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Instalar o Isaac Lab

Este wiki fornece um guia passo a passo para instalar o Isaac Lab. Isaac Lab requer Isaac Sim. Este tutorial primeiro instala o Isaac Sim via pip e, em seguida, instala o Isaac Lab a partir do código-fonte.

dica

  • Este tutorial é aplicável apenas aos sistemas Ubuntu 20.04 e 22.04 e atualmente não oferece suporte ao Windows. Certifique-se de que seu computador tenha drivers gráficos NVIDIA e CUDA 12+ instalados de acordo com sua GPU.

  • Verifique o link oficial do Isaac Sim para confirmar se o seu hardware atende aos requisitos.

  • Miniconda é recomendada e deve estar previamente instalada.

Criando um ambiente virtual com Miniconda​

Recomendamos criar primeiro um ambiente virtual. Certifique-se de que a versão do Python no ambiente virtual seja Python 3.10.

conda create -n env_isaaclab python=3.10  
conda activate env_isaaclab

Instalando PyTorch e torchvision​

Em seguida, instale o PyTorch e o Torchvision de acordo com sua versão do CUDA.

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

Instalando Isaac Sim​

pip install --upgrade pip  
pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

Verificando a instalação do Isaac Sim​

isaacsim
nota

Ao executar o Isaac Sim pela primeira vez, todas as extensões necessárias serão baixadas do registro. Esse processo pode levar mais de 10 minutos e é necessário para a primeira execução de cada arquivo de experiência. Depois que as extensões forem baixadas, as execuções posteriores com o mesmo arquivo de experiência usarão as extensões em cache.

Instalando o Isaac Lab​

Clonar o repositório do Isaac Lab

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

Instalar dependências para o Isaac Lab

sudo apt install cmake build-essential

Instalar as bibliotecas de aprendizado por reforço do Isaac Lab

./isaaclab.sh --install  # or "./isaaclab.sh -i"

Você também pode instalar individualmente uma biblioteca específica de RL:

./isaaclab.sh --install rl_games  # or "rsl_rl, sb3, skrl, robomimic"

Verificar a instalação do Isaac Lab
Navegue até o diretório clonado do Isaac Lab.

Opção 1: iniciar via script shell

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

Opção 2: iniciar via Python

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
nota

Os comandos acima devem iniciar o simulador e exibir uma janela com uma área de visualização preta, como mostrado abaixo. Você pode encerrar o script pressionando Ctrl+C no terminal. No Windows, use Ctrl+Break ou Ctrl+fn+B no Prompt de Comando para encerrar o processo.

Treinando um robô simples​

Você pode treinar um grupo de aranhas usando o script de exemplo fornecido:

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

Ou treinar um único cão:

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Instalando o Isaac Gym (Opcional)​

As etapas de instalação anteriores são suficientes, mas se você quiser apenas experimentar a parte de aprendizado por reforço com o Isaac Gym, poderá instalar o Isaac Gym separadamente.

Baixar e extrair o código do Isaac Gym

Extraia-o para o seu diretório home, depois crie um ambiente Conda e instale as dependências:

conda create --name isaac python=3.8  
conda activate isaac  
conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.4 -c pytorch -c nvidia  
conda install numpy=1.23

Instalar o Isaac Gym

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python  
pip install -e .

Verificar a instalação do Isaac Gym

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python/examples  
python 1080_balls_of_solitude.py
atenção

Possível erro e solução
Ao executar o script em Python, você pode encontrar o seguinte erro:

ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

Corrija-o com este comando (substitua o caminho pelo seu):

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/home/{Your Username}/anaconda3/envs/pi/lib
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