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Primeiros Passos com Phospho

Introdução​

Phospho é como engenheiros de ML tornam robôs reais inteligentes. Fornecemos o hardware, as bibliotecas e os recursos de controle remoto para que desenvolvedores possam coletar dados, treinar modelos de IA e implantar aplicações em robôs reais em minutos em vez de meses.

Neste wiki, demonstraremos o controle de movimento do braço robótico SO Arm 100 usando o phospho.

Pré-requisitos​

  • SO Arm 100/101
  • Computador com sistema operacional Mac/Windows/Linux
nota

Você pode adquirir um braço robótico pronto para uso em phospho, ou obter o kit de montagem na SeeedStudio.

Primeiros Passos​

Preparar o Braço Robótico​

  1. Se você comprou o kit de braço robótico na Seeedstudio, será necessário consultar este link para montar seu braço robótico.
  2. Se você o comprou na Phospho, receberá um dispositivo pronto para uso que permite pular completamente o processo de montagem.

Após concluir a montagem, conecte o braço robótico ao seu computador usando um cabo de dados USB.

Instalar o Phospho​

A instalação do software phospho é bastante amigável, não exigindo configuração complexa de ambiente e levando pouco tempo para download. Você só precisa selecionar o comando de instalação apropriado com base no sistema operacional do seu computador.

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/phospho-app/phosphobot/main/install.sh | bash

Em seguida, inicie o servidor:

phosphobot run
info

A inicialização do servidor pode levar até 15 segundos.

Depois que o serviço for totalmente iniciado, você poderá acessar a interface de usuário no navegador em http://0.0.0.0:8020/.

Conectar o Braço Robótico​

Após a inicialização da WebUI, ela irá automaticamente detectar e reconhecer o braço robótico. Se o reconhecimento falhar, você pode iniciar a conexão manualmente.

Antes de operar o braço robótico, precisamos realizar a segunda calibração. Você pode consultar o seguinte vídeo tutorial para o procedimento de calibração.

info

O Lerobot SO Arm 100/101 normalmente requer duas etapas de calibração:

  1. Durante a montagem: A inicialização na posição zero deve ser realizada para cada servo motor.
  2. Durante a operação do software: É necessário recalibrar para compensar erros de montagem.

Controlar o Braço Robótico com o Phospho​

Diferente do repositório Lerobot, o Phospho não só oferece suporte à teleoperação via Leader, como também fornece múltiplos métodos de controle: controle por teclado/mouse, controle manual por arrastar e soltar e controle baseado em VR. Esse design enriquecerá significativamente nossas metodologias de coleta de dados.

Control Robot --> Keyboard control --> Start Moving Robot

Se tudo correu bem, agora você deve conseguir controlar o movimento do braço robótico usando o teclado do seu computador.

nota

Além do controle remoto de braços robóticos, o phospho oferece muitos outros recursos interessantes esperando para serem explorados! Experimente agora mesmo!

Demonstração de Efeito​

Aqui experimentamos o controle do braço robótico baseado em VR. Depois de instalar o aplicativo de teleoperação phospho em VR, o sistema pode descobrir o braço robótico via rede local. Conforme demonstrado no vídeo, a interface de VR permite uma operação remota do movimento do braço robótico de forma impressionantemente suave.

Referências​

Suporte Técnico e Discussão de Produtos​

Obrigado por escolher nossos produtos! Estamos aqui para fornecer diferentes tipos de suporte para garantir que sua experiência com nossos produtos seja a mais tranquila possível. Oferecemos vários canais de comunicação para atender a diferentes preferências e necessidades.

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