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Grove-Giroscópio Analógico de Eixo Único

O Grove – Giroscópio Analógico de Eixo Único é baseado em um sensor de velocidade angular (Murata-ENC-03R) que utiliza o fenômeno da força de Coriolis. Ele só pode medir a velocidade angular do eixo X, o que é diferente de outros giroscópios de 3 eixos, mas com uma velocidade mais alta. Pode ser usado para controle de posição e controle de atitude, como no 2WD autoequilibrado.

Modelo: SEN05091P

Características​

  • Tensão de entrada: 3,3 V/5 V

  • Interface Grove padrão

  • Leve

  • Alta velocidade

  • Mede a velocidade angular do eixo X

Demonstração​

Com Arduino​

O módulo detecta rotação de um eixo com sinal analógico. Filtros passa-alta e passa-baixa são aplicados para reduzir a deriva de temperatura e suprimir o ruído de saída. Antes da medição da velocidade angular, é necessário um valor de referência (a saída do sensor em Velocidade Angular = 0). Esse valor é 1,35 V por padrão. Mas para obter valores de referência mais precisos, antes da medição é necessária uma calibração. Nessa calibração, a tensão de saída quando a velocidade angular =0 é amostrada 200 vezes, e então a média desses dados será tratada como o valor de referência.

1.Conecte-o à porta A0 do Grove - Base Shield, é claro que qualquer pino analógico serve.

2.Conecte o Grove - Base Shield ao Arduino/Seeeduino e conecte-os ao PC usando um cabo USB.

3.Faça o upload do código abaixo. Clique aqui se você não souber como fazer o upload.

    int sensorPin = A0; // select the input pin for the sensor

    float reference_Value=0;

    int sensorValue = 0; // variable to store the value coming from the sensor

    void setup()
    {

        int i;
        float sum=0;
        pinMode(sensorPin, INPUT);
        Serial.begin(9600);
        Serial.println("Please do not rotate it before calibrate!");
        Serial.println("Get the reference value:");

    for(i=0;i<1000;i++)
    {
        // read the value from the sensor:
        sensorValue = analogRead(sensorPin);
        sum += sensorValue;
        delay(5);
    }
    reference_Value = sum/1000.0;
    Serial.println(reference_Value);
    Serial.println("Now you can begin your test!");
    }

    void loop()
    {
        double angularVelocity;
        sensorValue = analogRead(sensorPin);
        angularVelocity =((double)(sensorValue-reference_Value)*4930.0)/1023.0/0.67; //get the angular velocity
        Serial.print(angularVelocity);
        Serial.println("deg/s");
        Serial.println(" ");
        delay(10);
    }
  1. Agora é hora da calibração. Coloque o sensor horizontalmente sobre a sua mesa ，e então pressione o botão Reset no Seeeduino e abra a ferramenta serial:

  1. Quando você vir "Now you can begin your test", isso significa que a calibração foi concluída. Você já pode usar o sensor. A direção de rotação pode ser vista na figura a seguir:

Com Raspberry Pi​

  1. Você deve ter um Raspberry Pi e um GrovePi ou GrovePi+.

  2. Você deve ter concluído a configuração do ambiente de desenvolvimento, caso contrário siga as instruções aqui.

  3. Conexão

  • Conecte o sensor ao soquete A0 do GrovePi usando um cabo Grove.
  1. Navegue até o diretório de demonstrações:

cd yourpath/GrovePi/Software/Python/

  • Para ver o código
    nano grovesingleaxisanaloggyro.py # "Ctrl+x" to exit #

    import time
    import grovepi

    #Connect the Grove Single Axis Analog Gyro to analog port A0
    #SIG,NC,VCC,GND
    sensor = 0

    grovepi.pinMode(sensor,"INPUT")

    #calibration
    print "calibrating..."

    sum = 0

    errors = 0

    for x in range(0, 100):

      try:
          #Get sensor value
          v = grovepi.analogRead(sensor)
          sum += v
          #time.sleep(.05)
      except IOError:
          print "Error"
          errors += 1

    if errors == 100:

       print "unable to calibrate"

       raise SystemExit

    reference_value = sum / (100 - errors)

    print "finished calibrating"
    print "reference_value =", reference_value

    #ready

    while True:
        try:
            #Get sensor value
            sensor_value = grovepi.analogRead(sensor)

            #Calculate angular velocity (deg/s)
            velocity = ((float)(sensor_value - reference_value) * 4930.0) / 1023.0 / 0.67

            print "sensor_value =", sensor_value, " velocity =", velocity
            time.sleep(.5)

        except IOError:
        print "Error"

5.Execute o demo.

sudo python grovesingleaxisanaloggyro.py

Visualizador de Esquemático Online​

Recursos​

[Eagle] Grove - Giroscópio Analógico de Eixo Único Eagle

[PDF] Grove - Giroscópio Analógico de Eixo Único Sch

[PDF] Grove - Giroscópio Analógico de Eixo Único PCB

[Datasheet] Arquivo do datasheet do Giroscópio Analógico de Eixo Único

[Code] Código de demonstração no GitHub

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