コントローラを搭載し、1 チャンネルはオンボードの TCAN3403-Q1 トランシーバに接続され、CANH/CANL パッドからアクセスできます。2 つ目のチャンネルを使用するには外部トランシーバを追加します。
プログラマブル加熱機能付き 6 軸 IMU: オンボードの LSM6DS3TR-C 加速度センサおよびジャイロスコープは、センサ周囲に配置された専用ヒーター抵抗と組み合わされています。GPIO 制御のヒーターによりプログラマブルなウォームアップが可能で、温度フィードバック付きファームウェアと組み合わせることで、ロボティクスやモーションセンシング用途における温度起因ドリフト低減のためのクローズドループ温度制御が行えます。
16MB 外部 Flash: アプリケーションデータ、センサログ、設定ファイル、CAN メッセージ記録などをアプリケーションファームウェアから保存できます。
通信タイミング用外部クリスタル: オンボードの高速外部クリスタルが、CAN FD などタイミングに敏感なアプリケーション向けのクロックリファレンスを提供します。
USB-C とバッテリー充電: USB-C 経由で開発することも、オンボードのリチウムバッテリー充電回路とバッテリ接続パッドを用いてバッテリー駆動デバイスを構築することもできます。
コンパクトで統合しやすい設計: XIAO フォームファクタとキャッスル型エッジパッドにより、ヘッダを用いたブレッドボード試作やカスタムキャリアボードへの組み込みをサポートします。

仕様

Item	Specification
Product	Seeed Studio XIAO STM32C5
Microcontroller	STMicroelectronics STM32C5A3CG
CPU	Single-core Arm Cortex-M33, up to 144MHz, with FPU and DSP instructions
MCU package	UFQFPN48
Internal program Flash	1MB
SRAM	256KB
External Flash	16MB
CAN controllers	2 native CAN FD controllers
Onboard CAN transceiver	1 x TI TCAN3403-Q1
Onboard CAN bus connection	CANH/CANL pads; use board GND as the signal reference
Second CAN channel	Digital TX/RX signals; external CAN transceiver required
CAN termination	120 ohms, enabled by default; disconnectable through a cuttable solder link
CAN isolation	No onboard galvanic isolation
IMU	STMicroelectronics LSM6DS3TR-C, three-axis accelerometer and three-axis gyroscope
IMU heating	Dedicated heating resistors around the IMU with GPIO-controlled drive
Temperature regulation	Programmable warm-up; closed-loop setpoint regulation requires temperature feedback and suitable application firmware
External clock	Onboard high-speed external crystal
USB	USB-C; USB 2.0 Full Speed, 12Mbps signaling rate
Logic level	3.3V
Power	USB-C 5V input or compatible lithium battery through BAT pads
Battery charging	Onboard charging circuit
User controls	Reset button and boot button
Indicators	User LED and charging indicator
Debug interface	SWD
Form factor	Compact XIAO module with castellated edge pads

