Hardware do Robotics J501 e Introdução

O reComputer Robotics J501 é uma placa carrier de IA de borda de alto desempenho projetada para aplicações avançadas de robótica e industriais. Compatível com módulos NVIDIA Jetson AGX Orin (32GB/64GB) em modo MAXN, oferece até 275 TOPS de desempenho de IA.

Equipado com amplas opções de conectividade — incluindo 1x 10GbE e 4x 1GbE Ethernet, slots duplos M.2 Key M para SSDs NVMe, slots M.2 para módulos 5G e Wi-Fi/BT, múltiplas portas USB 3.0, quatro interfaces CAN (2 nativas + 2 SPI-para-CAN), expansão de câmera GMSL2 e E/S abrangente incluindo DI/DO, I2S, UART e RS485 — ele atua como um poderoso cérebro robótico para fusão de múltiplos sensores complexos e processamento de IA em tempo real.

Pré-instalado com JetPack 6.2.1 e Linux BSP, garante uma implantação perfeita. Com suporte a frameworks como NVIDIA Isaac ROS, Hugging Face, PyTorch e ROS 2/1, o J501 conecta a tomada de decisão orientada por modelos de linguagem de grande porte ao controle físico de robôs, acelerando o desenvolvimento de robôs autônomos com interfaces prontas para uso e frameworks de IA otimizados.

Adquira agora 🖱

Principais Recursos

• IA de alto desempenho: Até 275 TOPS com módulos Jetson AGX Orin 32/64GB, GPU Ampere e mecanismos DLA
• Conectividade rica: Duplo M.2 Key M (NVMe); Key E (WiFi/BT) + Key B (5G); 1x 10GbE + 4x 1GbE; 3x USB 3.0; 2x USB-C
• Quad CAN-FD: 2x nativo + 2x interfaces SPI-para-CAN com isolamento elétrico
• Visão GMSL2: Interface GMSL2 única (1x) para conexão de câmera em alta velocidade
• Design industrial: Entrada DC de 19-48V; operação de -10~60°C; interfaces isoladas; JetPack 6.2.1 pré-instalado
• Pronto para robótica: Suporte a ROS 2/1, Isaac ROS; DI/DO, I2S, UART, RS485; otimizado para AMR e automação

Especificações

Módulo de Sistema Jetson AGX Orin
Especificações	reComputer Robotics J5011	reComputer Robotics J5012
Módulo	NVIDIA Jetson AGX Orin 32GB	NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB
Desempenho de IA	200 TOPS	275 TOPS
GPU	1792 núcleos NVIDIA Ampere @ 930 MHz	2048 núcleos NVIDIA Ampere @ 1.3 GHz
CPU	8 núcleos Arm Cortex-A78AE @ 2.0 GHz	12 núcleos Arm Cortex-A78AE @ 2.2 GHz
Memória	32GB 256-bit LPDDR5 @ 204.8 GB/s	64GB 256-bit LPDDR5 @ 204.8 GB/s
Codificador de Vídeo	1x 4K60 / 3x 4K30 / 6x 1080p60 / 12x 1080p30 (H.265)	2x 4K60 / 6x 4K30 / 8x 1080p60 / 16x 1080p30 (H.265)
Decodificador de Vídeo	1x 8K30 / 2x 4K60 / 4x 4K30 / 9x 1080p60 / 18x 1080p30 (H.265)	1x 8K30 / 3x 4K60 / 7x 4K30 / 11x 1080p60 / 22x 1080p30 (H.265)
Câmera CSI	Até 6 câmeras (16 via canais virtuais) 16 pistas MIPI CSI-2 D-PHY 2.1 (até 40Gbps) / C-PHY 2.0 (até 164Gbps)
Mecânico	100mm x 87mm Conector Molex Mirror Mezz de 699 pinos Placa de Transferência Térmica Integrada
Placa Carrier
Armazenamento	2x M.2 Key-M (NVMe 2280 SSD) 1x M.2 Key-B (para módulos 4G/5G)
Rede	1x M.2 Key-E (WiFi/BT) 1x RJ45 10GbE + 4x RJ45 1GbE
USB	3x USB 3.0 Tipo-A 1x USB 3.0 Tipo-C (Recovery) 1x USB 2.0 Tipo-C (Debug UART)
DI/DO/CAN	1x bloco de terminais 2x10P 3,81mm - 4x DI @12V + 4x DO @40V + 4x CAN (suporta CAN-FD, eletricamente isolado)
GMSL	2x Conector Mini-Fakra (Para 8x Câmeras GMSL2) (opcional)
Serial	2x DB9 (RS232/422/485)
Display	1x HDMI 2.1
Ventoinha	1×12 V (2,54 mm), 1×5 V (1,25 mm JST)
Botão	1x Recovery + 1x Reset
LED	3x LED (PWR, SSD e LED de Usuário)
RTC	1x suporte para bateria CR1220, 1x header RTC de 2 pinos
Entrada de Energia	19-48V DC via bloco de terminais 5,08mm (adaptador de energia não incluído)
Consumo de Energia	Módulo Jetson AGX Orin: Até 60W (modo MAXN) Pico total do sistema: 75W (incluindo periféricos)
Software	Jetpack 6.2.1
Mecânico	Dimensões: 210mm x 180mm x 87mm (com suportes) Peso: 200g Montagem: Mesa / Parede / Trilho DIN (suporte DIN incluído nos acessórios) Temperatura de Operação: -10℃~60℃ (25W) / -10℃~55℃ (MAXN)
Garantia	2 anos
Certificação	RoHS, REACH, CE, FCC, UKCA, KC

Especificações da Placa de Extensão GMSL (Opcional)

Desserializador	MAX96712
Interface GMSL	2x Conector Robotics-Fakra macho
Entrada GMSL	Até 8x Câmeras GMSL2
Método de Conexão	Cabo GMSL2 Fakra 1-para-4 M-M
Recurso da Interface POC	Suporta transmissão simultânea de energia e dados

Visão Geral do Hardware

📦 Gravar o Sistema Operacional JetPack

Módulo Suportado

• Módulo NVIDIA® Jetson AGX Orin™ 64GB
• Módulo NVIDIA® Jetson AGX Orin™ 32GB

Pré-requisitos

• PC host com Ubuntu
• reComputer Robotics J501
• Cabo de transmissão de dados USB Tipo-C

info

Recomendamos que você use dispositivos host físicos com Ubuntu em vez de máquinas virtuais. Consulte a tabela abaixo para preparar a máquina host.

