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Controlador de Motor Hercules Duplo 15A 6-20V

O Controlador de Motor Hercules Duplo 15A 6-20V é uma placa de controle de acionamento de motor de alta corrente, incluindo processador microcontrolador, circuito de acionamento de motor, circuito de carregamento e circuito de proteção. Ele oferece uma solução completa para alimentação, controle e acionamento.

Comparado com o L298, seu controlador de motor em meia ponte IR2104 e o N-MOSFET têm grande vantagem para acionar dispositivos de carga pesada com corrente de saída de até 15A. O controlador de motor Hercules Duplo é projetado para ampla faixa de alimentação, portanto a bateria lipo universal de 7,4~11,1V usada em carros de controle remoto e aeromodelos também pode ser aplicada. O fusível protegerá a placa em caso de sobrecarga, e o LED correspondente mostrará o status de proteção.

Este controlador de motor é compatível com Arduino. E o melhor de tudo é que ele se concentra em alta expansão. As portas Grove padrão reservadas trazem a você um acesso conveniente a módulos abundantes na plataforma de carro motorizado, como Servo e Encoder, permitindo assim múltiplas funções para que você possa construir criações versáteis.

Características​

  • Circuito de acionamento em ponte completa baseado em MOSFET com suporte a dois canais independentes, cada canal até 15A
  • LED mostra o status de proteção do fusível
  • Várias portas Grove, conectando-se convenientemente a servo, encoder e sensores
  • Controlador ATMega328, compatível com Arduino

Especificações​

ItemMinTípicoMáxUnidade
Tensão de Trabalho6.0-20.0VCC
Corrente do Motor por Canal--15A
Tensão de I/O-5-VCC
Lógica de I/O (TTL)-5-VCC
Faixa de Temperatura-40+125°C

Visão Geral de Hardware​

A: Conectores de Encoder.

B: Conectores Grove.

C: Conectores de Servo.

D: CI ATMega328P.

E: Conector SPI.

F: Conector de Programação.

G: Botão de Reset.

H: Fusível de Queima do Motor do Canal 1.

J: Fusível de Queima do Motor do Canal 2.

K: Bornes de Parafuso do Motor DC Canal 1.

L: Bornes de Parafuso do Motor DC Canal 2.

M: Bornes de Parafuso de Entrada da Bateria.

Uso​

Visão Geral dos Conectores​

Conectores de Encoder

Há encoders nos motores da plataforma Hercules para medir a velocidade do motor. Esses dois conectores são usados para conectar esses encoders. O header também fornece 5VCC para alimentar o encoder.

Conectores Grove

Esses conectores de Servo são configurados para headers padrão de servo GND, +5V e Sinal para controlar o ângulo do servo.

Bornes de Parafuso de Entrada da Bateria

Os conectores da bateria são marcados com GND e VM no borne de parafuso de entrada. VM é o lado positivo da bateria. O GND é o lado negativo da bateria. Certifique-se de que a faixa de tensão de entrada esteja entre 6~20V para evitar qualquer dano.

Bornes de Parafuso do Motor

Os bornes de parafuso do motor são marcados com M1A / M1B para o canal 1 e M2A / M2B para o canal 2. Não há polaridade específica para os motores. Se o motor girar no sentido oposto ao desejado, você pode inverter os fios do motor para inverter a rotação. Observe que os J21&J20, J22&J23 são conectados em paralelo, ou seja, você deve conectar os 2 motores esquerdos do Hercules a um canal e os 2 motores direitos ao outro canal.

O Uso​

Note

O controlador não pode ser alimentado diretamente pelo conector de programação que se conecta ao PC para download de código.

O controlador deve ser alimentado pelos bornes de parafuso de energia J1, por baterias ou uma fonte DC (6-20V). O controlador usa 2 fusíveis de ação lenta de 15A para proteger as pontes em “H”. Após conectar a fonte de alimentação:

  • Conecte um Motor DC aos Bornes de Parafuso do Canal 1.
  • Conecte o controlador ao seu computador com o UartSBee V4 e um cabo USB.

    #include "motordriver_4wd.h"
    #include <seeed_pwm.h>

    void setup()
    {
        MOTOR.init(); //Init all pin
    }

    void loop()
    {
        MOTOR.setSpeedDir(DIRF, 80); //Set motor 1 and motor 2 direction:DIRF, Speed:80 (range:0-100).
        delay(3000);
        MOTOR.setSpeedDir(DIRR, 80); //Set motor 1 and motor 2 direction:DIRR, Speed:80 (range:0-100).
        delay(3000);
    }

Note

O motor possui dois sentidos de rotação: DIRF (frente) e DIRR (ré). Se o motor girar no sentido oposto, você pode inverter os fios do motor para inverter a rotação.

  • Desconecte o controlador do seu computador.
  • Conecte o controlador a uma bateria ou fonte DC pelos bornes de parafuso de entrada da bateria.
  • Agora você pode ver o motor girar em uma certa velocidade.

