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Como compilar o projeto de código-fonte para o BSP Jetson da Seeed

Este wiki demonstra como obter o código-fonte do BSP para os produtos Jetson da Seeed, organizá‑lo em um pacote completo de código-fonte de BSP e compilá‑lo/gravar em dispositivos Jetson.

1. Preparar o ambiente de trabalho​

Este guia usa L4T 36.4.3 como exemplo para demonstrar como construir o projeto de código-fonte, compilá‑lo e gravá‑lo no dispositivo Jetson. O mesmo processo se aplica a outras versões — basta substituir o número da versão nos comandos de exemplo a seguir pela versão que você deseja compilar.

Antes de começar, você precisa preparar um PC host com Ubuntu 20.04/22.04.

Se você não tem certeza sobre a relação entre versões L4T e versões JetPack, pode consultar este link: https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive.

Pesquise pela versão específica do L4T (Linux for Tegra) que você deseja compilar, por exemplo:

Extraia o BSP oficial da NVIDIA e você obterá um diretório chamado Linux_for_Tegra. Em seguida, extraia o arquivo do sistema de arquivos raiz dentro do diretório oficial Linux_for_Tegra:

tar xf Jetson_Linux_r36.4.3_aarch64.tbz2
sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_r36.4.3_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/

Sincronize o código-fonte para compilação. Substitua o argumento após -t pela versão de L4T desejada:

cd Linux_for_Tegra/source/
./source_sync.sh -t jetson_36.4.3

Saia para o diretório raiz do seu espaço de trabalho. Faça o git clone do código-fonte do branch desejado para a sua máquina local usando o seguinte comando (substitua -b <branch name> pelo branch de destino):

sudo apt update
sudo apt install git-lfs
cd ../..
mkdir -p github/Linux_for_Tegra
git clone https://github.com/Seeed-Studio/Linux_for_Tegra.git -b r36.4.3 --depth=1 github/Linux_for_Tegra

O código-fonte do BSP para Jetson da Seeed está disponível neste repositório GitHub. Você pode verificar os diferentes branches para encontrar a versão de L4T desejada, pois cada branch corresponde a uma versão diferente de L4T.

Em seguida, sobrescreva o código-fonte original:

cp -r github/Linux_for_Tegra/* Linux_for_Tegra/

Aplique as alterações necessárias ao rootfs:

cd Linux_for_Tegra
sudo ./apply_binaries.sh

Instale as dependências no seu PC:

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential flex bison libssl-dev
sudo apt-get install sshpass
sudo apt-get install abootimg
sudo apt-get install nfs-kernel-server
sudo apt-get install libxml2-utils
sudo apt-get install qemu-user-static

Prepare o trabalho para compilar o kernel:

mkdir -p l4t-gcc
tar xf aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2 -C ./l4t-gcc
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=/your_path/l4t-gcc/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-

Compile e construa o kernel:

cd source
./nvbuild.sh

Instale o novo kernel, dtbs e drivers:

./do_copy.sh
export INSTALL_MOD_PATH=/your_path/Linux_for_Tegra/rootfs/
./nvbuild.sh -i
dica

Para o JetPack 5, como os caminhos de arquivos são diferentes, você precisa modificar o parâmetro -p para: -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml"

Para o Jetpack 6, gravar o dispositivo (tomando o recomputer-orin-j401 como exemplo):

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
--external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml"  --showlogs \
--network usb0 recomputer-orin-j401 internal

Substitua recomputer-orin-j401 pelo nome do dispositivo que você está usando. Você precisa fornecer um device name válido como parâmetro, que pode ser encontrado verificando os nomes de arquivos .conf no diretório raiz de Linux_for_Tegra. O prefixo desses nomes de arquivos corresponde aos parâmetros válidos de device name.

Portanto, os parâmetros de device name disponíveis para L4T 36.4.3 são os seguintes. As séries j40 e j30 usam o mesmo arquivo de configuração:

  • recomputer-industrial-orin-j201 (recomputer-industrial-orin-j40/j30 também usa este device name como parâmetro.)
  • recomputer-orin-j401
  • reserver-agx-orin-j501x
  • reserver-agx-orin-j501x-gmsl
  • reserver-industrial-orin-j401
  • recomputer-orin-j40mini
  • recomputer-orin-robotics-j401
  • recomputer-orin-super-j401

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