Introdução ao Sensor IMU HEXFELLOW Y200

O Y200 é um giroscópio de 9 eixos desenvolvido especificamente para robôs. O dispositivo suporta uma alimentação máxima de 60 V e utiliza uma interface CAN padrão XT30 para integração rápida em uma rede de robôs. Ele possui um processo interno de encapsulamento para excelente resistência a choques, e seu invólucro é projetado com uma estrutura reforçada para uma instalação estável e confiável.

Especificações

Aqui está a tabela completa com todos os parâmetros preenchidos para todos os modelos de motor:

Parâmetros de Saída de Ângulo

Ângulo		Valor	Observação
Rolagem (Roll)	Precisão:	0,15°	1σ RMS
	Faixa:	±180°
Inclinação (Pitch)	Precisão:	0,15°	1σ RMS
	Faixa:	±90°
Guinada (Yaw) (Sem referência)	Precisão:	0,2°	1σ RMS
	Faixa:	±180°
Resolução		0,001°

Parâmetros do Giroscópio

Parâmetro	Valor	Observação
Faixa	±2000°/s
Não linearidade	±0,05%FS
Densidade de ruído	0,015°/s/√Hz
Estabilidade de offset	5°/h	Variância de Allan, 1σ
Largura de banda (-3dB)	50Hz
Offset de zero	±0,5°/s	1σ RMS
Deriva de temperatura	±1°/s	1σ RMS, -40~85°C

Parâmetros do Acelerômetro

Parâmetro	Valor	Observação
Faixa	±12g
Não linearidade	±0,5%FS
Densidade de ruído	190μg/√Hz
Estabilidade de offset	0,05mg	Variância de Allan, 1σ
Largura de banda (-3dB)	50Hz
Offset de zero	±20mg	1σ RMS
Deriva de temperatura	±20mg	1σ RMS, -40~85°C

Outros Parâmetros

Parâmetro	Valor	Observação
Tolerância de tensão	12-60V	Para conector XT30 2+2. Não é USB-C, mas a alimentação USB-C é compatível
Comunicação	CAN
Frequência máxima de saída	200Hz
Dimensões	60×60×15 mm
Temperatura de operação	-20~85°C

Plataformas compatíveis

• reComputer Mini
• reComputer Robotics

Versões de ROS compatíveis

• ROS Noetic
• ROS Humble

Diagrama das dimensões de instalação

Primeiros passos com a IMU no reComputer Jetson

Fornecemos um driver Linux usando SocketCAN. Esta é a forma recomendada de trabalhar com a IMU. Antes de começar, você precisa conectar o dispositivo ao seu PC! Aqui está a definição dos fios do barramento CAN e da taxa de transmissão (baudrate) da IMU

Tanto o nosso ​reComputer Mini​ quanto o ​reComputer Robotics J40​ (mostrado acima) possuem uma interface de comunicação CAN ​XT30 2+2​, que suporta ​alimentação e comunicação simultâneas para IMUs.

dica

As atribuições de pino ​CAN_H​ e ​CAN_L​ em nossos dispositivos são ​invertidas​ em comparação com a maioria dos motores e sensores disponíveis comercialmente. Portanto, ao fazer a fiação, você deve ​trocar as conexões H e L​ para garantir a comunicação adequada. Para tutoriais de uso de CAN em mais dispositivos, consulte o link.

Conectando cabos XT30 2+2

dica

As atribuições de pino ​CAN_H​ e ​CAN_L​ em nossos dispositivos são ​invertidas​ em comparação com a maioria dos motores e sensores disponíveis comercialmente. Portanto, ao fazer a fiação, você deve ​trocar as conexões H e L​ para garantir a comunicação adequada. Para tutoriais de uso de CAN em mais dispositivos, consulte o link.

Instalar ROS no Jetson

Consulte o tutorial sobre Install ROS2 Humble ou Install ROS1 no reComputer Jetson

Habilitar a função CAN

Para reComputer Robotics J401:

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=60 2 3=0 & # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=60 2 4=0 &

Para reComputer Mini:

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=30 0 43=0 # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=30 0 106=0 &

Instalar as dependências

Clone o repositório:

cd ~/
pip3 install numpy==1.24
git clone https://github.com/hexfellow/hex_utils.git

Compile o pacote:

cd hex_utils
sudo apt-get install python3-venv
python3 -m build

Instale o pacote:

pip3 install dist/hex_utils-0.0.1-py3-none-any.whl

Crie um workspace catkin_ws e entre em src

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

Clone este repositório

git clone [email protected]:hexfellow/hex_imu.git

Vá para o diretório catkin_ws e compile o repositório

• ROS1

cd ../
catkin_make

• ROS2

cd ../
colcon build

Faça o source do setup.bash e execute o teste abaixo

• ROS 1

source devel/setup.bash --extend

• ROS 2

source install/setup.bash --extend

Uso

1. Inicie o nó principal:

• ROS 1

roslaunch hex_imu canopen_imu.launch

• ROS 2

ros2 launch hex_imu canopen_imu.launch.py

2. Também oferecemos um arquivo de lançamento dedicado para visualizar os dados da IMU. Siga as etapas abaixo para começar:

Antes de começar, certifique-se de que você tem o plugin necessário instalado para o RViz:

• ROS 1

sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin

• ROS 2

sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin

Depois que o plugin estiver instalado, você pode iniciar a ferramenta de visualização com o seguinte comando:

• ROS 1

roslaunch hex_imu canopen_imu_display.launch

• ROS 2

ros2 launch hex_imu canopen_imu_display.launch.py

3. Se você quiser gerar o Azimute, pode executar o código de exemplo a seguir (suporta apenas ROS1)

roslaunch hex_imu canopen_imu.launch

rosrun hex_imu example.py

APIs Públicas

Publicar

Tópico	Tipo de mensagem	Descrição
/imu_data	sensor_msgs/Imu	Dados de IMU incluindo orientação, velocidade angular e aceleração linear
/magnetic_data	sensor_msgs/MagneticField	Dados de campo magnético

Assinar

Tópico	Tipo de mensagem	Descrição
Nenhum	Nenhum	Nenhuma assinatura necessária

Parâmetros

Nome	Tipo de dado	Descrição
node_id	int	ID de nó CANopen do dispositivo IMU
channel	string	Nome do canal CAN (por exemplo, 'can0')
imu_topic	string	Nome do tópico para publicar dados da IMU
magnetic_topic	string	Nome do tópico para publicar dados de campo magnético

---

Suporte Técnico & Discussão sobre o Produto

Obrigado por escolher nossos produtos! Estamos aqui para lhe fornecer diferentes formas de suporte para garantir que sua experiência com nossos produtos seja a mais tranquila possível. Oferecemos vários canais de comunicação para atender a diferentes preferências e necessidades.