Grove - 6-Axis Accelerometer&Gyroscope(BMI088)
O Grove - 6-Axis Accelerometer&Gyroscope(BMI088) é uma Unidade de Medição Inercial (IMU) de alto desempenho com 6 DoF (graus de liberdade) e alta supressão de vibração. Este sensor é baseado no BOSCH BMI088, que é uma IMU de alto desempenho com alta supressão de vibração. O sensor de 6 eixos combina um giroscópio triaxial de 16 bits e um acelerômetro triaxial de 16 bits. Em especial, você pode usar este sensor em drones e aplicações de robótica em ambientes exigentes.
Recursos
- O BM1088 é projetado para drones, robótica e aplicações industriais com requisitos de desempenho desafiadores.
- Ampla faixa de medição de aceleração (até 24g)
- O acelerômetro apresenta um baixo TCO de 0,2 mg/K e baixo ruído espectral de apenas 230 pg/sqrt(Hz) na faixa de medição mais ampla de ± 24 g
Especificações
| Item | Valor |
|---|---|
| Tensão de Operação | 3.3V / 5V |
| Faixa de medição e sensibilidade | Accelerometer : ±3g @10920 LSB/g / ±6g @5460 LSB/g / ±12g @2730 LSB/g / ±24g @1365 LSB/g / Gyroscope : ±125°/s @262.1 LSB/°/s / ±250°/s @131.1 LSB/°/s / ±500°/s @65.5 LSB/°/s / ±1000°/s @32.8 LSB/°/s / ±2000°/s @16.4 LSB/°/s |
| Faixa de Temperatura de Operação | -40℃ ~ +85℃ |
| Offset Zero | Accelerometer : ±30 mg Gyroscope: ±1°/s |
| TCO | Accelerometer :±0.2 mg/K Gyroscope: ±0.015°/s/K |
| Interface externa | I^2^C |
| Endereço I^2^C | Accelerometer: 0x19 (default) \ 0x18(optional) Gyroscope: ±1°/s0x69(default) \ 0x68(optional) |
Aplicações Típicas
- Drones e brinquedos voadores
- Robôs industriais, hover boards
- Aplicações domésticas (por exemplo, aspirador de pó, robôs sociais, etc.)
Visão Geral do Hardware
Pinagem
Esquema
Alimentação
A faixa de tensão de operação do BMI088 é de 2.4-3.6V, então usamos o chip XC6206P30 para fornecer 3,0V estáveis. A entrada do XC6206P30 varia de 1,8V a 6,0V, portanto você pode usar este módulo com o seu Arduino tanto em 3,3V quanto em 5V.
Circuito de conversor de nível bidirecional
Este é um circuito típico de conversor de nível bidirecional para conectar duas seções de tensão diferentes de um barramento I^2^C. O barramento I2C deste sensor usa 3,3V; se o barramento I2C do Arduino usar 5V, este circuito será necessário. No esquema acima, Q1 e Q2 são MOSFETs de canal N CJ2102, que atuam como uma chave bidirecional. Para entender melhor esta parte, você pode consultar o AN10441
Plataformas Suportadas
| Arduino | Raspberry Pi |
|---|---|
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|
As plataformas mencionadas acima como suportadas são uma indicação da compatibilidade teórica ou de software do módulo. Na maioria dos casos, só fornecemos biblioteca de software ou exemplos de código para a plataforma Arduino. Não é possível fornecer biblioteca de software / código de demonstração para todas as possíveis plataformas de MCU. Portanto, os usuários precisam escrever suas próprias bibliotecas de software.
Primeiros Passos
Brincar com Arduino
Hardware
Materiais necessários
| Seeeduino V4.2 | Base Shield | Grove (BMI088) |
|---|---|---|
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| Adquira agora | Adquira agora | Adquira agora |
1 Por favor, conecte o cabo USB com cuidado, caso contrário você pode danificar a porta. Use o cabo USB com 4 fios internos, o cabo com 2 fios não consegue transferir dados. Se você não tiver certeza sobre o cabo que possui, pode clicar aqui para comprar.
2 Cada módulo Grove vem com um cabo Grove quando você compra. Caso você perca o cabo Grove, pode clicar aqui para comprar.