ハードウェア概要

XIAO STM32C5

XIAO STM32C5 表面

XIAO STM32C5 裏面

ピンマップ

XIAO Pin / Signal	Function	Chip Pin	Alternate Functions	Description
VBUS	Power		USB 5V	5V 電源入力/出力
GND	Ground			電源グラウンド
3V3 / 3.3V-OUT	Power		VOUT_3V3	安定化された 3.3V 出力
D0	Analog	PA0	A0, ADC	GPIO およびアナログ入力
D1	Analog	PA1	A1, ADC	GPIO およびアナログ入力
D2	Analog	PA2	A2, ADC	GPIO およびアナログ入力
D3	Analog	PA3	A3, ADC	GPIO およびアナログ入力
D4	I2C	PB7	I2C1_SDA	GPIO および I2C データ
D5	I2C	PB6	I2C1_SCL	GPIO および I2C クロック
D6	UART	PA9	UART_TX	GPIO および UART 送信
D7	UART	PA10	UART_RX	GPIO および UART 受信
D8	SPI	PE2	SPI_SCK	GPIO および SPI クロック
D9	SPI	PB0	SPI_MISO	GPIO および SPI データ入力
D10	SPI	PB15	SPI_MOSI	GPIO および SPI データ出力
D11	CAN FD	PB8	FDCAN1_RX	GPIO および FDCAN1 受信
D12	CAN FD	PB9	FDCAN1_TX	GPIO および FDCAN1 送信
D13	CAN FD	PB5	FDCAN2_RX	GPIO およびオンボード CAN トランシーバ受信
D14	CAN FD	PB13	FDCAN2_TX	GPIO およびオンボード CAN トランシーバ送信
D15	CAN Control	PB14	CAN_STB	オンボード CAN トランシーバのスタンバイモードを制御
CAN_H	CAN Bus		TCAN3403 CANH	CAN FD 差動バス High
CAN_L	CAN Bus		TCAN3403 CANL	CAN FD 差動バス Low
CANFD2_TERM	CAN Termination		JP1, 120 ohm	オンボードの 120Ω 終端抵抗を無効化するにはカット/オープン
BAT+	Battery Power		VBAT	3.7V Li-ion/LiPo バッテリーの正極端子
BAT-	Battery Ground		GND	バッテリー負極端子
BAT_EN	Battery Monitor	PA15		バッテリー電圧測定回路を有効化
BAT_READ	Analog	PA4	ADC	バッテリー電圧を読み取り（ADC 入力はおおよそ VBAT / 2）
SWCLK	Debug	PA14	SWD Clock	Serial Wire Debug クロックパッド
SWDIO	Debug	PA13	SWD Data	Serial Wire Debug データパッド
RST	System	NRST	STM32C5_RESET	ハードウェアリセット用テストパッド
USB_D+	USB	PA12	USB_DP	USB 2.0 差動データ正
USB_D-	USB	PA11	USB_DN	USB 2.0 差動データ負
BOOT	System	PH2-BOOT0	STM32C5_BOOT	ブートモードテストパッドおよびブートボタン信号
CHARGE_LED	Indicator		Charger NCHG output	充電 IC により制御される赤色の充電ステータス LED
USER_LED	GPIO Indicator	PB12	GPIO25 / User_LED	緑色ユーザー LED（アクティブ Low 接続）
IMU_SDA	Onboard IMU	PB4	I2C2_SDA	オンボード LSM6DS3TR-C IMU 用 I2C データ
IMU_SCL	Onboard IMU	PB3	I2C2_SCL	オンボード LSM6DS3TR-C IMU 用 I2C クロック
IMU_INT	Onboard IMU	PC13	IMU_INT1	オンボード IMU からの割り込み出力
IMU_HEATER_PWM	IMU Heater	PA8	PWM	IMU 温度補償ヒーター用 PWM 制御

ブートローダーの使用

XIAO STM32C5 には、主にファームウェアの更新を目的とした UF2 対応ブートローダーが工場出荷時に書き込まれています。.uf2 ファイルを書き込む前に、オンボードの Reset ボタンを素早く 2 回押してください。XIAOC5BOOT という名前のマスストレージドライブが PC にマウントされます。その後、このドライブにファームウェアファイルをコピーすることで書き込みが完了します。

PlatformIO でのはじめ方

このセクションでは、Zephyr RTOS フレームワークを用いた PlatformIO 開発環境を使い、オンボードユーザー LED を点灯させることで XIAO STM32C5 の開発と使用方法を説明します。

ハードウェアの準備

以下を準備します：

1 x Seeed Studio XIAO STM32C5
1 x コンピュータ
1 x USB Type-C ケーブル

Seeed Studio XIAO STM32C5

今すぐ入手 🖱️

ソフトウェアの準備

Step 1. VS Code をダウンロードする

使用しているシステムに応じて VS Code をダウンロードします。

Step 2. PlatformIO 拡張機能をインストールする

VSCode を開き、Extensions をクリックして PlatformIO を検索し、インストールを選択します。インストール完了後、VSCode を再起動します。

Step 3. platform-seeedboards プラットフォームパッケージをインストールする

Seeed Studio XIAO シリーズボードはカスタム PlatformIO プラットフォームを使用しているため、対応するプラットフォームパッケージを手動でインストールする必要があります。

新規インストールの場合は、次のコマンドを実行します：

pio pkg install -g -p "https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git"

