DM_Gripper – Guia de Montagem Open-Source

A DM_Gripper é uma garra robótica impressa em 3D, open-source, projetada em torno do motor DM-4310-2EC. Seu design modular enfatiza a facilidade de montagem e desmontagem, permitindo que entusiastas e desenvolvedores de robótica prototipem, personalizem e escalem seus projetos rapidamente.

Totalmente compatível com atuadores DAMIAO, a DM_Gripper também oferece flexibilidade para integração com outras marcas de atuadores. Seu exclusivo sistema de garras intercambiáveis permite que os usuários troquem rapidamente garras de diferentes formatos, suportando diversas tarefas e casos de uso em robótica.

Todas as peças da garra são totalmente imprimíveis em 3D, com requisitos mínimos de suporte, tornando o projeto acessível para makers, pesquisadores e engenheiros.

Este wiki inclui:

• Visão geral do projeto do mecanismo
• Lista completa de materiais (BOM)
• Guia e configuração de impressão 3D
• Instruções de montagem passo a passo
• Demonstrações e casos de uso práticos

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Dimensões/Faixa de Operação

As dimensões e a faixa de operação são mostradas abaixo em milímetros, com altura variável dependendo das garras utilizadas.

Mecanismos de Acionamento

Esta garra utiliza um mecanismo clássico de manivela e guia deslizante duplo (Dual Crank & Slider), que converte movimento rotacional em movimento axial.

• Demonstração de Manivela & Guia Deslizante:

• Demonstração da Simulação de Movimento

BOM

🔩 Fixadores

Nome	Quantidade
Parafuso Philips Cabeça Panela PM3×8	8
Parafuso Allen Cabeça Cilíndrica M3×20	4
Parafuso Allen Cabeça Cilíndrica M3×25	6
Parafuso Allen Cabeça Cilíndrica M3×50	8
Parafuso Allen Cabeça Cilíndrica M3×16	12
Porca Sextavada Auto-Travante de Nylon 304 M3 (Espessura-3,9mm × Largura-5,5mm)	18
Arruela de Pressão – M3	4
Arruela Lisa – M3×7mm (Diâmetro Externo) × 0,5mm (Espessura)	8

⚙️ Rolamento

Nome	Quantidade
Rolamento Axial Miniatura F3-8M (Diâmetro Interno-3mm × Diâmetro Externo-8mm × Espessura-3,5mm)	4

🛠️ Movimento Linear

Nome	Quantidade
Trilho Linear em Aço Inoxidável MGN9, 200 mm	1
Carro de Trilho Linear MGN9C (Padrão)	2

🔌 Atuador

Nome	Quantidade
Motor DM4310-2EC	1

🧩 Peças Personalizadas Impressas

Nome	Quantidade
Peças Impressas em 3D	1 conjunto

Guia de Montagem

Guia de Impressão 3D

• Se você tiver material de suporte dedicado ou PETG+PLA no seu AMS e quiser o melhor acabamento superficial nas faces com suporte, consulte Este Wiki.
  Observação: seu trabalho de impressão pode demorar mais.

• Se você tiver apenas um filamento para imprimir, certifique-se de imprimir com as orientações corretas e decida se precisa das etapas a seguir (Ative ADVANCED no Bambu Studio).

  atenção

  Não altere a distância Top Z se estiver usando PETG ou ABS. Mantenha o padrão. Altere isso apenas se estiver usando PLA.

  • Passo 1: Layout de impressão com suportes mínimos necessários

    
    
    
    
    

  • Passo 2: As configurações de Scarf proporcionam um melhor acabamento superficial, conforme marcado nos retângulos verdes.

    
    
    
    
    

  • Passo 3: Minhas configurações de impressão: altura de camada de 0,2mm, densidade de preenchimento de 25%, Estilo – 3D Honeycomb.

    

Passo a Passo da Montagem

• Passo 1: Fixe os suportes das garras nos carrinhos MGN9C com oito parafusos cogumelo M3×8

• Passo 2: Empilhe os rolamentos, rotores e bielas (estilo "hambúrguer")

• Passo 3: Coloque oito arruelas M7 acima e abaixo das ranhuras

• Passo 4: Coloque quatro porcas acima e abaixo das arruelas

• Passo 5: Rosqueie quatro pares de parafusos M3×20 e arruelas de pressão nas porcas (use alicate se necessário)

• Passo 6: Posicione a base e o atuador; os padrões na placa do rotor e no atuador devem se alinhar

• Passo 7: Aperte seis parafusos M3×16 para fixar a placa do rotor ao atuador

• Passo 8: Empurre a base da garra até o curso máximo para as próximas etapas

• Passo 9: Fixe o suporte da came na parte inferior

• Passo 10: Fixe o suporte da came com quatro pares de parafusos M3×25 e porcas

• Passo 11: Fixe a base com seis parafusos M3×16 (Puxe o trilho para fora nesta etapa e depois deslize-o de volta)

• Passo 12: Use dois pares de parafusos M3×50 e porcas para travar o trilho na base

• Passo 13: Deslize o pressionador do trilho para dentro e fixe com dois pares de parafusos M3×25 e porcas

• Passo 14: Coloque as garras nos suportes das garras e fixe-as com seis pares de parafusos M3×50 e porcas

Demos e Arquivos CAD

• Siga o Damiao Actuators Wiki para configurar tudo, caso ainda não tenha feito isso.
• Siga o Torque Controller Demo (muitos agradecimentos a tianrking) para colocar a garra em movimento com uma GUI legal.

• Os recursos CAD: arquivos STEP editáveis e STLs estão disponíveis aqui.