Versão do JetPack	Versão do Ubuntu (Computador Host)
	18.04	20.04	22.04	24.04
JetPack 6.x		✅	✅
JetPack 7.2		✅	✅	✅

Nota: Para o JetPack 7.2, o Ubuntu 24.04 é suportado apenas para gravação e instalação de componentes no lado do alvo. Use Ubuntu 20.04 ou 22.04 se você precisar de componentes de desenvolvimento no host.

Preparar a Imagem do JetPack

Aqui, precisamos baixar a imagem do sistema para o nosso PC com Ubuntu correspondente ao módulo Jetson que estamos usando:

Versão do JetPack	Módulo Jetson	GMSL	Link de Download1	SHA256
7.2	AGX Orin 64GB	✅	Download	dddee915df6dcd939dc05743c6e5e9df 6c2b2b6836a969ce4ae4bc02d3078d50
	AGX Orin 32GB	✅	Download	6da5c7cd6c143460958a460a5f9d663 91cb49bb4da8f0e158ecbd34c0a6336f1
6.2.1	AGX Orin 64GB	✅	Download	46167c63566fa07d9882be338becd44 7021c8fc0a73da18d0291c414cf5c6f4a
	AGX Orin 32GB	✅	Download	e868fd8c7ad05d3acc8c9808f42e1835 28f11df14f48cb6ae16464adb4f23d1f

perigo

Os arquivos de imagem do JetPack são grandes e podem levar cerca de 60 minutos para serem baixados. Aguarde até que o download seja concluído.

info

Para verificar a integridade do firmware baixado, você pode comparar o valor de hash SHA256.

Em uma máquina host Ubuntu, abra o terminal e execute o comando sha256sum <File> para obter o valor de hash SHA256 do arquivo baixado. Se o hash resultante corresponder ao hash SHA256 fornecido no wiki, isso confirma que o firmware que você baixou está completo e intacto.

⚙️ Todos os arquivos .dts e outros códigos-fonte das placas carrier Jetson da SEEED podem ser baixados em Linux_for_Tegra

Entrar no modo Force Recovery

info

Antes de prosseguirmos para as etapas de instalação, precisamos garantir que a placa esteja em modo force recovery.

Passo a passo

Passo 1. Conecte um cabo de transmissão de dados USB Type-C entre a porta USB2.0 DEVICE e o PC host com Ubuntu.

Passo 2. Use um pino e insira no orifício RECOVERY para pressionar o botão de recuperação e mantenha-o pressionado.

Passo 3. Conecte a fonte de alimentação.

Passo 4. Solte o botão de recuperação.

Passo 5. No PC host Linux, abra uma janela do Terminal e insira o comando lsusb. Se o conteúdo retornado tiver uma das seguintes saídas de acordo com o Jetson SoM que você usa, então a placa está em modo force recovery.

• Para AGX Orin 32GB: 0955:7223 NVidia Corp
• Para AGX Orin 64GB: 0955:7023 NVidia Corp

A imagem abaixo é para AGX Orin 32GB:

Gravar no Jetson

Passo 1: Extraia o arquivo de imagem baixado:

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For JetPack 7.2 example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-agx-orin-32g-j501-7.2.0-39.2.0-2026-06-26.tar.gz
# For JetPack 6.2.1 example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-agx-orin-32g-j501-6.2.1-36.4.4-2026-02-11.tar.gz

Passo 2: Execute o seguinte comando para gravar o sistema JetPack no SSD NVMe:

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-robo-agx-orin-j501x
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

Você verá a seguinte saída se o processo de gravação for bem-sucedido

nota

O comando de gravação pode levar de 2 a 10 minutos.

Passo 3: Conecte o Robotics J501 a um monitor usando o adaptador PD para HDMI para conectar a um monitor que suporte entrada HDMI, ou conecte diretamente a um monitor que suporte entrada PD usando o cabo PD, e conclua a configuração inicial:

info

Conclua a Configuração do Sistema de acordo com suas necessidades.

🔌 Uso das interfaces

A seguir serão apresentadas as várias interfaces da placa Robotics J501 e como usá-las.

M.2 Key M

A J501 inclui dois slots M.2 Key M que suportam SSDs NVMe PCIe Gen4x4 para expansão de armazenamento em alta velocidade.

Os SSDs compatíveis são os seguintes

• 128GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
• 256GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
• 512GB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
• 1TB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD
• 2TB NVMe M.2 PCle Gen3x4 2280 Internal SSD

Conexão de hardware

Instruções de uso

Abra o terminal no dispositivo Jetson e insira o seguinte comando para testar a velocidade de leitura e gravação do SSD.

Passo 1. Crie o diretório e o arquivo de teste:

mkdir ssd
touch ~/ssd/test

Passo 2. Teste o desempenho de gravação:

dd if=/dev/zero of=/home/$USER/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync

Passo 3. Verifique as informações do SSD:

nvme list

perigo

Execute o comando sudo rm /home/$USER/ssd/test para excluir os arquivos de cache após a conclusão do teste.

M.2 Key E (WiFi/BT)

O slot M.2 Key E suporta módulos Wi-Fi 6 e Bluetooth 5.x para conectividade sem fio.

