Ferramenta de Depuração de Engrenagem de Direção para SO-ARM no Lerobot
Introdução
A Ferramenta de Depuração de Engrenagem de Direção (Seeed_RoboController) é uma ferramenta gráfica de depuração para braços robóticos Lerobot/SO-ARM. Com esta ferramenta, você pode detectar rapidamente o status dos servos, recalibrar IDs de servos, gravar valores neutros, controlar servos individuais e gerenciar arquivos de calibração do braço robótico, facilitando a montagem, depuração e manutenção dos braços líder e seguidor.
1. Instalação
Para sistemas Windows, Ubuntu e Mac.
1. Primeiro, clone o repositório.
git clone https://github.com/Seeed-Projects/Seeed_RoboController.git
2. Recomenda-se instalar a ferramenta no ambiente virtual do Lerobot. Se você preferir uma instalação independente, crie um novo ambiente virtual para evitar poluir o Python do sistema.
pip install -r requirements.txt
3. Verifique o ambiente. Se retornar [OK] Environment check passed, o projeto está pronto para ser executado.
python setup.py
4. Inicie a ferramenta.
Execute o seguinte comando para iniciar a seleção interativa de porta.
python -m src.gui.factory_calibration_tool
(Opcional) Especifique manualmente as portas se elas estiverem ocupadas.
python -m src.gui.factory_calibration_tool --port1 /dev/ttyUSB0 --port2 /dev/ttyUSB1
2. Primeiros Passos (Aplicável ao Braço Líder e ao Braço Seguidor)
1. Verificar se os Servos Estão Normais
Se os servos 1-6 forem todos detectados com sucesso, significa que os servos são reconhecidos normalmente e as funções básicas estão funcionando.
Se alguns servos forem exibidos como não detectados, primeiro verifique se a fiação está correta, feche a página e reabra. Se ainda não forem detectados, os IDs dos servos podem estar duplicados (possivelmente porque o comando de calibração do braço robótico foi inserido acidentalmente como o comando de calibração dos servos). Nesse caso, os IDs desses servos precisam ser recalibrados.
2. Remover os Chicotes de Fios dos Servos
Primeiro remova o chicote de fios de conexão entre o servo 6 e o servo 5.
Em seguida, remova o chicote de fios de conexão entre o servo 5 e o servo 4.
Remova o chicote de fios de conexão entre o servo 4 e o servo 3.
Remova o chicote de fios de conexão entre o servo 3 e o servo 2.
Remova o chicote de fios de conexão entre o servo 2 e o servo 1.
Remova o chicote de fios de conexão entre o servo 1 e a placa de controle.
3. Recalibrar IDs dos Servos
Certifique-se de que apenas um servo esteja conectado ao braço robótico.
(Ao gravar um ID em um servo, como os servos compartilham um barramento serial, se existirem IDs duplicados — por exemplo, alterar o ID 4 para 6 — todos os servos com ID 4 no barramento serão alterados para 6. Portanto, todos os servos devem ser removidos e reprogramados um por um.)
Por exemplo, você pode conectar o servo nº 6 à placa controladora conforme mostrado abaixo. Outros servos são conectados de forma semelhante, assim você pode evitar desmontar o braço robótico.
Conforme mostrado na figura, apenas o servo nº 4 é reconhecido, mas o servo realmente conectado é o nº 6. Isso indica que o ID do servo está errado e precisa ser alterado de volta para 6.
Neste ponto, você pode clicar no servo nº 4 e alterar seu ID para 6. Repita a mesma operação para os outros servos.
Após a conclusão da calibração dos servos, você pode reconectar os fios um por um para finalizar.
4. Gravar o Valor Neutro no Servo
1. Clique em Serial Port Neutral Test para verificar se a posição neutra do braço robótico é como mostrado acima. Se for aproximadamente a mesma, o valor neutro do braço robótico está normal.
2. Caso contrário, mova o braço robótico para a posição neutra e clique em Serial Port Neutral Calibration. O braço robótico gravará a posição atual como o valor neutro no servo.
3. Clique em Serial Port Disable Motors, e o braço robótico ficará solto; você precisará sustentá-lo com a mão.
5. Controle de Servo Único
Por padrão, todos os servos na página estão em suas posições neutras, como mostrado na figura.
Primeiro habilite o torque. Você pode habilitar todos os torques com um clique ou habilitar o torque para um único servo e, em seguida, deslizar o controle deslizante para mover o servo para a posição correspondente. No entanto, certifique-se de mover lentamente. Como as peças impressas do braço robótico bloqueiam fisicamente certas posições, o braço não pode realmente alcançar as posições de borda; existem limites máximos e mínimos de movimento, portanto, não deslize o controle deslizante para 0 nem para o máximo. Após desabilitar o torque, o braço robótico ficará solto.
Como mostrado acima, após habilitar o torque, o movimento do servo correspondente mudará.
Pos: Posição
V: Tensão
T: Temperatura
Spd: Velocidade
Load: Torque
Cur: Corrente
Mov: Status de Movimento
Model: Modelo, Autoridade
Status: O status mostrará Normal, Overcurrent ou Overload
6. Ferramentas Avançadas
Você pode ler os dados do endereço de registrador correspondente e gravar os dados correspondentes.
A taxa de transmissão (baud rate) pode ser modificada.
As configurações de fábrica podem ser restauradas.
7. Gerenciamento de Arquivos de Calibração do Braço Robótico
Você pode selecionar o arquivo de calibração correspondente do braço seguidor ou do braço líder para executar, modificar ou excluir.
8. Criar um Novo Arquivo de Calibração do Braço Robótico
Clique em GUI Calibration Wizard e selecione o braço robótico e o número da porta correspondentes.
Você pode realizar calibração mínima, máxima e neutra para cada servo.
Primeiro, registre o valor neutro de cada servo. Coloque cada servo na posição mostrada na figura e clique em Record Neutral Value para os servos 1-6, um de cada vez.
Em seguida, clique em Start Recording Range para cada servo, gire o servo até os intervalos máximo e mínimo e clique em Stop Recording Range. Repita a operação acima para cada servo, depois nomeie o arquivo de calibração e salve-o.