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Xadow - IMU 6DOF

Xadow - IMU 6DOF é um módulo de rastreamento de movimento. Seu design é baseado no sensor MPU6050, que é o primeiro dispositivo integrado de rastreamento de movimento de 6 eixos do mundo, que combina um giroscópio de 3 eixos, um acelerômetro de 3 eixos e um Digital Motion Processor™ (DMP). O MPU6050 possui três conversores analógicos‑digitais (ADCs) de 16 bits para digitalizar as saídas do giroscópio e três ADCs de 16 bits para digitalizar as saídas do acelerômetro, de modo que o Xadow - IMU 6DOF atinge alta precisão de conversão. Para rastreamento preciso de movimentos rápidos e lentos, as partes possuem uma faixa total de medição do giroscópio programável pelo usuário e uma faixa total de medição do acelerômetro programável pelo usuário.

Especificação​

  • Tensão de trabalho: 3,3 V
  • Faixa de medição:
    • Faixa total do giroscópio: ±250,. ±500,. ±1000,. ±2000°/s
    • Faixa total do acelerômetro: ±2g, ±4g, ±8g e ±16g.
  • Modo de controle: I2C
  • Dimensões: 25,43 mm x 20,35 mm

Demonstração​

Com base na nossa biblioteca disponível, você pode obter facilmente os valores de aceleração e giroscópio. Agora vamos mostrar como usar o módulo.

Conexão de hardware:

Nota: ao conectar o Xadow IMU 6DOF à Xadow Main Board, a direção da conexão deve ser observada com cuidado. O método de conexão é que o canto sem preenchimento de um módulo Xadow se conecta ao ângulo reto de outro módulo (veja os quatro cantos de cada módulo Xadow).

Código de teste:

  • Baixe a biblioteca Xadow - IMU 6DOF MPU6050 do Github e instale o arquivo I2Cdev e o arquivo MPU6050 na sua biblioteca do Arduino. Sobre a instalação da biblioteca, consulte aqui na página do wiki.
  • Abra o exemplo: MPU6050_DMP6 pelo caminho File - >Examples -> MPU6050 ->Examples->MPU6050_DMP6.
#include <I2Cdev.h>//add necessary headfiles
#include <MPU6050.h>//add necessary headfiles
#include <Wire.h>
//====the offset of gyro===========
#define Gx_offset  -1.50
#define Gy_offset  0
#define Gz_offset  0.80
//====the offset of accelerator===========
#define Ax_offset -0.07
#define Ay_offset 0.02
#define Az_offset 0.14
//====================
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax,ay,az;//original data;
int16_t gx,gy,gz;//original data;
float Ax,Ay,Az;//Unit g(9.8m/s^2)
float Gx,Gy,Gz;//Unit deg/s


void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

  Serial.println("Initializing I2C device.....");
  accelgyro.initialize();

  Serial.println("Testing device connections...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful":"MPU6050 connection failure");
}
void loop()
{

  accelgyro.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);//get the gyro and accelerator
   //==========accelerator================================
   Ax=ax/16384.00;//to get data of unit(g)
   Ay=ay/16384.00;//to get data of unit(g)
   Az=az/16384.00;//to get data of unit(g)
   Serial.println("Acce data.....");
   Serial.print(Ax+Ax_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.print(Ay+Ay_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.println(Az+Az_offset);
   //===============gyro================================
   Gx=gx/131.00;
   Gy=gy/131.00;
   Gz=gz/131.00;
   Serial.println("Gyro data.....");
   Serial.print(Gx+Gx_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.print(Gy+Gy_offset);
   Serial.print("   ");
   Serial.println(Gz+Gz_offset);
  //blinkState=!blinkState;
  //digitalWrite(LED_PIN,blinkState);
  delay(1000);//control time of sampling
}
  • Envie o código para a Xadow Main Board. Lembre-se de selecionar 'Seeeduino Xadow' em Tools ->Board. Abra o serial monitor para observar o valor de saída do sensor MPU6050.

Em estado estático, o valor de saída do eixo Z é cerca de 0,98 g, então você pode usá‑lo como referência para testar se o seu sensor pode funcionar normalmente.

Orientação dos eixos O diagrama abaixo mostra a orientação dos eixos de sensibilidade e a polaridade da rotação.

Visualizador online do esquemático​

Recursos​

Suporte técnico e discussão sobre o produto​

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