Como Usar Várias Câmeras CSI no reComputer com ROS

Introdução

Este tutorial fornece um guia passo a passo sobre como ler dados de imagem de várias câmeras CSI por meio do ROS em dispositivos da série reComputer J30/J40 e publicar tópicos de imagem para serem exibidos na interface de visualização RVIZ.

Pré-requisitos

reComputer J30/40 series: Certifique-se de ter concluído a instalação do JetPack 5.x e do ambiente ROS Noetic de acordo com os tutoriais fornecidos.
As câmeras compatíveis são as seguintes:
- Câmeras IMX219
- Câmeras IMX477

Primeiros Passos

Conectando as Câmeras

Siga este tutorial para concluir a conexão e teste das câmeras CSI e certifique-se de que o ROS já está instalado no seu sistema.

Instalação

Passo 1: Abra um terminal no seu reComputer e crie um diretório para o seu workspace:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
```

Passo 2: Clone o pacote ROS desejado:

git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/csi_camera_reader.git

Passo 3: Compile o workspace:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
Passo 4: Execute novamente o arquivo de configuração (source) para atualizar o seu ambiente:
```
source devel/setup.bash
```

Uso

Para publicar o stream de uma câmera no tópico ROS /csi_cam_0/image_raw, use este comando no terminal:
```
roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=0
```
Você também pode alterar sensor_id para 1 para corresponder à sua interface:
```
roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=1
```
Se você quiser abrir duas câmeras CSI simultaneamente e publicar tópicos para o ROS, pode executar os seguintes comandos:
```
roslaunch csi_camera_reader dual_camera.launch
```
Você pode inserir o comando "rostopic list" no terminal para ver os tópicos de imagem publicados pelas câmeras.

Você também pode usar a ferramenta de visualização RVIZ para assinar os tópicos de imagem e visualizar as informações visuais.

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