Compilar e Gravar uma Imagem Yocto para o reComputer Super

Este guia compila uma imagem Yocto da Seeed para o reComputer Super J401 com um módulo Jetson Orin NX 16GB e a grava na unidade NVMe do Jetson.

O exemplo usa seeed-image-jetson-development. Esta imagem fornece um ambiente de desenvolvimento no lado do alvo com CUDA Toolkit e nvcc, arquivos de desenvolvimento CUDA/cuDNN/TensorRT/VPI/OpenCV, ferramentas de compilação e depuração, exemplos da NVIDIA e pacotes de teste.

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nota

Este é um sistema OpenEmbedded/Yocto, não um sistema de arquivos raiz Ubuntu instalado pelo NVIDIA SDK Manager. O gerenciamento de pacotes, o conteúdo do sistema de arquivos e o ambiente de desktop são diferentes do JetPack Ubuntu.

Pré-requisitos

Prepare o seguinte:

Um PC host Linux x86_64, de preferência uma máquina física com Ubuntu ou Debian
Pelo menos 16 GB de RAM; 32 GB ou mais são recomendados
Um SSD local rápido e uma conexão de Internet estável
Um reComputer Super com um módulo Jetson Orin NX ou Orin Nano compatível
Um cabo de dados USB Tipo-C conectado diretamente ao PC host
Acesso sudo para instalar pacotes no host e realizar a gravação

atenção

Reserve pelo menos 400 GB de espaço livre em disco no PC host. Os downloads do Yocto, cache de estado compartilhado, arquivos temporários de compilação, sistema de arquivos raiz e o pacote de gravação extraído podem consumir várias centenas de gigabytes. Um SSD local no host é fortemente recomendado.

Instale os pacotes comuns necessários no host:

sudo apt update
sudo apt install -y \
  gawk wget git diffstat unzip texinfo gcc build-essential chrpath socat cpio \
  python3 python3-pip python3-pexpect python3-git python3-jinja2 \
  xz-utils debianutils iputils-ping libegl1-mesa libsdl1.2-dev \
  pylint xterm zstd liblz4-tool file locales \
  gdisk parted udev udisks2

Se o BitBake informar que a distribuição do host não é suportada, use um host Linux suportado pelo Yocto em vez de ignorar o aviso de validação do host.

SKU do Módulo Usado Neste Guia

O reComputer Super J401 suporta os seguintes SKUs de módulo P3767:

`--module-sku`	Número completo do módulo	Módulo Jetson
`0000`	`P3767-0000`	Jetson Orin NX 16GB
`0001`	`P3767-0001`	Jetson Orin NX 8GB
`0003`	`P3767-0003`	Jetson Orin Nano 8GB
`0004`	`P3767-0004`	Jetson Orin Nano 4GB

Este guia usa 0000. Sempre use um diretório de compilação separado para cada combinação de placa base e SKU de módulo.

Clonar o Repositório Yocto da Seeed

Crie um workspace limpo e clone o branch master:

mkdir -p ~/work/jetson-yocto
cd ~/work/jetson-yocto

git clone \
  --branch master \
  --single-branch \
  https://github.com/jjjadand/seeed-tegra-demo-distro.git \
  tegra-demo-distro

cd tegra-demo-distro

O repositório principal contém os metadados da Seeed e scripts auxiliares. prepare-workspace.sh inicializa as camadas OpenEmbedded e OE4T fixadas como submódulos Git.

Compilar a Imagem Completa de Desenvolvimento com `all`

A primeira compilação recomendada usa build.sh all. Ela valida os metadados, compila as device trees da Seeed, verifica os arquivos de boot e compila a imagem completa e o arquivo tegraflash em sequência.

Preparar o Diretório de Compilação

./scripts/seeed/prepare-workspace.sh \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --module-sku 0000 \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --cache-dir "$HOME/.cache/yocto-seeed"

O cache compartilhado mantém downloads e sstate fora do diretório de compilação para que possam ser reutilizados por compilações posteriores.

Confirme o diretório de compilação ativo, a placa base e o SKU do módulo:

./scripts/seeed/build.sh current \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401

A saída deve mostrar:

Machine:   recomputer-orin-super-j401
Module SKU: 0000

atenção

Não continue se o MACHINE exibido ou o SKU do módulo não corresponderem ao hardware. Não reutilize este diretório de compilação para outra placa base ou SKU de módulo.

Executar a Compilação Completa

Compile a imagem de desenvolvimento do lado do alvo:

./scripts/seeed/build.sh all \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

A primeira compilação faz o download e compila um grande número de componentes e pode levar várias horas. O comando para imediatamente se a validação de metadados, a compilação da device tree, as verificações de arquivos de boot ou a compilação da imagem falharem.

Quando as quatro etapas forem concluídas com sucesso, a saída do terminal será semelhante ao seguinte:

Após uma compilação bem-sucedida, o diretório de deploy é:

build-seeed-super-j401-sku0000/tmp/deploy/images/recomputer-orin-super-j401/

Os arquivos importantes gerados incluem:

seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.ext4
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.manifest
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.spdx.json
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.testdata.json
seeed-image-jetson-development-recomputer-orin-super-j401.rootfs.tegraflash-tar.zst

O arquivo .tegraflash-tar.zst é o pacote autocontido usado para a gravação.

Preparar o Diretório de Gravação

Extraia e valide o pacote de gravação da imagem de desenvolvimento:

./scripts/seeed/prepare-flash.sh \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development \
  --output-dir "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"

O auxiliar verifica o SKU do módulo e checa se a imagem rootfs, DTB, DTB do BPMP, configuração de pinmux, configuração de tensão dos pinos e scripts de gravação estão presentes. Em seguida, imprime o diretório preparado e o próximo comando exato.

dica

Use um diretório de saída novo ou vazio no SSD local do host. Não extraia o pacote de gravação na unidade de destino do Jetson.