Referência​

O "motorDriverDemo" contém algumas funções. Para entender como cada linha afeta o resultado, você precisa estudar cuidadosamente os comentários. Consulte as funções abaixo definidas na biblioteca motodriver_4wd.

1. setStop1()

Descrição: Para o motor 1

2. setStop2()

Descrição: Para o motor 2

3. void setSpeedDir(int ispeed, unsigned char dir)

Descrição: Define a velocidade e a direção do motor1 e do motor2

4. void setSpeedDir1(int ispeed, unsigned char dir)

Descrição: Define a velocidade e a direção do motor1

5. void setSpeedDir2(int ispeed, unsigned char dir)

Descrição: Define a velocidade e a direção do motor2

Uso Expandido​

Com base no Controlador de Motor Hercules Duplo 15A 6-20V, projetamos um Carro de Controle Remoto que possui grande potência e bom efeito de amortecimento.

Controle remoto​

Itens Necessários:

  • Módulo RFBee
  • Grove - Thumb Joystick
  • Grove - XBee Carrier
  • Bateria

Módulo RFBee: Usado para enviar dados remotamente.

Um Grove - Thumb Joystick: Usado para controlar o carro remotamente.

Grove - XBee Carrier: Oferece conveniência para usar o RFbee. Podemos usar o conector MiniUSB para enviar código para o RFBee.

Note

Você pode conectar ao PC usando um cabo USB para substituir a Bateria.

  • Conecte o RFBee ao soquete Bee do Grove - XBee Carrier.
  • Baixe a Biblioteca RFBee e descompacte-a na pasta libraries da IDE Arduino pelo caminho: ..\arduino-1.0.1\libraries.
  • Baixe e envie o demo: Remote lvc para um RFbee. Antes de enviar, você precisa selecionar Tools->Board->Arduino Pro or Pro Mini (3.3V, 8MHz) w/ ATmega168 e escolher a porta serial correta no menu Tools.
  • Conecte o Grove - Thumb Joystick ao conector Grove IIC do Grove - XBee Carrier.
  • Conecte a bateria ao conector de Bateria do Grove - XBee Carrier.

Note

Você pode consultar a função de interface do wiki do Grove - XBee Carrier para o conector.

Receptor​

Itens Necessários:

  • Módulo RFBee
  • Grove - XBee Carrier
  • Controlador de Motor Hercules Duplo 15A 6-20V

Módulo RFBee: Usado para enviar dados remotamente.

Grove - XBee Carrier: Oferece conveniência para usar o RFbee. Podemos usar o conector MiniUSB para enviar código para o RFBee.

O Controlador de Motor 15A 6-20V: Aciona o motor para girar.

  • Conecte o RFBee ao soquete Bee do Grove - XBee Carrier.
  • Conecte o IIC do Grove - XBee Carrier ao conector IIC do Controlador de Motor.
  • Conecte quatro motores a Motor1A/Motor1B (Motor2A/Motor2B).

Usamos a plataforma robótica móvel 4WD hercules para o controlador de motor, como mostrado abaixo:

  • Envie o código para outro módulo RFBee.
    // demo of rfbee send and recv
    #include <Arduino.h>
    #include <EEPROM.h>
    #include <RFBeeSendRev.h>
    #include <RFBeeCore.h>
    #include <Wire.h>

    #define FRAMESTART1                 0x53                // data frame start1
    #define FRAMESTART2                 0x01                // data frame start2
    #define FRAMEEND1                   0x2f                // data frame end1
    #define FRAMEEND2                   0x45                // data frame end2

    void sendToI2C(unsigned char ilen, unsigned char *idata)
    {
        Wire.beginTransmission(4);                           // transmit to device #4
        for(int i = 0; i<ilen; i++) {Wire.write(idata[i]);}  // sends one byte
        Wire.endTransmission();                              // stop transmitting

    }

    void setup(){

        pinMode(10, OUTPUT);
        RFBEE.init();
        Wire.begin();
        Serial.begin(38400);
        Serial.println("ok");
    }

    unsigned char rxData1[200];               // data len
    unsigned char len1;                       // len
    unsigned char srcAddress1;
    unsigned char destAddress1;
    char rssi1;
    unsigned char lqi1;
    int result1;

    unsigned char cntGetDta = 5;

    void loop()
    {
        if(RFBEE.isDta())
        {
            result1 = receiveData(rxData1, &len1, &srcAddress1, &destAddress1, (unsigned char *)&rssi1 , &lqi1);
            Serial.println(len1);
            for(int i = 0; i< len1; i++)
            {
                Serial.print(rxData1[i]);Serial.print("\t");
            }

            Serial.println();

            sendToI2C(6, rxData1);
        }
    }
  • A biblioteca Motodriver 4wd.zip para o controlador de motor. Antes de enviar o código, você precisa selecionar Tools->Board->Arduino Duemilanove w/ ATmega328.

Resultado​

O carro de controle remoto baseado no controlador de motor Hercules Dual 15A 6-20V e na plataforma robótica móvel 4WD hercules pode carregar um recipiente de água com capacidade de 19 L.

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