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Passo 1. Conecte o Grove - 6-Axis Accelerometer&Gyroscope(BMI088) à porta I^2^C do Grove-Base Shield.
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Passo 2. Conecte o Grove - Base Shield ao Seeeduino.
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Passo 3. Conecte o Seeeduino ao PC através de um cabo USB.
Se não tivermos o Grove Base Shield, também podemos conectar este módulo diretamente ao Seeeduino como abaixo.
| Seeeduino | Cabo Grove | Grove (BMI088) |
|---|---|---|
| GND | Preto | GND |
| 5V or 3.3V | Vermelho | VCC |
| SDA | Branco | SDA |
| SCL | Amarelo | SCL |
Software
Se esta é a primeira vez que você trabalha com Arduino, recomendamos fortemente que veja Getting Started with Arduino antes de começar.
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Passo 1. Baixe a biblioteca Seeed_BMI088 do Github.
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Passo 2. Consulte How to install library para instalar a biblioteca para o Arduino.
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Passo 3. Reinicie a Arduino IDE. Abra o exemplo; você pode abri-lo das três maneiras a seguir：
- Abra-o diretamente na Arduino IDE através do caminho: File --> Examples --> Grove 6-Axis Accelerometer&Gyroscope --> BM1088_Example.
- Abra-o no seu computador clicando em BM1088_Example.ino, que você pode encontrar na pasta XXXX\Arduino\libraries\Grove_6Axis_Accelerometer_And_Gyroscope_BMI088-master\examples\BMI088_Example, onde XXXX é o local onde você instalou o Arduino IDE.
- Ou você pode simplesmente clicar no ícone
no canto superior direito do bloco de código para copiar o código a seguir para um novo sketch no Arduino IDE.
#include "BMI088.h"
float ax = 0, ay = 0, az = 0;
float gx = 0, gy = 0, gz = 0;
int16_t temp = 0;
void setup(void)
{
Wire.begin();
Serial.begin(115200);
while(!Serial);
Serial.println("BMI088 Raw Data");
while(1)
{
if(bmi088.isConnection())
{
bmi088.initialize();
Serial.println("BMI088 is connected");
break;
}
else Serial.println("BMI088 is not connected");
delay(2000);
}
}
void loop(void)
{
bmi088.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
bmi088.getGyroscope(&gx, &gy, &gz);
temp = bmi088.getTemperature();
Serial.print(ax);
Serial.print(",");
Serial.print(ay);
Serial.print(",");
Serial.print(az);
Serial.print(",");
Serial.print(gx);
Serial.print(",");
Serial.print(gy);
Serial.print(",");
Serial.print(gz);
Serial.print(",");
Serial.print(temp);
Serial.println();
delay(50);
}
O arquivo de biblioteca pode ser atualizado. Este código pode não ser aplicável ao arquivo de biblioteca atualizado, portanto recomendamos que você use os dois primeiros métodos.
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Step 4. Faça o upload do demo. Se você não sabe como fazer o upload do código, verifique How to upload code.
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Step 5. Abra o Serial Monitor do Arduino IDE clicando em Tool-> Serial Monitor. Ou pressione as teclas ++ctrl+shift+m++ ao mesmo tempo. Defina a taxa de transmissão para 115200.
Se tudo correr bem, quando você abrir o Serial Monitor, ele poderá mostrar como abaixo:
BMI088 Raw Data
BMI088 is connected
394.41,-383.06,818.66,1.71,-4.88,-2.93,27
390.20,-385.25,830.38,5.49,0.24,1.83,27
388.37,-380.31,826.54,0.73,2.93,7.57,27
395.51,-384.16,823.79,-0.85,-5.74,5.98,27
385.80,-386.72,824.52,3.78,-5.00,1.59,27
395.51,-384.52,824.71,1.46,3.17,10.86,27
Visualizador de Esquemático Online
Recursos
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[Zip] Arquivos Eagle do Grove - 6-Axis Accelerometer&Gyroscope(BMI088)
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[Zip] Biblioteca Seeed BMI088
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[PDF] Datasheet BMI088
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[PDF] XC6206 DATASHEET
Projeto
Este é o vídeo de apresentação deste produto, com demos simples que você pode experimentar.
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