以前に PlatformIO で Seeed Studio XIAO シリーズボードを使用したことがある場合は、以下のコマンドを実行して更新します：

# for Windows
pio pkg update -g -p "https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git"

# for macOS/Linux
pio pkg uninstall -g -p "SeeedStudio" && pio pkg install -g -p "SeeedStudio=https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git" --force

ヒント

既存の PlatformIO プロジェクトを使用したい場合は、platformio.ini の内容を次のように置き換えてください：

[env:seeed-xiao-stm32c5]
platform = https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git
framework = zephyr
board = seeed-xiao-stm32c5

Step 4. 新しいプロジェクトを作成する

PlatformIO プラグインのインターフェースで、新しいプロジェクトの作成を選択します。

プロジェクト名を設定し、ターゲットボードとして Seeed Studio XIAO STM32C5 を選択し、開発フレームワークとプロジェクトの保存パスを設定します。

ヒント

初回起動時のプロジェクト作成には時間がかかる場合がありますので、しばらくお待ちください。

ビルドと書き込み

Step 1. LED 点滅プログラムを書く

XIAO STM32C5 には GPIO PB12 に割り当てられたユーザー LED が 1 つ搭載されています。LED はローロジックレベルで点灯します。この例では、500 ms ごとに点滅するように設定します。

プロジェクトは次の 3 つのコアファイルで構成されます：

main.c: アプリケーションロジックを含むメインプログラム。
app.overlay: ハードウェア周辺機能を設定する Devicetree オーバーレイファイル。
prj.conf: 必要な Zephyr モジュールを有効にするプロジェクト設定ファイル。

以下の手順に従って LED を点灯させます：

新しく作成したプロジェクトを開き、zephyr フォルダ内に app.overlay Devicetree ファイルを作成します。

/* USB CDC console and the user LED are configured by the board DTS. */

zephyr フォルダ内に prj.conf 設定ファイルを作成します。

# GPIO for LED control
CONFIG_GPIO=y

下記のリファレンスコードを main.c にコピーします。

/*
 * Copyright (c) 2026 Seeed Technology Co., Ltd.
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Blinky example for XIAO STM32C5 with TinyUF2 bootloader support.
 * Based on Zephyr samples/basic/blinky.
 *
 * The 1200-bps UF2 bootloader trigger is armed automatically by the
 * board support package — no code changes needed in this example.
 */

#include <zephyr/kernel.h>
#include <zephyr/drivers/gpio.h>

#define SLEEP_TIME_MS 500

#define LED0_NODE DT_ALIAS(led0)

static const struct gpio_dt_spec led = GPIO_DT_SPEC_GET(LED0_NODE, gpios);

int main(void)
{
	int ret;
	bool led_state = true;

	if (!gpio_is_ready_dt(&led)) {
		return 0;
	}

	ret = gpio_pin_configure_dt(&led, GPIO_OUTPUT_ACTIVE);
	if (ret < 0) {
		return 0;
	}

	while (1) {
		ret = gpio_pin_toggle_dt(&led);
		if (ret < 0) {
			return 0;
		}

		led_state = !led_state;
		printk("LED state: %s\n", led_state ? "ON" : "OFF");
		k_msleep(SLEEP_TIME_MS);
	}

	return 0;
}

Step 2. プログラムをビルドして書き込む

画面下部のツールバーからワンクリックでプロジェクトビルドを実行します。

または、コマンドラインインターフェースからビルドを実行することもできます。

pio run -e seeed-xiao-stm32c5

ファームウェアを書き込む

同様に、ファームウェアの書き込みもコマンドラインから実行できます。

pio run -e seeed-xiao-stm32c5 -t upload

プログラム実行結果

XIAO STM32C5 のオンボード LED が 500 ms 間隔で点滅します。

同時に、シリアルポートには LED のオン／オフ状態が出力されます。

バッテリーの使用

XIAO STM32C5 の裏面には BAT バッテリーコネクタが用意されており、3.7 V〜4.2 V のリチウムイオンバッテリーで給電できます。

バッテリー電圧の読み取り

XIAO STM32C5 には、バッテリー電圧検出回路とバッテリー充電回路が組み込まれています。

検出回路では、BAT_EN / PA15 が TPS22916CNYFPR チップを有効にし、BAT_Reading / PA4 がバッテリー電圧を読み取ります。10 kΩ の分圧抵抗が 2 本使用されているため、測定値は実際のリチウムイオンバッテリー電圧の 1/2 になります。

