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Criando um pacote BSP personalizado a partir do ambiente de desenvolvimento Jetson

Este guia wiki demonstra como clonar um ambiente de desenvolvimento completo a partir de um dispositivo Jetson existente e criar um BSP (Board Support Package) gravável que pode ser usado para replicar o mesmo ambiente em outros dispositivos Jetson. O BSP criado usando este método permite a clonagem completa do ambiente quando gravado em outros dispositivos Jetson.

Este guia usa o JetPack 6.2 como exemplo.

Pré-requisitos​

  • Dispositivo Jetson de origem (com ambiente de desenvolvimento configurado)
  • Computador host Ubuntu 22.04
  • Cabo USB Tipo-C para transmissão de dados
perigo

A série reComputer Classic possui refrigeração insuficiente para suportar o modo super MAXN. Se você gravou o JetPack 6.2 em um dispositivo da série reComputer Classic, não ative o modo MAXN.

1. Preparar o diretório de trabalho no PC​

Baixe o pacote de diretório de trabalho necessário na tabela abaixo:

Versão do JetPackLink para download ⬇️
6.0Download
6.2Download
6.2.1Download

Instale as dependências necessárias no seu PC:

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y \
  build-essential flex bison libssl-dev \
  sshpass abootimg nfs-kernel-server \
  libxml2-utils qemu-user-static

Extraia o pacote baixado e gere o conteúdo necessário usando os seguintes comandos no terminal do seu PC:

sudo tar xpf xxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf L4T36-4-3_plus.tar

cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
cd ..

Defina as variáveis de ambiente no diretório extraído (onde o pacote tar.gz está localizado):

export ARCH=arm64 
export CROSS_COMPILE="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-"
export PATH="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin:$PATH"
export INSTALL_MOD_PATH="$PWD/Linux_for_Tegra/rootfs/"

Navegue até o diretório de origem e compile o código-fonte (este processo levará algum tempo):

cd Linux_for_Tegra/source
./nvbuild.sh

Após a conclusão da compilação, copie e instale os componentes compilados:

./do_copy.sh
./nvbuild.sh -i

O diretório de trabalho agora está preparado. As etapas subsequentes serão executadas no diretório Linux_for_Tegra/ para clonar o ambiente de desenvolvimento completo do dispositivo Jetson e criar o BSP.

2. Gerar BSP personalizado​

Conecte o seu dispositivo Jetson de origem ao PC usando um cabo de dados USB Tipo-C pela porta de gravação e certifique-se de que o seu Jetson de origem esteja em modo Recovery.

Para instruções sobre como entrar no modo Recovery, consulte: https://wiki.seeedstudio.com/pt-br/flash/jetpack_to_selected_product/

Selecione o seu dispositivo e expanda a seção 3. Enter Recovery mode. Você também pode encontrar informações sobre a porta de gravação do seu dispositivo no mesmo link.

info

Certifique-se de que o seu PC tenha espaço em disco suficiente. O tamanho do BSP normalmente requer aproximadamente o dobro do espaço de armazenamento usado pelo seu ambiente de desenvolvimento Jetson.

Navegue de volta para o diretório Linux_for_Tegra/ no seu PC e execute o seguinte comando para copiar o ambiente de desenvolvimento completo do dispositivo Jetson:

sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh -e nvme0n1 -b -c <board-name>

# For example:
sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh -e nvme0n1 -b -c recomputer-orin-j401

Substitua <board-name> pelo nome do seu dispositivo. Você precisa fornecer um nome de dispositivo válido como parâmetro, que pode ser encontrado verificando os nomes de arquivos .conf no diretório raiz de Linux_for_Tegra. O prefixo desses nomes de arquivos corresponde aos parâmetros válidos de nome de dispositivo.

Os parâmetros de nome de dispositivo disponíveis para L4T 36.4.3 são os seguintes. Observe que as séries j40 e j30 usam o mesmo arquivo de configuração:

  • recomputer-industrial-orin-j201 (recomputer-industrial-orin-j40/j30 também usa este nome de dispositivo como parâmetro)
  • recomputer-orin-j401
  • reserver-agx-orin-j501x
  • reserver-agx-orin-j501x-gmsl
  • reserver-industrial-orin-j401
  • recomputer-orin-j40mini
  • recomputer-orin-robotics-j401
  • recomputer-orin-super-j401

Empacote o conteúdo clonado em um BSP gravável (o dispositivo de backup deve permanecer em modo Recovery durante este processo):

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --use-backup-image --no-flash --network usb0 --massflash 5 <board-name> internal

# For example:
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --use-backup-image --no-flash --network usb0 --massflash 5 recomputer-orin-j401 internal

Substitua <board-name> pelo nome do seu dispositivo, da mesma forma que na etapa anterior.

Este processo leva bastante tempo. Após a conclusão, arquivos com o prefixo mfi_ e um pacote compactado tar.gz serão gerados no diretório Linux_for_Tegra/.

O arquivo mfi_xxxxx.tar.gz é o BSP gravável. Quando extraído, ele cria o diretório mfi_xxxxx.

(Opcional) Se você precisar gerar um BSP em formato de flash QSPI adequado para produção em fábrica, modifique os parâmetros de criação do BSP como a seguir (o dispositivo de backup deve permanecer em modo Recovery durante este processo):

sudo BOARDID=$BOARDID BOARDSKU=$BOARDSKU FAB=$FAB BOARDREV=$BOARDREV CHIP_SKU=$CHIP_SKU ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
--external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg" --no-flash --massflash 5 --showlogs \
--network usb0 <board-name> internal

# For example:
sudo BOARDID=$BOARDID BOARDSKU=$BOARDSKU FAB=$FAB BOARDREV=$BOARDREV CHIP_SKU=$CHIP_SKU ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
--external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg" --no-flash --massflash 5 --showlogs \
--network usb0 recomputer-orin-super-j401 internal

3. Gravar e verificar​

Após obter o pacote BSP tar.gz nas etapas anteriores, você pode extraí-lo e gravá-lo em outros dispositivos Jetson de destino com um único comando, alcançando a clonagem completa do ambiente de desenvolvimento. Este BSP é independente de ambiente e pode ser copiado para outros PCs para uso.

Extraia o pacote usando estritamente o seguinte formato de comando:

sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz

Navegue até o diretório extraído e execute o processo de gravação:

cd mfi_xxxx
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs

A gravação também requer que o Jetson de destino esteja em modo Recovery. Para etapas detalhadas de gravação, consulte o mesmo link (não é necessário baixar um novo BSP): https://wiki.seeedstudio.com/pt-br/flash/jetpack_to_selected_product/

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