Conexão de hardware

dica

Observação: Antes de usar a interface, você deve remover os parafusos da carcaça e instalar o módulo correspondente conforme mostrado na figura abaixo.

Instruções de uso

Teste de desempenho: Para testar o desempenho do Wi-Fi, use o seguinte comando (substitua o endereço IP pelo do seu servidor de teste):

# On server: iperf3 -s
# On client:
iperf3 -c 192.168.7.157

A funcionalidade Bluetooth está disponível por meio do slot M.2 Key E. Teste de Bluetooth:

M.2 Key B (Módulo 4G/5G)

O slot M.2 Key B suporta módulos celulares 4G/5G com suporte a Nano SIM.

Conexão de hardware

dica

Observação: Antes de usar a interface, você deve remover os parafusos da carcaça e instalar o módulo correspondente conforme mostrado na figura abaixo.

Instruções de uso

Passo 1. Verificar reconhecimento de hardware

lsusb 

Este comando exibe uma lista de todos os dispositivos USB conectados ao sistema, juntamente com seu fabricante (ID), tipo e outras informações. Por exemplo, a saída pode mostrar um dispositivo da Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-G, indicando que o módulo 5G está presente.

Passo 2. Confirmar carregamento do driver É essencial garantir que o driver option, que é necessário para o módulo 5G, esteja carregado. Podemos usar o comando lsmod para verificar.

lsmod | grep option 

Se o driver option for carregado com sucesso, informações relevantes sobre o driver serão exibidas na saída.

Passo 3. Configurar o ModemManager ModemManager é uma ferramenta para gerenciar dispositivos modem, e precisa ser instalado e reiniciado.

sudo apt install modemmanager 
sudo systemctl restart ModemManager 

O comando apt install é usado para instalar o pacote ModemManager, enquanto systemctl restart reinicia o serviço ModemManager para garantir que as novas configurações entrem em vigor.

Passo 4. Verificar identificação do módulo Podemos usar o comando mmcli -L para verificar se o ModemManager consegue identificar corretamente o módulo 5G.

mmcli -L 

Se o módulo 5G for reconhecido, será exibida uma saída semelhante a /org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0, indicando o caminho para o dispositivo modem detectado.

Passo 5. Definir o APN APN (Access Point Name) é crucial para conectar um dispositivo móvel à rede. Usaremos o comando nmcli para criar um perfil de portadora. Tomando a China Mobile como exemplo, podemos criar um arquivo de configuração com os seguintes comandos:

sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method  auto 

Este comando adiciona uma nova conexão do tipo GSM (Global System for Mobile Communications), especificando o APN como "CMNET" e usando configuração IPv4 automática.

Passo 6. Ativar a conexão Após criar o perfil de portadora, precisamos ativar a conexão.

sudo nmcli con up "gsm" 

Este comando ativa a conexão GSM e, se for bem-sucedido, uma mensagem de confirmação será exibida.

Passo 7. Verificar novamente a identificação do módulo Execute novamente o comando mmcli -L para garantir que o módulo continue sendo reconhecido após configurar o APN.

mmcli -L 

Passo 8. Verificar o status do módulo Por fim, podemos usar o comando mmcli -m 0 para visualizar informações detalhadas sobre o módulo, como alocação de IP, operadora e status da conexão de rede.

mmcli -m 0 

Este comando fornece detalhes abrangentes sobre o módulo 5G, incluindo fabricante, modelo, tecnologias de rede suportadas e atuais, status do dispositivo e operadoras de rede conectadas.

Ethernet

O Robotics J501 oferece 1x 10GbE (nativo) e 4x 1GbE (via switch PCIe) portas RJ45. A porta 10GbE possui PHY TI TQSPH-10G, suportando cinco velocidades: 10/5/2.5/1/0.1 GbE. As portas 1GbE suportam velocidades de 10/100/1000M.

Indicadores LED por porta:

• LED verde: ACESO para link 10G/5G/2.5G/1000M
• LED amarelo: Pisca para atividade de rede

Para testar a velocidade da porta Ethernet, use iperf3 da seguinte forma:

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

info

<server_ip> é o endereço IP do servidor iperf3. O cliente se conectará a esse servidor para realizar um teste de largura de banda. <bind_ip> vincula o endereço IP local especificado como a origem do tráfego de teste.

LED

O J501 possui vários LEDs de status:

• LED PWR: Status de energia (verde)
• LED ACT: Atividade do sistema (amarelo)
• LED USR: Controle via GPIO

Instruções de uso

A seguir é demonstrado como controlar os LEDs USER para ficarem verdes, vermelhos ou azuis.

#change to red
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
#change to green
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness

#change to blue
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness

O efeito do controle de LED é mostrado na figura abaixo:

USB

O Robotics J501 oferece 4x portas USB 3.2 Tipo A (via um hub interno USB 3.1 Gen1, suportando taxas de dados de até 5Gbps para conexão de periféricos de alta velocidade, dispositivos de armazenamento ou câmeras) e 1x porta USB 2.0 Tipo C de depuração (que funciona como um console serial para acessar logs do sistema, depurar problemas de boot e realizar atualizações de firmware).