Colocar o reComputer Super em Modo de Recuperação Forçada

Desligue o reComputer Super.
Coloque a chave de recuperação do reComputer Super na posição RESET.
Conecte a fonte de alimentação.
Conecte a porta de dispositivo/depuração USB Tipo-C ao host Linux com um cabo de dados.
No PC host, verifique o modo de recuperação:

lsusb -d 0955:

Para o módulo Orin NX 16GB usado neste guia, a saída deve incluir um dispositivo semelhante a:

0955:7323 NVIDIA Corp. APX

Outros módulos Super suportados usam IDs de produto USB diferentes:

Módulo	ID USB de recuperação
Orin NX 16GB	`0955:7323`
Orin NX 8GB	`0955:7423`
Orin Nano 8GB	`0955:7523`
Orin Nano 4GB	`0955:7623`

Não inicie a gravação até que o dispositivo NVIDIA APX esteja visível.

Gravar a Imagem Yocto

Execute o gravador gerado a partir do diretório preparado:

cd "$HOME/seeed-flash-recomputer-orin-super-j401-sku0000"
sudo ./initrd-flash

O script inicializa temporariamente um initrd de gravação via USB, expõe a unidade NVMe de destino ao host, grava as partições e obtém o status final do dispositivo. Não desconecte o USB nem a alimentação enquanto ele estiver em execução.

Uma gravação bem-sucedida termina com uma saída semelhante a:

[OK: /dev/sdX]
Final status: SUCCESS
Successfully finished

O nome temporário do dispositivo de bloco no host é atribuído dinamicamente. Não presuma que ele será sempre /dev/sdb ou /dev/sdc.

Primeiro Boot

Após o comando de gravação terminar com sucesso:

Desconecte o cabo de dados USB.
Retorne a chave de recuperação de RESET para a posição normal.
Desligue o dispositivo por alguns segundos.
Conecte um monitor HDMI e ligue novamente o reComputer Super.

O desktop Yocto deve inicializar a partir da unidade NVMe gravada:

A imagem de desenvolvimento permite login local como root com senha inicial vazia. Defina uma senha imediatamente:

passwd

Verifique o ambiente de desenvolvimento no lado do alvo:

nvcc --version
gcc --version
cmake --version

test -f /usr/local/cuda-13.2/include/cuda.h
test -f /usr/include/cudnn.h
test -f /usr/include/NvInfer.h
test -f /opt/nvidia/vpi4/include/vpi/VPI.h
pkg-config --modversion opencv4

Comandos Detalhados de Compilação Parametrizada

A seção anterior usou all, que é o caminho recomendado para uma primeira compilação. Para depurar ou recompilar uma etapa, execute o mesmo fluxo de trabalho explicitamente:

# 1. Validate metadata and print the selected BSP variables
./scripts/seeed/build.sh metadata \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 2. Build the Seeed DTB and DTBO files
./scripts/seeed/build.sh dtb \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 3. Install and verify the custom BCT, pinmux, and boot files
./scripts/seeed/build.sh bootfiles \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

# 4. Build the complete root filesystem and tegraflash archive
./scripts/seeed/build.sh image \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

Se o sistema de arquivos raiz já estiver compilado e apenas o arquivo tegraflash precisar ser regenerado, use:

./scripts/seeed/build.sh flash-package \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

Opcional: criar um SDK de desenvolvimento cruzado x86_64

A imagem de desenvolvimento gravada já oferece suporte à compilação diretamente no Jetson. Crie o SDK para host apenas quando um PC x86_64 precisar compilar aplicações de forma cruzada para o alvo:

./scripts/seeed/build.sh sdk \
  --build-dir build-seeed-super-j401-sku0000 \
  --machine recomputer-orin-super-j401 \
  --image seeed-image-jetson-development

O instalador de SDK gerado é colocado em:

build-seeed-super-j401-sku0000/tmp/deploy/sdk/

Este instalador opcional não é necessário para criar a imagem do Jetson ou gravar o dispositivo.

Solução de problemas

O diretório de build indica a máquina ou SKU errados

Crie um novo diretório de build com prepare-workspace.sh. Não edite um diretório de build existente para alternar placas carrier ou SKUs de módulo.

O arquivo compactado de flash não pode ser encontrado

Certifique-se de que o mesmo nome de imagem seja passado tanto para o build quanto para a preparação de flash:

seeed-image-jetson-development

prepare-flash.sh usa por padrão demo-image-full, portanto, omitir --image seeed-image-jetson-development faria com que ele procurasse pelo arquivo compactado errado.

A gravação para em `Waiting for USB storage device flashpkg`

Neste ponto, o host está aguardando o initrd do Jetson expor um dispositivo temporário de armazenamento em massa USB. Verifique o cabo USB, use uma porta USB da placa-mãe, remova dispositivos de armazenamento USB desnecessários e confirme que o Jetson continua visível com lsusb.

Referências

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Pré-requisitos​

SKU do Módulo Usado Neste Guia​

Clonar o Repositório Yocto da Seeed​

Compilar a Imagem Completa de Desenvolvimento com all​

Preparar o Diretório de Compilação​

Executar a Compilação Completa​

Preparar o Diretório de Gravação​

Colocar o reComputer Super em Modo de Recuperação Forçada​

Gravar a Imagem Yocto​

Primeiro Boot​

Comandos Detalhados de Compilação Parametrizada​

Opcional: criar um SDK de desenvolvimento cruzado x86_64​

Solução de problemas​

O diretório de build indica a máquina ou SKU errados​

O arquivo compactado de flash não pode ser encontrado​

A gravação para em Waiting for USB storage device flashpkg​

Referências​

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