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Implantação do Isaac ROS Visual SLAM

Pré-requisitos​

Antes de implantar o Visual SLAM, verifique se o ambiente Isaac ROS está configurado corretamente no seu ReComputer Guia de Instalação. Se o ROS2 não estiver instalado, consulte este documento.

1. Configuração do Ambiente​

Criar Workspace (Pule se já existir)​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Clonar Pacote do Visual SLAM​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_visual_slam.git

Entrar no Contêiner Docker​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. Teste com Dados de ROS Bag​

Instalar Pacote do Visual SLAM (Dentro do Docker)​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-visual-slam

Iniciar Nó do Visual SLAM​

ros2 launch isaac_ros_visual_slam isaac_ros_visual_slam.launch.py

Abrir RViz2 para Visualização​

Em um terminal local (fora do Docker):

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
rviz2 -d isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/rviz/default.cfg.rviz

Reproduzir ROS Bag da Câmera Estéreo​

Em um terceiro terminal:

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
ros2 bag play isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/test/test_cases/rosbags/small_pol_test/

Saída Esperada:​

Observações:​

  1. Certifique-se de que o ROS bag contenha imagens da câmera estéreo (quadros esquerdo/direito).
  2. Ajuste a configuração do RViz2 conforme necessário (por exemplo, visualização do mapa, configurações de trajetória).

Para solução de problemas, consulte a documentação oficial.

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