Teste de velocidade USB-A

Crie um script para testar a velocidade do dispositivo USB:

vim test_usb.sh

Cole o seguinte conteúdo:

test_usb.sh

cat <<'EOF' | sudo tee test_usb.sh >/dev/null
#!/bin/bash
set -e

MOUNT_POINT="$1"
TEST_FILE="$MOUNT_POINT/test_usb_speed.bin"

if [ -z "$MOUNT_POINT" ]; then
  echo "Usage: $0 <mount_point>"
  echo "Example: $0 /media/seeed/USB"
  exit 1
fi

if [ ! -d "$MOUNT_POINT" ]; then
  echo "Error: $MOUNT_POINT is not a directory"
  exit 1
fi

echo "Write test..."
dd if=/dev/zero of="$TEST_FILE" bs=1M count=2048 conv=fdatasync status=progress

echo
echo "Drop caches..."
sync
echo 3 | sudo tee /proc/sys/vm/drop_caches >/dev/null

echo "Read test..."
dd if="$TEST_FILE" of=/dev/null bs=1M count=2048 status=progress

echo
echo "Cleaning up..."
rm -f "$TEST_FILE"
EOF

Torne o script executável e teste:

sudo chmod +x test_usb.sh
./test_usb.sh /mnt          # If your USB drive is mounted at /mnt
# Or
./test_usb.sh /media/usb    # If your USB drive is mounted at /media/usb
# Or
./test_usb.sh /path/to/your/usb/mount_point

nota

Primeiro confirme o ponto de montagem real do seu dispositivo USB usando o comando df -h ou lsblk!

Porta USB 2.0 Tipo C

Usando esta porta serial, por meio do cabo de dados USB-C, você pode monitorar no PC as informações de depuração de entrada e saída.

Passo 1. Abra a ferramenta de porta serial (aqui usamos a ferramenta MobaXterm como exemplo) e crie uma nova sessão.

Passo 2. Selecione a ferramenta Serial.

Passo 3. Selecione a porta serial correspondente, defina a taxa de baud para 115200 e clique em "OK".

Passo 4. Faça login no seu reComputer Super com o nome de usuário e a senha.

Ventoinha

O Robotics J501 oferece dois conectores de ventoinha PWM de 4 pinos projetados para resfriar tanto o módulo Jetson quanto os componentes da placa carrier:

• Ventoinha 12V: conector 2,54 mm, máx. 1,5A, adequada para resfriamento de alto desempenho
• Ventoinha 5V: conector JST 1,25 mm, máx. 1,5A, ideal para resfriamento silencioso de baixo consumo

O controle PWM permite ajuste dinâmico e preciso da velocidade com base na temperatura do sistema, possibilitando resfriamento eficiente enquanto minimiza ruído e consumo de energia.

Pinagem da ventoinha 12V:

O conector da ventoinha de 12V (2,54 mm) possui a seguinte pinagem:

Instruções de uso

Controle PWM manual:

# Set fan speed (0-255)
sudo -i
echo 200 > /sys/bus/platform/devices/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

nota

A política térmica padrão é pré-configurada em /etc/nvpmodel.conf. Para perfis personalizados, consulte o NVIDIA Jetson Linux Developer Guide.

Além disso, podemos definir manualmente a velocidade da ventoinha usando a ferramenta jtop.

Você pode inserir o seguinte comando no terminal para instalar o jtop.

sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats

Em seguida, reinicie seu reComputer Mini:

sudo reboot

Após instalar o jtop, você pode iniciá-lo no terminal:

jtop

CAN

O reComputer Robotics J501 está equipado com 4 interfaces CAN independentes (CAN 0, CAN 1, CAN 2, CAN 3), que compartilham o conector J25 2x10P com interfaces DI/DO. Essas interfaces suportam os protocolos de comunicação Classic CAN e CAN FD, apresentando alta performance de anti-interferência e transmissão de dados em tempo real, o que as torna adequadas para cenários de controle industrial, como eletrônica automotiva, automação industrial e robótica.

Instruções de uso

Este é o diagrama esquemático da interface CAN.

Comunicação CAN

Esta seção demonstra a conexão CAN0↔CAN1 e CAN2↔CAN3 no Jetson e mostra como enviar e receber dados entre esses pares tanto no modo Classic CAN quanto no modo CAN‑FD.

Nome do canal	Tipo de interface	Nome do pino	Chip GPIO	Número GPIO	Controle do resistor de terminação
CAN0	Nativo	CAN0_120R_EN	gpiochip2	9	gpiochip2 line9
CAN1	Nativo	CAN1_120R_EN	gpiochip2	8	gpiochip2 line8
CAN2	SPI-para-CAN	CAN2_120R_EN	gpiochip2	10	gpiochip2 line10
CAN3	SPI-para-CAN	CAN3_120R_EN	gpiochip2	12	gpiochip2 line12

Os resistores de terminação de 120 Ω para os quatro canais CAN são controlados pelas linhas GPIO correspondentes em gpiochip2. Os sinais de controle são ativos em nível baixo: definir uma linha como 0 conecta o resistor de terminação, enquanto definir como 1 desconecta o resistor de terminação.

Digite o seguinte comando para visualizar as linhas GPIO:

gpioinfo gpiochip2

Use os seguintes comandos para conectar os resistores de terminação:

sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 9=0  # CAN0
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 8=0  # CAN1
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 10=0 # CAN2
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 12=0 # CAN3

Use os seguintes comandos para desconectar os resistores de terminação:

sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 9=1  # CAN0
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 8=1  # CAN1
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 10=1 # CAN2
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 12=1 # CAN3

Modo Classic CAN

O script a seguir implementa o teste de comunicação em loopback entre CAN0/CAN1 e CAN2/CAN3, incluindo habilitação do resistor de terminação, configuração da taxa de bits e transmissão bidirecional de dados.