Charge_LED は充電中に点滅し、充電完了後は消灯します。

対応するアプリケーションコードを修正します。

app.overlay

/ {
	/* Expose the battery ADC input to the application. */
	zephyr,user {
		io-channels = <&adc1 4>;
	};
};

&adc1 {
	/* Add the battery input on PA4 (ADC1_IN4). */
	pinctrl-0 = <&adc1_in0_pa0 &adc1_in1_pa1 &adc1_in2_pa2
		     &adc1_in3_pa3 &adc1_in4_pa4>;

	channel@4 {
		reg = <4>;
		zephyr,gain = "ADC_GAIN_1";
		zephyr,reference = "ADC_REF_INTERNAL";
		zephyr,acquisition-time = <ADC_ACQ_TIME(ADC_ACQ_TIME_TICKS, 289)>;
		zephyr,resolution = <12>;
	};
};

prj.conf

# Battery voltage measurement. USB CDC console support is supplied by the board.
CONFIG_ADC=y
CONFIG_GPIO=y

main.c

/*
 * Copyright (c) 2026 Seeed Technology Co., Ltd.
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Read the XIAO STM32C5 battery voltage once per second.
 * printk() output uses USB CDC;
 * BAT_Reading/PA4 is added by app.overlay. BAT_EN/PA15 and USB CDC are
 * supplied by the board devicetree.
 */

#include <zephyr/device.h>
#include <zephyr/drivers/adc.h>
#include <zephyr/drivers/gpio.h>
#include <zephyr/kernel.h>
#include <zephyr/sys/printk.h>

#if !DT_NODE_EXISTS(DT_PATH(zephyr_user)) || \
	!DT_NODE_HAS_PROP(DT_PATH(zephyr_user), io_channels)
#error "No battery ADC io-channel specified"
#endif

#define BATTERY_ADC_NODE        DT_PATH(zephyr_user)
#define BAT_EN_NODE             DT_ALIAS(baten)
#define BATTERY_ENABLE_DELAY_MS 5
#define ADC_AVG_SAMPLES         16
#define SAMPLE_PERIOD_MS        1000

static const struct adc_dt_spec battery_adc =
	ADC_DT_SPEC_GET_BY_IDX(BATTERY_ADC_NODE, 0);
static const struct gpio_dt_spec bat_en =
	GPIO_DT_SPEC_GET(BAT_EN_NODE, gpios);

int main(void)
{
	uint16_t raw;
	struct adc_sequence sequence = {
		.buffer = &raw,
		.buffer_size = sizeof(raw),
	};
	int err;

	if (!device_is_ready(battery_adc.dev) || !gpio_is_ready_dt(&bat_en)) {
		printk("Battery ADC hardware is not ready\n");
		return 0;
	}

	err = gpio_pin_configure_dt(&bat_en, GPIO_OUTPUT_ACTIVE);
	if (err) {
		printk("BAT_EN configure failed: %d\n", err);
		return 0;
	}

	k_msleep(BATTERY_ENABLE_DELAY_MS);

	err = adc_channel_setup_dt(&battery_adc);
	if (err) {
		printk("Battery ADC channel setup failed: %d\n", err);
		return 0;
	}

	err = adc_sequence_init_dt(&battery_adc, &sequence);
	if (err) {
		printk("Battery ADC sequence init failed: %d\n", err);
		return 0;
	}

	printk("Battery voltage monitor (USB CDC)\n");

	while (1) {
		uint32_t raw_sum = 0;
		uint16_t raw_avg;
		int32_t adc_mv;

