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Instalação do ROS2 Humble

ROS 2 é um middleware de robótica open-source de próxima geração, projetado para construir sistemas robóticos em tempo real, confiáveis e escaláveis. Este wiki demonstrará o processo detalhado de instalação do ROS 2 usando o Jetson como exemplo.

Definir localidade (Locale)​

locale  # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # verify settings

Instalar dependências​

sudo apt update && sudo apt install gnupg wget
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Inicializar fontes (Escolha uma região)​

# US Region
echo 'deb https://isaac.download.nvidia.com/isaac-ros/ubuntu/main focal main' | sudo tee -a /etc/apt/sources.list

# China Region
echo 'deb https://isaac.download.nvidia.cn/isaac-ros/ubuntu/main focal main' | sudo tee -a /etc/apt/sources.list

Adicionar repositório APT do ROS 2​

sudo apt update && sudo apt install curl -y \
&& sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Instalar ROS2​

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop-full  # Options: ros-humble-desktop-full, ros-humble-desktop, or ros-humble-ros-base

Instalar ferramentas de build adicionais​

sudo apt install ros-dev-tools

Inicializar ambiente do ROS​

sudo rosdep init
rosdep update

Configurar variáveis de ambiente do ROS​

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Para verificar se o ROS2 foi instalado com sucesso, podemos criar dois novos terminais no dispositivo e executar os seguintes comandos, respectivamente.

# terminal1
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# terminal2
ros2 run demo_nodes_py listener

Se ambos os terminais imprimirem as mensagens, isso significa que o ROS 2 Humble foi instalado com sucesso! 🎉

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