O diagrama de fiação é mostrado abaixo:

De	Para
CAN0_H	CAN1_H
CAN0_L	CAN1_L
CAN2_H	CAN3_H
CAN2_L	CAN3_L

O diagrama de fiação é mostrado abaixo:

Crie test_can.sh para testar a transmissão e recepção de dados entre CAN0↔CAN1 e CAN2↔CAN3 no modo padrão:

touch test_can.sh
sudo chmod +x test_can.sh
sudo ./test_can.sh

O código do script para test_can.sh é o seguinte:

test_can.sh

#!/bin/bash
set -e

PW="000000"

echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true

# Set socket buffer sizes
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288

# Set bitrate, 1 Mbps
BITRATE=1000000
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 up

echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 type can bitrate ${BITRATE}
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 up

sleep 1

# Enable termination resistors
sudo pkill -f gpioset || true
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 8=0 & # enable CAN1 120R
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 9=0 & # enable CAN0 120R
GPIO2_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 12=0 & # enable CAN3 120R
GPIO3_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 10=0 & # enable CAN2 120R
GPIO4_PID=$!

echo "Start candump on can0 & can1..."
candump can0 &
DUMP0_PID=$!
candump can1 &
DUMP1_PID=$!

echo "Start candump on can2 & can3..."
candump can2 &
DUMP2_PID=$!
candump can3 &
DUMP3_PID=$!

echo "Start cangen on can0 & can1 and can2 & can3 (bi-directional test)..."
# -g 10 sends one frame every 10 ms; adjust as needed
cangen can0 -g 10 &
GEN0_PID=$!
cangen can1 -g 10 & 
GEN1_PID=$!
cangen can2 -g 10 &
GEN2_PID=$!
cangen can3 -g 10 &
GEN3_PID=$!

# Cleanup background processes on Ctrl+C
cleanup() {
  echo
  echo "Stopping CAN test..."
  kill $GEN0_PID $GEN1_PID $DUMP0_PID $DUMP1_PID $GPIO1_PID $GPIO2_PID 2>/dev/null || true
  kill $GEN2_PID $GEN3_PID $DUMP2_PID $DUMP3_PID $GPIO3_PID $GPIO4_PID 2>/dev/null || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
  echo "Done."
}
trap cleanup INT TERM

# Wait for child processes (candump runs until you Ctrl+C)
wait

nota

No script de teste CAN, substitua PW pela sua própria senha do Jetson.

A transmissão e recepção de dados entre CAN0 e CAN1 será concluída:

Modo CAN-FD

CAN FD suporta taxas de transmissão de dados mais altas e comprimentos de quadro de dados maiores. O script a seguir implementa o teste de loopback CAN FD.

Crie test_canfd.sh para testar a transmissão e recepção de dados entre CAN0↔CAN1 e CAN2↔CAN3 no modo CAN-FD:

touch test_canfd.sh
sudo chmod +x test_canfd.sh
sudo ./test_canfd.sh

O código do script para test_canfd.sh é o seguinte:

test_canfd.sh

#!/bin/bash
set -e

PW="000000"

echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true

# Set socket buffers
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "$PW" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288

# ---- CAN-FD parameters ----
BITRATE=500000        # Arbitration (nominal) bitrate
DBITRATE=5000000      # Data phase bitrate (FD fast mode)

# Configure CAN-FD: arbitration bitrate + data bitrate + FD on + error reporting + auto restart
echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 type can bitrate $BITRATE dbitrate $DBITRATE fd on berr-reporting on restart-ms 100

echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 up
echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 up

sleep 1

# Enable termination resistors
sudo pkill -f gpioset || true
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 8=0 &   # enable CAN1 120R
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 9=0 &   # enable CAN0 120R
GPIO2_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 12=0 &  # enable CAN3 120R
GPIO3_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip2 10=0 &  # enable CAN2 120R
GPIO4_PID=$!

echo "Start candump on can0 & can1..."
candump can0 &
DUMP0_PID=$!
candump can1 &
DUMP1_PID=$!

echo "Start candump on can2 & can3..."
candump can2 &
DUMP2_PID=$!
candump can3 &
DUMP3_PID=$!

echo "Start cangen on can0 & can1 and can2 & can3 (bi-directional test)..."
# -g 10 sends one frame every 10 ms; adjust as needed
cangen can0 -g 10 &
GEN0_PID=$!
cangen can1 -g 10 &
GEN1_PID=$!
cangen can2 -g 10 &
GEN2_PID=$!
cangen can3 -g 10 &
GEN3_PID=$!

# Cleanup background processes on Ctrl+C
cleanup() {
  echo
  echo "Stopping CAN-FD test..."
  kill $GEN0_PID $GEN1_PID $DUMP0_PID $DUMP1_PID $GPIO1_PID $GPIO2_PID 2>/dev/null || true
  kill $GEN2_PID $GEN3_PID $DUMP2_PID $DUMP3_PID $GPIO3_PID $GPIO4_PID 2>/dev/null || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can0 down || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can1 down || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can2 down || true
  echo "$PW" | sudo -S ip link set can3 down || true
  echo "Done."
}
trap cleanup INT TERM

# Wait for child processes (candump will run until you Ctrl+C)
wait

nota

No script de teste CAN, substitua PW pela sua própria senha do Jetson.

A transmissão e recepção de dados entre CAN0↔CAN1 e CAN2↔CAN3 será concluída:

DI/DO

As interfaces DI/DO do reComputer Robotics J501 são integradas no conector J25 2x10P, compartilhando a interface com as interfaces CAN. Elas suportam 4 canais de entrada digital e 4 canais de saída digital, com transmissão de sinal estável e adaptação de tensão em nível industrial, adequadas para conectar sensores digitais, relés e outros dispositivos periféricos.

