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Como Instalar ROS1 no reComputer

Introdução​

ROS, ou Robot Operating System, é um framework de código aberto amplamente utilizado no desenvolvimento e na pesquisa em robótica. Desenvolvido inicialmente na Universidade de Stanford e posteriormente pela Willow Garage, o ROS1 oferece suporte a plataformas de computação heterogêneas, diversos linguagens de programação e design modular. Ele apresenta mecanismos de comunicação por meio de Tópicos, Serviços e um Servidor de Parâmetros, gerenciamento eficiente de pacotes com Catkin e um rico conjunto de ferramentas de desenvolvimento como rviz, gazebo e rosbag, tornando‑se uma ferramenta essencial para construir e integrar sistemas robóticos complexos.

Neste wiki, você aprenderá como instalar o ROS Noetic na Série reComputer J30/40. Siga as etapas abaixo para configurar seu ambiente de desenvolvimento.

Pré-requisitos​

  • Série reComputer J30/40.

    nota

    Certifique-se de que o seu dispositivo reComputer esteja com o JetPack 5.x instalado, incluindo todos os drivers necessários de CUDA e relacionados. Siga a configuração de conexão de hardware conforme descrito abaixo.

Primeiros Passos​

Instalar ROS1​

  • Etapa 1: Abra o Terminal e atualize os pacotes do sistema. 
    sudo apt update 
    sudo apt upgrade
  • Etapa 2: Instale as ferramentas básicas. 
    sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  • Etapa 3: Adicione a chave do repositório do ROS. 
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  • Etapa 4: Adicione o repositório do ROS. 
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • Etapa 5: Atualize a lista de pacotes. 
    sudo apt update
  • Etapa 6: Instale o ros-noetic-desktop-full. 
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
    sudo apt-get install python3-rosdep
  • Etapa 7: Inicialize o rosdep. 
    sudo rosdep init
    rosdep update
  • Etapa 8: Configure as variáveis de ambiente do ROS. 
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
    source ~/.bashrc
  • Etapa 9: Instale as ferramentas de dependência. 
    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  • Etapa 10: Teste a instalação. 
    roscore

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