		/* Discard the first conversion after the one-second idle period. */
		err = adc_read(battery_adc.dev, &sequence);
		for (int i = 0; !err && i < ADC_AVG_SAMPLES; i++) {
			err = adc_read(battery_adc.dev, &sequence);
			raw_sum += raw;
		}

		if (!err) {
			raw_avg = raw_sum / ADC_AVG_SAMPLES;
			adc_mv = raw_avg;
			err = adc_raw_to_millivolts_dt(&battery_adc, &adc_mv);
			if (err) {
				printk("Battery voltage conversion failed: %d\n", err);
			} else {
				/* The 1:1 divider halves the battery voltage. */
				printk("Battery: %d mV\n", adc_mv * 2);
			}
		} else {
			printk("Battery ADC read failed: %d\n", err);
		}

		k_msleep(SAMPLE_PERIOD_MS);
	}

	return 0;
}

電圧読み取り結果

IMU

XIAO STM32C5 には、3 軸加速度センサと 3 軸ジャイロスコープを統合した LSM6DS3TR‑C 6 軸慣性センサ がオンボードで搭載されています。姿勢検出、動作認識、振動監視などの用途に利用できます。

センサのバイアスおよび測定安定性に対する周囲温度変動の影響を軽減するため、ボードには能動温度補償用の加熱回路が実装されています。IMU の周囲に配置されたヒータ抵抗がセンサを均一に加熱し、加熱電力は PWM 信号で調整できます。IMU 内部の温度読み取り値と組み合わせてソフトウェア制御を行うことで、センサを比較的安定した温度で動作させることができます。これにより温度ドリフトに起因する測定ドリフトが低減され、長期動作や温度変化の大きい環境下でもデータの一貫性が向上します。

参考用法: XIAO STM32C5 IMU Usage

CAN FD

XIAO STM32C5 には 2 つの CAN FD コントローラがあります。FDCAN1 はロジックレベルの TX および RX ピンを外部に出力しており、CAN バスに接続するには外付け CAN トランシーバが必要です。FDCAN2 はオンボードの TCAN3403-Q1 トランシーバに接続されており、CAN_H および CAN_L パッドを介してバスに接続します。このボードは Classical CAN フレームの送受信も可能です。ただし Classical CAN のみ対応のノードは CAN FD フレームをデコードできないため、FD トラフィックを送信する前に、バス上で動作しているノードが CAN FD をサポートしていることを確認してください。CAN FD は最大 64 バイトのペイロードをサポートし、ビットレート切り替えが有効な場合、データフェーズでより高いビットレートを使用できます。

ボードには切り離し可能なオンボード 120 Ω 終端抵抗があり、デフォルトで有効になっています。XIAO が CAN バスの物理的な端点にあり、その端に他の終端抵抗がない場合は有効のままにしてください。XIAO が中間ノードである場合、または同じ端にすでに別の終端抵抗が取り付けられている場合は無効にしてください。バスの反対側の端も適切に終端されていることを確認してください。トランシーバは、CAN 通信が不要なときに消費電力を削減するためのスタンバイモードをサポートしています。

参考用法: XIAO STM32C5 CANFD Usage

リソース

ハードウェア設計

📄[データシート] STM32C5A3CG
📄[データシート] LSM6DS3TR-C
📄[データシート] TCAN3403D4BQ1
📄[回路図] XIAO STM32C5 Schematic
🗃️[PCB 設計ファイル]
- XIAO STM32C5 KiCad プロジェクト
- XIAO STM32C5 Eagle プロジェクト
🗃️[PCB 設計ライブラリ]
- XIAO シリーズ KiCad フットプリント
- XIAO シリーズ KiCad SCH シンボル
📄[ピン配置図] XIAO STM32C5 ピン配置シート

技術サポート & 製品ディスカッション

弊社製品をお選びいただきありがとうございます。弊社は、製品をできるだけスムーズにご利用いただけるよう、さまざまなサポートを提供しています。お好みやニーズに応じて選択いただけるよう、複数のコミュニケーションチャネルをご用意しています。

概要​

特長​

仕様​

ハードウェア概要​

XIAO STM32C5 表面​

XIAO STM32C5 裏面​

ピンマップ​

ブートローダーの使用​

PlatformIO でのはじめ方​

ハードウェアの準備​

ソフトウェアの準備​

ビルドと書き込み​

バッテリーの使用​

バッテリー電圧の読み取り​

IMU​

CAN FD​

リソース​

技術サポート & 製品ディスカッション​

概要

特長

仕様