Conexão de Hardware

Canais de Entrada Digital (DI)

Nome do Canal	Características de Tensão	Rótulo GPIO	Nome do Pino	Chip GPIO	Número GPIO
DI_12V_1	Entrada 12V adaptativa	DI_1_GPIO17	PP.04	gpiochip0	96
DI_12V_2	Entrada 12V adaptativa	DI_1_GPIO18	PQ.04	gpiochip0	104
DI_12V_3	Entrada 12V adaptativa	DI_1_GPIO19	PN.02	gpiochip0	86
DI_12V_4	Entrada 12V adaptativa	DI_1_GPIO33	PM.07	gpiochip0	83

Canais de Saída Digital (DO)

Nome do Canal	Características de Tensão	Rótulo GPIO	Nome do Pino	Chip GPIO	Número GPIO	Informação Adicional
DO_40V_1	Saída dreno aberto; ~0V (baixo) quando não puxado para alto, 12V (alto) quando puxado para alto	DO_1_GPIO	PAA.04	gpiochip1	4	Número correspondente: 320
DO_40V_2	Saída dreno aberto; ~0V (baixo) quando não puxado para alto, 12V (alto) quando puxado para alto	DO_2_GPIO	PAA.07	gpiochip1	7	Número correspondente: 323
DO_40V_3	Saída dreno aberto; ~0V (baixo) quando não puxado para alto, 12V (alto) quando puxado para alto	DO_3_GPIO	PBB.01	gpiochip1	9	Número correspondente: 325
DO_40V_4	Saída dreno aberto; ~0V (baixo) quando não puxado para alto, 12V (alto) quando puxado para alto	DO_4_GPIO	PBB.00	gpiochip1	8	Número correspondente: 324

As principais definições de pinos para as interfaces DI/DO no conector J25 são as seguintes (a numeração dos pinos corresponde ao conector físico):

Número do Pino	Rótulo de Função	Descrição
1	DI_12V_1	Canal de Entrada Digital 12V 1
3	DI_12V_2	Canal de Entrada Digital 12V 2
5	DI_12V_3	Canal de Entrada Digital 12V 3
7	DI_12V_4	Canal de Entrada Digital 12V 4
9	GND_DI	Terra para Canais de Entrada Digital
2	DO_40V_1	Canal de Saída Digital 40V 1
4	DO_40V_2	Canal de Saída Digital 40V 2
6	DO_40V_3	Canal de Saída Digital 40V 3
8	DO_40V_4	Canal de Saída Digital 40V 4
10	GND_DO	Terra para Canais de Saída Digital

nota

Para o pinout completo (incluindo interfaces CAN), consulte a documentação de hardware do reComputer Robotics J501 para evitar conexões incorretas.

Instruções de Uso

Operação de Saída Digital (DO)

As interfaces DO adotam saída de dreno aberto. Você pode definir o nível de saída (alto/baixo) por meio de comandos para controlar periféricos como relés e LEDs.

Execute o seguinte comando para habilitar o canal DO (saída de 12 V, alimentado pelo resistor de pull-up externo e fonte de alimentação de 12 V):

# Enable DO_40V_1 (gpiochip1 4)
sudo gpioset --mode=wait 1 4=1

# Enable DO_40V_2 (gpiochip1 7)
sudo gpioset --mode=wait 1 7=1

# Enable DO_40V_3 (gpiochip1 9)
sudo gpioset --mode=wait 1 9=1

# Enable DO_40V_4 (gpiochip1 8)
sudo gpioset --mode=wait 1 8=1

DO antes de puxar para nível alto:

DO depois de puxar para nível alto:

Execute o seguinte comando para desabilitar o canal DO (saída ~0 V):

# Disable DO_40V_1 (gpiochip1 4)
sudo gpioset --mode=wait 1 4=0

# Disable DO_40V_2 (gpiochip1 7)
sudo gpioset --mode=wait 1 7=0

# Disable DO_40V_3 (gpiochip1 9)
sudo gpioset --mode=wait 1 9=0

# Disable DO_40V_4 (gpiochip1 8)
sudo gpioset --mode=wait 1 8=0

Operação de Entrada Digital (DI)

Use o comando gpioget para ler o nível de entrada do canal DI (valor de retorno 1 = nível alto, 0 = nível baixo) e obter o status dos dispositivos periféricos.

O comando para ler o nível do canal DI é o seguinte:

# Read DI_12V_1 (gpiochip0 96) status
gpioget gpiochip0 96

# Read DI_12V_2 (gpiochip0 104) status
gpioget gpiochip0 104

# Read DI_12V_3 (gpiochip0 86) status
gpioget gpiochip0 86

# Read DI_12V_4 (gpiochip0 83) status
gpioget gpiochip0 83

SPI

Conexão de Hardware

Instruções de Uso

Use fios Dupont para conectar os pinos centrais do canal SPI de destino (tomando /dev/spidev2.0 como exemplo): Conecte o pino MOSI do SPI2.0 ao seu pino MISO (realizando transmissão/recepção de dados em loopback).

O diagrama de fiação é o seguinte:

nota

Para usar SPI, remova a tampa lateral do dispositivo com uma chave de fenda, conforme mostrado acima.

Etapa 1: Carregar o Módulo de Kernel SPI (Pré-requisito) Antes de operar a interface SPI, certifique-se de que o módulo de kernel spidev esteja carregado (o sistema padrão pode pré-carregá-lo, mas é recomendável verificar manualmente):

sudo modprobe spidev

nota

Se o comando for executado sem mensagens de erro, significa que o módulo foi carregado com sucesso; se o módulo já estiver carregado, o comando não retornará nenhuma informação, o que é um fenômeno normal.

Etapa 2: Ver os Nós de Dispositivo SPI Digite o seguinte comando no terminal para ver o nome do dispositivo mapeado pela interface SPI do reComputer Robotics J501:

ls /dev/spidev*

Se nenhum nó de dispositivo for exibido, significa que o módulo spidev não foi carregado com sucesso. Execute novamente sudo modprobe spidev e verifique o log do sistema para solução de problemas.

