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Isaac ROS AprilTag

Pré-requisitos​

Antes de implantar o AprilTag, certifique-se de que o ambiente básico do Isaac ROS foi configurado com sucesso no seu reComputer Guia de Instalação. Se o ROS2 não estiver instalado, consulte este documento.

Tópicos do Pacote Isaac ROS AprilTag​

Tópicos Assinados:

Tópico ROSInterfaceDescrição
imagesensor_msgs/ImageFluxo de entrada da câmera.
camera_infosensor_msgs/CameraInfoFluxo de entrada de intrínsecos da câmera.

Tópicos Publicados:

Tópico ROSTipoDescrição
tag_detectionsisaac_ros_apriltag_interfaces/AprilTagDetectionArrayArray de mensagens de detecção de AprilTag.
tftf2_msgs/TFMessagePoses dos AprilTags detectados (TagFamily:ID) em relação ao frame_id da câmera.

1. Configuração do Ambiente Isaac ROS AprilTag​

Criar Workspace (Pule se já tiver feito)​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Clonar Pacotes e Dados de ROS Bag​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_apriltag.git
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_apriltag && \
  git lfs pull -X "" -I "resources/rosbags/quickstart.bag"

Entrar no Container Docker​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. Testando com Dados de ROS Bag​

Instalar Pacote AprilTag (Dentro do Docker)​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-apriltag

Iniciar Nó AprilTag​

ros2 launch isaac_ros_apriltag isaac_ros_apriltag.launch.py

Abrir Novo Terminal (Dentro do Docker)​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

Reproduzir ROS Bag​

ros2 bag play --loop src/isaac_ros_apriltag/resources/rosbags/quickstart.bag

Visualizar no RViz2​

Abra o RViz2 em um terminal local e adicione os componentes Image e TF:

ros2 run rviz2 rviz2

3. Testando com Câmera USB​

Certifique-se de que o ROS2 está instalado localmente.

Criar Workspace para Câmera USB​

cd ~/
mkdir -p usbcam/src
cd usbcam/src

Clonar e Compilar Pacote usb_cam​

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
cd ..
colcon build
echo "source ~/usbcam/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Verificar Formato da Câmera​

Conecte a câmera e verifique o caminho do dispositivo (por exemplo, /dev/video*). Teste com:

cd ~/usbcam
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

Formatos de Pixel Suportados:​

rgb8, yuyv, yuyv2rgb, uyvy, uyvy2rgb, m4202rgb, mono8, mono16, y102mono8, raw_mjpeg

Configurar Câmera​

  1. Modifique pixel_format em /usbcam/src/usb_cam/config/params_1.yaml.
  1. Ajuste o frame_id (padrão: camera).
  2. Faça o remapeamento dos nomes dos tópicos em /usbcam/src/usb_cam/launch/camera_config.py (linhas 58 e 62) para corresponder aos requisitos do AprilTag (/image e /camera_info).

Recompilar e Iniciar Câmera​

cd ~/usbcam
colcon build
ros2 launch usb_cam camera.launch.py

Executar Nó AprilTag (Dentro do Docker)​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh
ros2 launch isaac_ros_apriltag isaac_ros_apriltag.launch.py

Visualizar no RViz2​

Defina Fixed Frame para o frame_id da câmera, adicione um componente Image inscrito em /image e ative TF.
Observação: Este teste utiliza um AprilTag de 200 mm × 200 mm.

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