Etapa 3: Obter e Compilar o Código de Teste SPI Obtenha o código de teste spidev-test do GitHub e compile-o:

git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test
cd spidev-test
gcc spidev_test.c -o spidev_test

Etapa 4: Executar o Programa de Teste SPI Digite o seguinte comando no terminal para executar o programa de teste SPI (tomando /dev/spidev2.0 como exemplo):

sudo ./spidev_test -v -D /dev/spidev2.0 -s 100000

Etapa 5: Verificar o Resultado do Teste Após executar o comando de teste, você pode observar o status de transmissão e recepção de dados da interface SPI2.0 no terminal. A saída principal é a seguinte:

Padrão de julgamento principal: Os dados TX (transmitidos) são consistentes com os dados RX (recebidos), indicando que o teste de loopback SPI foi bem-sucedido e que a função da interface SPI está normal.

UART

O reComputer Robotics J501 é equipado com 2 interfaces UART independentes (UART1 e UART2) que suportam os modos de comunicação RS232, RS422 e RS485, apresentando transmissão de sinal estável e ampla compatibilidade com dispositivos periféricos.

Conexão de Hardware

Canais de Interface UART

Nome do Canal	Nó de Dispositivo	Modos Suportados	Taxa de Baud Padrão	Comando de Habilitação GPIO	Método de Troca de Modo
UART1 (DB9-1)	/dev/ttyTHS1	RS232, RS422, RS485	RS232: 115200 bps; RS422/RS485: 9600 bps	gpioset --mode=wait gpiochip0 2=0	Chave DIP SW3 (DIP de 8 pinos)
UART2 (DB9-2)	/dev/ttyTHS4	RS232 (padrão)	115200 bps	gpioset --mode=wait gpiochip2 15=0	RS232 fixa (sem chave)

Definição de Pinagem (Conector DB9)

A função de cada pino DB9 varia conforme o modo de comunicação. Consulte a tabela abaixo para uma fiação precisa (a numeração dos pinos segue as especificações padrão do conector DB9 macho):

Número do Pino DB9	Função no Modo RS232	Função no Modo RS422	Função no Modo RS485
1	-	TXD- (Transmit Data-)	Data- (Differential Data-)
2	RXD (Receive Data)	TXD+ (Transmit Data+)	Data+ (Differential Data+)
3	TXD (Transmit Data)	RXD+ (Receive Data+)	-
4	-	RXD- (Receive Data-)	-
5	GND (Ground)	GND (Ground)	GND (Ground)
6	-	-	-
7	RTS (Request to Send)	-	-
8	CTS (Clear to Send)	-	-
9	-	-	-

Configuração de Modo (Chave DIP SW3)

Somente a UART1 (DB9-1) suporta troca de modo por meio da chave DIP SW3 (UART2 é fixa em RS232). A chave é do tipo DIP de 8 pinos, com pinos de configuração principais rotulados como MODE_0, MODE_1 e MODE_2 no esquemático.

A interface é mostrada na figura abaixo:

Regras de Configuração

Modo de Operação	Combinação da Chave DIP (MODE_2, MODE_1, MODE_0)	Operação do Estado da Chave
RS232	0 (OFF), 0 (OFF), 1 (ON)	MODE_0: alternar para ON; MODE_1/MODE_2: manter OFF
RS422	0 (OFF), 0 (OFF), 0 (OFF) ou 1 (ON), 0 (OFF), 0 (OFF)	MODE_0/MODE_1: manter OFF; MODE_2: opcional (ON/OFF)
RS485	0 (OFF), 1 (ON), 0 (OFF) ou 1 (ON), 1 (ON), 0 (OFF)	MODE_1: alternar para ON; MODE_0/MODE_2: opcionais (ON/OFF)

nota

Após concluir a conexão de hardware, use um software de terminal (por exemplo, CuteCom) para testar a função de comunicação UART. Se o CuteCom não estiver instalado, execute sudo apt-get install cutecom para instalá-lo. Certifique-se de que o canal UART foi habilitado por meio do comando GPIO.

Instruções de Uso

Comandos de Habilitação GPIO

Antes de conectar, execute o comando de habilitação GPIO no terminal para ativar o canal UART correspondente:

# Enable UART1 (ttyTHS1)
sudo gpioset --mode=wait gpiochip0 2=0

# Enable UART2 (ttyTHS4)
sudo gpioset --mode=wait gpiochip2 15=0

Teste no Modo RS232

Aqui você pode usar um adaptador USB para RS232 para testar a interface. Utilizamos o Adaptador UGREEN USB para RS232 em nossos testes.

O diagrama de fiação é mostrado abaixo:

Etapa 1: Iniciar o CuteCom Execute sudo cutecom para iniciar o software de terminal CuteCom.

Etapa 2: Configurar os Parâmetros da Porta Serial Configure a porta serial com os seguintes parâmetros:

• Dispositivo: /dev/ttyTHS1 (UART1) ou /dev/ttyTHS4 (UART2)
• Taxa de Baud: 115200 bps
• Bits de Dados: 8, Paridade: Nenhuma, Bits de Parada: 1, Controle de Fluxo: Nenhum

Etapa 3: Abrir a Porta Serial Clique em "Open Device" para abrir a porta serial.

Etapa 4: Enviar Dados de Teste Envie dados de teste (por exemplo, "232 test from jetson") e verifique a recepção de dados pelo dispositivo periférico.

Teste no Modo RS485

Aqui você pode usar um adaptador USB para RS485 para testar a interface. Utilizamos o Adaptador DTech USB para RS485 em nossos testes.

O diagrama de fiação é mostrado abaixo:

Etapa 1: Iniciar o CuteCom Execute sudo cutecom para iniciar o software de terminal CuteCom.

Etapa 2: Configurar os Parâmetros da Porta Serial Configure a porta serial com os seguintes parâmetros:

• Dispositivo: /dev/ttyTHS1
• Taxa de Baud: 9600 bps
• Bits de Dados: 8, Paridade: Nenhuma, Bits de Parada: 1, Controle de Fluxo: Nenhum

Etapa 3: Abrir a Porta Serial Clique em "Open Device" para abrir a porta serial.

Etapa 4: Enviar Dados de Teste Envie dados de teste (por exemplo, "485 test from jetson") e verifique a recepção de dados pelo dispositivo periférico.

Teste no Modo RS422

Aqui você pode usar um adaptador USB para RS422 para testar a interface. Utilizamos o Adaptador DTech USB para RS485 em nossos testes.

O diagrama de fiação é mostrado abaixo:

Passo 1: Iniciar o CuteCom Execute sudo cutecom para iniciar o software de terminal CuteCom.

Passo 2: Configurar os parâmetros da porta serial Configure a porta serial com os seguintes parâmetros:

• Dispositivo: /dev/ttyTHS1
• Taxa de transmissão (Baud Rate): 9600 bps
• Bits de dados: 8, Paridade: Nenhuma, Bits de parada: 1, Controle de fluxo: Nenhum

Passo 3: Abrir a porta serial Clique em "Open Device" para abrir a porta serial.

Passo 4: Enviar dados de teste Envie dados de teste (por exemplo, "422 test from jetson") e verifique o recebimento de dados pelo dispositivo periférico.

RTC

O reComputer Robotics J501 inclui um RTC de hardware com bateria de backup para manter a hora com precisão. Existem duas maneiras de fornecer energia de backup para o RTC:

1. Usando o suporte para bateria tipo moeda CR1220 (J14)
2. Usando o conector RTC 2-Pin Header - J4 para conexão de alimentação externa

Conexão de hardware

Método 1: Usando o suporte para bateria tipo moeda CR1220

Conecte uma bateria tipo moeda CR1220 de 3 V ao soquete RTC na placa, como mostrado abaixo. Certifique-se de que a extremidade positiva (+) da bateria esteja voltada para cima.

Método 2: Usando o conector RTC 2-Pin Header

O conector RTC 2-Pin Header fornece uma maneira alternativa de conectar alimentação externa ao RTC.

Instruções de uso

Passo 1. Conecte uma bateria de RTC conforme mencionado acima.

Passo 2. Ligue o reComputer Robotics J501.

Passo 3. Na área de trabalho do Ubuntu, clique no menu suspenso no canto superior direito, navegue até Settings > Date & Time, conecte-se a uma rede via cabo Ethernet e selecione Automatic Date & Time para obter a data/hora automaticamente.

nota

Se você não tiver se conectado à internet via Ethernet, poderá definir a data/hora manualmente aqui.

Passo 4. Abra uma janela de terminal e execute o comando abaixo para verificar a hora do relógio de hardware:

cat /sys/devices/platform/bpmp/bpmp\:i2c/i2c-4/4-003c/nvvrs-pseq-rtc/rtc/rtc0/time

Passo 5. Desconecte a conexão de rede e reinicie o dispositivo. Você verá que o sistema perdeu a alimentação, mas o horário ainda funciona normalmente.

Display

O Robotics J501 está equipado com uma interface HDMI para saída de vídeo em alta resolução.

Porta de extensão

A placa carrier Robotics J501 possui um conector de expansão de câmera para placa de extensão GMSL. Ela pode conectar e operar simultaneamente quatro câmeras GMSL ao mesmo tempo.

Conexão de hardware

A seguir estão os slots de conexão da placa de expansão de câmera GMSL da placa carrier Robotics J501 (é necessário preparar uma placa de extensão com antecedência):

A seguir estão os modelos de câmeras GMSL que já suportamos:

• SG3S-ISX031C-GMSL2F
• SG2-AR0233C-5200-G2A
• SG2-IMX390C-5200-G2A
• SG8S-AR0820C-5300-G2A
• Orbbec Gemini 335Lg

Instruções de uso

nota

Antes de habilitar a funcionalidade GMSL, certifique-se de que você instalou uma versão do JetPack com o driver da placa de expansão GMSL.

Configurar o arquivo Jetson IO

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

nota

Existem três arquivos de overlay no total, a saber, Seeed GMSL 1X4 3G, Seeed GMSL 1X4 6G, Seeed GMSL 1X4 e Orbbec Gemini 335Lg. Estes correspondem, respectivamente, à câmera 3G do SG3S, à câmera 6G do SG2 e SG8S e à câmera da Orbbec. Como mostrado na Figura 3, configure o arquivo io de acordo com o modelo da sua câmera.

Passo 2. Instale as ferramentas de configuração da interface de vídeo.

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils wmctrl

Usar as câmeras da série SGxxx

Passo 1. Definir o modo de sincronização de quadros (não está habilitado por padrão!).

info

Aqui demonstramos como configurar câmeras de diferentes modelos e resoluções.

#enables frame synchronization
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl=trig_mode=1
#Set the frame rate of the camera
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video0
#Set the camera format
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 -d /dev/video0

nota

trig_mode = 1 habilita a sincronização de quadros, enquanto trig_mode = 0 desabilita a sincronização de quadros. A configuração padrão é desabilitar a sincronização de quadros.

--set-fmt-video segue a resolução que é selecionada com base na câmera conectada. Atualmente, existem três opções de sensor_mode, cada uma correspondendo a uma resolução diferente.

• sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
• sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
• sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

Passo 2. Iniciar a câmera.

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video0 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video1 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video2 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1536,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video3 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=3840,height=2160,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

Recursos

• Esquemático da placa carrier reComputer Robotics J501
• Datasheet da placa carrier reComputer Robotics J501
• Catálogo de produtos Seeed NVIDIA Jetson
• Comparação Nvidia Jetson
• Casos de sucesso Seeed Nvidia Jetson
• Seeed Jetson One Pager
• Código-fonte do L4T da Seeed

Suporte técnico e discussão sobre o produto

Obrigado por escolher nossos produtos! Estamos aqui para fornecer diferentes tipos de suporte para garantir que sua experiência com nossos produtos seja a mais tranquila possível. Oferecemos vários canais de comunicação para atender a diferentes preferências e necessidades.